Бесплатный автореферат и диссертация по наукам о земле на тему

Разработка методов геодезического обеспечения строительства гидротехнических сооружений на основе спутниковых технологий

ВАК РФ 25.00.32, Геодезия

Автореферат диссертации по теме "Разработка методов геодезического обеспечения строительства гидротехнических сооружений на основе спутниковых технологий"

На правах рукописи ЭЛЬ ДАРСА АББУД Мохамед Рафик

Эг^

РАЗРАБОТКА МЕТОДОВ ГЕОДЕЗИЧЕСКОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ СТРОИТЕЛЬСТВА ГИДРОТЕХНИЧЕСКИХ СООРУЖЕНИЙ НА ОСНОВЕ СПУТНИКОВЫХ ТЕХНОЛОГИЙ

Специальность 25.00.32 - Геодезия

Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

САНКТ-ПЕТЕРБУРГ 2003

Работа выполнена в государственном образовательном учреждении высшего профессионального образования Санкт-Петербургском государственном горном институте имени Г.В.Плеханова (техническом университете).

Научный руководитель -доктор технических наук, профессор

Ведущее предприятие - Филиал Военно-инженерного университета (Санкт-Петербург).

Защита диссертации состоится 29 октября 2003 г. в 15 ч на заседании диссертационного совета Д 212.224.08 в Санкт-Петербургском государственном горном институте имени Г.В.Плеханова (техническом университете) по адресу: 199106 Санкт-Петербург, 21-я линия, дом 2, ауд. № 1303.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке Санкт-Петербургского государственного горного института.

Автореферат разослан 15 октября 2003 г.

ВА.Коугия

Официальные оппоненты: доктор технических наук, профессор

Г.В.Макаров,

кандидат технических наук

А.ВЛстапович

диссертационного совета доцент

УЧЕНЫЙ СЕКРЕТАРЬ

Ю.Н.КОРНИЛОВ

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность темы. Повышение точности исполнения проектов и увеличение производительности труда при строительстве гидротехнических сооружений могут быть обеспечены на основе использования современных геодезических технологий, в частности, при строительстве волнозащитной дамбы, предназначенной для обеспечения безопасности дополнительной взлетно-посадочной полосы в международном аэропорту г. Бейрута (Ливан). В этом плане особенно перспективным в настоящее время представляется метод ОРв-определений, который применительно к рассматриваемому объекту работ является многоаспектным (метод используется при съемке рельефа дна, насыпке тела дамбы, определении положения строительного крана и укладочных блоков). При этом актуальными оказываются проблемы разработки оптимальной технологической схемы производства работ, совместного использования спутниковых и традиционных геодезических измерений, оценки точности положения определяемых точек. Для решения указанных проблем необходимо проведение соответствующих теоретических и экспериментальных исследований.

Цель_работы. Повышение эффективности

геодезического обеспечения строительства гидротехнических сооружений на основе спутниковых технологий.

Идея работы. Повышение точности и надежности геодезического обеспечения строительства гидротехнических сооружений путем совместного использования спутниковых и традиционных геодезических измерений.

РОС. НАЦИОНАЛЬНАЯ БИБЛИОТЕКА СПстер

оэ ту ,

171°/

Задачи исследований:

- разработка технологической схемы геодезического обеспечения строительства гидротехнических сооружений с использованием спутниковых технологий;

- проведение исследований по оценке точности положения точек, определяемых с помощью ОР8-измерений;

- разработка алгоритмов и программных продуктов, необходимых для реализации результатов исследований в производство.

Методы исследования. Теория ошибок измерений, способ наименьших квадратов, метод модельных исследований.

Защищаемые научные положения:

1. Технология геодезического обеспечения строитель-ства гидротехнических сооружений на основе спутниковых средств и методов.

2. Методика совместного использования спутниковых и традиционных геодезических измерений применительно к рассматриваемому объекту работ.

3. Методика оценки точности положения точек, определяемых с использованием ОРв-измерений при строительстве гидротехнических сооружений.

Научная новизна:

1. Разработаны основные принципы технологической схемы геодезического обеспечения строительства гидротехнических сооружений.

2. Усовершенствована методика совместного использования спутниковых и традиционных геодезических измерений.

3. Установлены зависимости между дифференциальными поправками пространственных прямоугольных, и плоских прямоугольных координат определяемых точек.

Достоверность результатов исследований подтверждается численными экспериментами на реальном объекте.

Практическое значение диссертации:

- осуществлена реализация предложенных алгоритмов в виде программных продуктов;

- разработана необходимая техническая документация;

- разработаны рекомендации по использованию результатов исследований в производстве.

Личный вклад автора диссертации заключается в постановке задач исследований, сборе, обобщении и анализе информации о ранее выполненных работах, разработке основных принципов технологической схемы геодезического обеспечения строительства волнозащитных сооружений, совершенствовании методики совместного использования спутниковых и традиционных геодезических измерений, совершенствовании методики оценки точности положения точек, определяемых с использованием ОРБ-измерений.

Реализация результатов работы. Объекты практического использования результатов исследований в производстве следующие:

1. Волнозащитное сооружение (дамба), воздвигаемое при строительстве взлетно-посадочной полосы международного аэропорта г. Бейрут (Ливан). , , Внедряемые разработки:

- методика геодезического обеспечения строительства дамбы;

- методика геодезического контроля за деформациями дамбы.

2. Производственные объекты ФГУП «Аэрогеодезия». Внедряемые разработки:

- программная продукция;

- техническая документация.

Апробация работы. Результаты диссертационной работы докладывались на рабочих совещаниях фирмы «ССС-НОСНТШР» (Бейрут, 2001 г.), на конференции Государственного Ливанского института (Бейрут, 2002 г.). На конференции молодых специалистов Санкт-Петербургского

горного института (2003 г.).

Публикации. Основное содержание работы отражено в 3-х публикациях.

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, четырех глав и заключения, содержит 19 таблиц, 15 рисунков. Список литературы включает 83 наименования. Количество приложений - 6. Общий объем диссертации - 96 машинописных страниц.

ОСНОВНОЕ СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Основные результаты исследований отражены в следующих защищаемых положениях:

1. Технология геодезического обеспечения строительства гидротехнических сооружений на основе спутниковых средств и методов.

Необходимость расширения международного аэропорта г. Бейрут потребовала строительства дополнительной взлетно-посадочной полосы (ВПП). Но в связи с тем, что за время гражданской войны в Ливане территория вокруг аэродрома была застроена, соорудить там дополнительную ВПП невозможно. Учитывая местоположение аэропорта, было решено построить ВПП, вдающуюся в Средиземное море (рис.1). Для этого необходимо также строительство волнозащитной дамбы. Решение о строительстве дамбы фирмой "ССС-НОСНТ1БР" (Германия), занимающейся разработкой проектов строительства волнозащитных сооружений Ливана, было принято 26.08.96 г. на государственном уровне. Проектом намечено для защиты ВПП возведение дамбы длиной 2,45 км.

Анализ показал, что вблизи объекта работ расположены три пункта триангуляции 3 класса и два репера нивелирования II класса. Плановое положение пунктов государственной сети

N

Рис. 1. Схема расположения волнозащитной дамбы

Ливана, данное на эллипсоиде Кларка (1880г.), определяется в системе координат проекции иТМ с началом координат в г. Тедмор (Сирия). Система плоских прямоугольных координат французская (ось х направлена на восток, ось у - на север). Нуль высот совмещен со средним уровнем Средиземного моря, футшток расположен в г. Санкт-Джордж (Ливан).

Технологическая схема геодезического обеспечения объекта работ включает ряд самостоятельных, последовательно или параллельно выполняемых процессов и операций (элементов схемы). Схема разработана с учетом использования современных технических средств и высокоэффективных методов при выполнении геодезических измерений и их обработке. Блок-схема геодезического обеспечения строительства волнозащитной дамбы приведена на рис.2. В диссертации последовательно рассматриваются элементы технологической схемы [3].

1. Топографо-геодезическая изученность объекта работ включает:

- информацию о ранее выполненных топографо-геодезических работах;

- каталоги координат и высот пунктов;

- топографические и гидрографические карты и планы наиболее крупных масштабов.

2. Полевое геодезическое обследование объекта работ выполняется с целью установления наличия и сохранности опорных пунктов планово-высотной геодезической сети и рекогносцировки мест закладки определяемых пунктов.

Одновременно обследуются трассы проложения проектируемых плановых и высотных ходов.

3. Составление технического проекта геодезического обеспечения строительства дамбы выполняется с обоснованием оптимального варианта геодезического обеспечения

Геодезическое обеспечение строительства дамбы

1.Сбор, анализ гопографо-геодезической изученности объекта

5. Создание опорной планово-высотной геодезической сети

3. Составление технического проекта геодезического обеспечения строительства дамбы

2. Полевое геодезическое обследования объекта работ

6. Планово-вьюотная привязка точек

4. Подготовка вР8-аппаратуры. Выбор местоположения ВЕЯ

11. Установка и привязка деформационных марок

7. Сгущение 10. Геодези- 9. Геодезичес- 8. Геодези-

опорной ческие работы кие работы ческие

планово- при укладке при насыпке работы

высотной железо- тела волно- при съемке

геодезичес- бетонных защитных рельефа

кой сети блоков сооружений дна

12. Геодезический контроль за деформациями

13. Обработка и оценка точности результатов геодезических измерений

14. Составление технического отсчета по геодезическому обеспечению строительства дамбы

Рис. 2. Блок-схема геодезического обеспечения строительства волнозащитной дамбы

строительства дамбы (по экономичности, оперативности, точности, степени автоматизации измерений и их обработки). К проекту прилагаются необходимые расчеты, графические материалы, смета.

4. Для выполнения работ на объекте намечено использовать GPS-аппаратуру наиболее распространенной в мире системы 4000 SSE (фирма «Trimble», США). Подготовка аппаратуры к работе выполняется в соответствии с требованиями, предъявляемыми к выбранной модификации. Каждый GPS-приемник перед его производственным использованием должен быть сертифицирован метрологической службой. Выбор местоположения базовой GPS-станции (REF) выполняется с учетом следующих требований:

- станция должна быть расположена в непосредственной близости от дамбы;

- вокруг станции не должно быть препятствий выше 15 ° над горизонтом;

- поблизости не должны располагаться радио- и телевизионные приемники.

5. Создание опорной планово-высотной геодезической сети производится методом триангуляции 4 класса от существующих пунктов 3 класса и проложенном ходов нивелирования III класса, опирающихся на реперы нивелирования П класса. Используемые технические средства: электронный тахеометр SET2C и нивелир В1 (фирма «SOKKIA», Япония). При выполнении работ используется Ливанская нормативно-техническая документация, которая по основным параметрам достаточно близка к Российской.

6. Планово-высотная привязка REF выполняется путем построения сети триангуляции 4 класса (вставка в твердый угол) и проложения хода нивелирования III класса.

7. Сгущение опорной планово-высотной геодезической

сети производится методами линейно-угловых построений от пунктов триангуляции 4 классов и проложения ходов нивелирования IV класса от реперов нивелирования III класса на побережье и в дальнейшем на теле дамбы. При этом предусмотрена передача плановых координат и высот через водное препятствие (ширина канала 200 - 280 м).

8. Геодезические работы при съемке рельефа дна заключаются в одновременном определении местоположения промерного катера с помощью вР Б-метода и измерении глубин эхолотом ЕА-500 (фирма «81МИАБ», Англия) (рис.3). Детальную съемку рельефа дна планируется производить по галсам, расположенным перпендикулярно к телу проектируемой дамбы при значениях межгалсовых расстояний 1-2 см в масштабе съемки (1:500). Промерные точки предусматривается назначать через 0,25 - 0,5 см.

9. Геодезические работы при насыпке тела дамбы заключаются в контроле размещения слоев отсыпаемого грунта, который выгружается из баржи, укладывается при помощи подъемного крана, снабженного приемной ОРБ-антенной, и трамбуется катками. Плановое положение рабочего органа (крюка) подъемного крана определяется с помощью спутниковых измерений, выполняемых в относительном режиме от базовой ОР8-станции. Для преобразования координат из системы А¥08-84 в Бейрутскую систему предварительно планируется выполнить ОР 5-измерения на пунктах триангуляции 3 класса и создать постоянный «трансформационный набор», т.е. получить матрицу постоянных коэффициентов для указанного преобразования координат Оператор на кране, исходя из результатов измерений, легко может корректировать положение высыпаемого грунта над проектными точками.

10. Геодезические работы при укладке железобетонных

X, У, 2-координаты определяемой - координаты определяемой

точки в системе Э(ХУ2) точки в системе Р(хуг)

Условные обозначения:

- спутники NAVSTAR

- промерный катер

- базовая GPS - станция REF

Рис. 3. Схема выполнения геодезических работ при съемке рельефа дна

блоков заключаются в ОРБ-определении положения антенны, установленной на подъемном кране, что позволяет определить позволяет обеспечить точность определения положения блока, характеризуемую СКО:

тху =(20+1 10~6-£>)мм, тг =(40+1 10_6-£)мм. С целью

повышения надежности и точности работ предусмотрено одновременно с ОРБ-измерениями выполнять традиционные геодезические измерения (полярные планово-высотные засечки). Такие измерения производятся с помощью электронного тахеометра на ОРБ-антенну, установленную на топе стрелы подъемного крана.

11. После окончания строительства дамбы на ее теле закладываются деформационные марки с целью определения вертикальных (высотных) и горизонтальных (плановых) смещений.

12. Первый цикл наблюдений за деформациями дамбы необходимо начинать после возведения ее основания. Из результатов этих наблюдений определяются начальные высоты и координаты деформационных марок. Исходными пунктами на побережье являются репера хода нивелирования IV класса (длина хода 3 км), совмещенные с пунктами линейно-угловых построений. Точность определения высот реперов составляет 7 мм, их планового положения 17 мм. Последующие циклы предусматривается повторять по мере возрастания нагрузки на основание. По разностям двух последовательных циклов вычисляются средние квадратические ошибки приращений высот и марок:

Наблюдения прекращаются, когда деформации становятся меньше:

от спутников

Х-Х+лХ

У=У+дУ координаты топа стрелы крана в системе

X, У,2— х,у,г координаты топа стрелы крана в системе Р(хуг) г^г-к-Ь-ц высота верхней грани блока в системе Р(хуг)

Рис. 4. Схема выполнения геодезических работ при укладке железобетонных блоков

2/Ид. = 4мм, 2т& = 4мм

13. Обработку и оценку точности результатов геодезических измерений предусматривается выполнять по программным комплексам «UNICAD» (Ливан) и «ХУН» (Россия). Результаты GPS-измерений при съемке рельефа дна и укладке блоков обрабатываются по программе "Hydrosoftware" (США), которая осуществляет переход от системы координат WGS-84 к местной (Бейрутской) системе координат, а также графическое изображение рельефа дна и маршрута движения подъемного крана. В случае создания «трансформационного набора» все определяемые точки, на которых планируется выполнить CPS-измерения, благодаря возможностям программного комплекса (crane position system) «CPS» (Ливан) автоматически в режиме реального времени получают координаты в Бейрутской системе в каждой эпохе измерений. При обработке результатов наблюдений за деформациями дамбы используются общеизвестные программные продукты.

14. Технический отчет включает пояснительную записку с описанием результатов выполнения работ по геодезическому обеспечению строительства дамбы, а также необходимые цифровые и графические материалы.

2. Методика совместного использования спутниковых и традиционных геодезических измерений применительно и рассматриваемому объекту работ

Как известно, современное производство спутниковых и традиционных геодезических измерений требует использования различных систем координат:

- пространственных прямоугольных X,Y,Z: система S(XYZ);

- геодезических В, L ,Н: система G(BLH);

- плоских прямоугольных х, у, z: система P(xyz).

Система S(XYZ) применяется в основном при

спутниковых измерениях, система G(BLH) - при геодезических и астрономических измерениях, система P(xyz) - при геодезических и топографических измерениях (как правило, координаты х, у и высота z взаимонезависимы).

Целью исследований явилось совершенствование методики совместного использования спутниковых и традиционных геодезических измерений применительно к небольшой локальной сети, примером которой может служить сеть рассматриваемого объекта работ. Измеренными величинами в этом случае являются:

- приращения пространственных прямоугольных координат AX,AY,AZ при использовании спутникового приемника GPS:

- расстояния S, горизонтальные углы f5 и вертикальные углы у при использовании электронного тахеометра;

- превышения A z при использовании нивелира.

При обработке измерений достаточно применять две

системы координат: S(XYZ) и P(xyz). В случае совместного использования спутниковых и традиционных геодезических измерений необходимо привести результаты измерений к единому формату, т.е. к одной из выбранных систем координат.

В диссертации предложен алгоритм преобразования - координат из системы S(XYZ) в систему P(xyz) и обратно, обеспечивающий точность преобразования 1-2мм при расстояниях D 5 км [2]. При этом преобразованию подлежат не сами значения координат, а их приращения:

Ах Ах 'АХ'

дг Ау •> Ду = RSI> AY

AZ Az Az AZ

где ЫЯР, - матрицы преобразования, элементы которых постоянны для данного района работ, т. к. выражены в функциях средних значений геодезических координат Вт, Ьт,

Нт. Матрицы приведены в диссертации и статье [2].

При этом

К я. АВ

1

1'ш +— Л/,

?

АН

где В1,1,, Я, - геодезические координаты исходного пункта 1.

Приращения геодезических координат находятся из выражений:

Р

АВ К

АЬ = Ьи

АН э 0

-—81ПМт вшу.

^ т №

V

т п

о

Дх

4У Аг

АВ АЬ АН

я

Я т^ п

рУт

т

хт

т

1>

Д.

■ятУт

рхп

А.

т

АХ АГ Аг

О

где ит =

Яа /рсое

К'р

и = ^Х2т + Г2 + ¿1 ;

V /я т /и '

Ят =

; К3 - эквивалентный радиус; р=206265".

Таким образом координаты определяемой точки 2 в системах Б(ХУг) или Р(хуг) находятся из выражений:

х2 АХ х2 Х1 Ах

= Г, + А У 9 У 2 = У1 + Ду

лг г2 А2

Взаимозависимость между дифференциальными поправками систем координат Б(ХУг) при использовании спутниковых измерений и Р(хуг) при использовании традиционных измерений выражается следующими соотношениями [1]:

с1х '(IX' 'ах' ¿¿с

<Ь> = К.чр сПГ ? ¿У Ф

с1г ах ах с1г

где ёХ, с1У, dZ;dx, с1у, <3г - дифференциальные поправки;

Язр, Ярд -матрицы преобразования дифференциальных поправок

координат точек.

^ттртиритм шоттт ГГПОЛ^ПООЛООТТПЛ * «пчгттл ггпаттлтчпитт ч-' х Г>А ших^иц Ир^и^/иоииштл 1х.'ДЧ' 1 иип 1 и

частными производными, которые установлены в диссертации в функциях систем координат Б(ХУг) и Р(х^) и в статье [1].

Анализ литературных источников показал, что элементы матриц 115р, IIР8 не установлены.

На этом основании вопрос установления элементов

матриц преобразования в системах координат S(XYZ), P(xyz) является достаточно актуальным в теоретическом и практическом смысле. Этот вопрос решен в диссертации.

Наличие матрицы преобразования дифференциальных поправок координат в одной из систем позволяет без дополнительных громоздких вычислений получить соответствующие поправки в другой системе, т.е. практически одновременно осуществить уравнение в этих системах. Кроме того, матрицы преобразования используются для приведения результатов измерений к единому формату при совместном уравнивании спутниковых и традиционных геодезических измерений. Алгоритм реализован в соответствующем программном продукте [4].

Как известно, система уравнений поправок к приближенным значениям координат точек в матричной форме имеет вид: АХ - L=V,

где А - матрица коэффициентов уравнений поправок; X, L, V -векторы поправок координат, свободных членов и поправок к измеренным величинам. Значения элементов вектора L - суть разности между измеренными величинами и их значениями, полученными с использованием приближенных координат определяемых точек.

Для спутниковых приемников GPS, электронных тахеометров и нивелиров соответственно:

dUf dut Эм, Зи, Зм, ди}

дХ1 ЗУ, 3Z, Ж» dZN

дип дип дип ди„ дип ди„

дХ1 ЗУ, 3Z, дХ„ dYN dZN

А=

Зи, <3и, ÖM, 5м, <Эм, дих

дх1 ду, dxN dzN

дип fa. дия ди„ дип дип

дх] dzt dxN дУи dzN

А=

9м, ~dZx

дип 3Z,

Эы, ~dZh

dZ.

где N - число определяемых пунктов; п - число измерений.

При этом элементы матриц А для спутниковых приемников и нивелиров равны +1,0, -1.

Решение системы уравнений поправок относительно искомых поправок координат под условием V т KV = min дает: X = (ArKA)-' ArKL, где К - корреляционная матрица:

К=

J_ Р\

Гр

1 Pi

2п

■JPlPn JPlPn

JPxPn

X

Рп

р - веса измерений; г - коэффициенты корреляции между измерениями.

3. Методика оценка точности положения точек, определяемых с использованием GPS - измерений при сооружений гидротехнических сооружений

Проблемы оценки точности положения точек при геодезических измерениях имеют, как известно, важное

теоретическое и практическое значение. Актуальность этих проблем возрастает в связи с повышением требований к качеству работ. Анализ точности осуществляется как при проектировании работ для выбора оптимальных решений (априорная оценка), так и после обработки результатов измерений для нахождения фактических значений ошибок, сравнения их с установленными допусками (апостериорная оценка).

Отдельные корреляционные матрицы абсолютного положения (т. е. относительно безошибочного пункта) точки, определяемой с использованием ОРБ-приемника, электронного тахеометра и нивелира соответственно равны:

К - "2

-хуъ

К

— .,2

Рхх <Зху Р хг ^ХУ QYY QYZ QxZ QYZ <3хх

<2>у <3„

где <3 = (АТКА)-1 - обратная весовая матрица, устанавливаемая по результатам уравнивания; ц - СКО единицы веса. При трехмерном формате системы координат:

м=

УТКУ

'п-ЗИ

При одномерном формате системы координат:

М

\УТКУ п-N

Точность взаимного положения двух смежных укладочных блоков 1,2, координаты которых определяются с помощью ОРБ-

приемника, электронного тахеометра и нивелира характеризуется отдельной корреляционной матрицей взаимного положения соответственно:

_ Оуг, О^у, к ~0;к О-д

о? -з^к ай ^

^ ^ & -о, -а о, -а,'

к

В диссертации выполнен сравнительный анализ точности положения точек, определяемых с использованием ОРБ-приемника и электронного тахеометра (априорная оценка точности). Для рассматриваемого объекта работ при расчетах приняты средние значения расстояний при использовании вРБ-приемника О = 1 км, при использовании электронного тахеометра Б = 0,3 км, средние значения вертикальных углов

В таблице представлены результаты значений СКО при использовании ОРБ-приемника в статическом режиме: тху = (5 + МО'6 • £>)лш, т: = (10 +1 • 10~6 • £>)лш; в кинематическом режиме: тху = (20 +1-10"6 • £>)лш, т: = (40 +1-10"6 • И)мм При использовании электронного тахеометра:

т = (3 + 2• 10~6 • 5)мм, т,=—т (где т = 3")

"Р

Одновременно представлены значения М = ^тгху + т] .

Измерения с помощью СКО (мм)

тг М

ОРБ-приемников

- статический режим 6,0 11,0 12,5

- кинематический режим 21,0 41,0 46,1

Электронного тахеометра 3,6 4,4 5,7

Достигаемая в обоих случаях точность в плановом и высотном отношении является достаточной, т.к. удовлетворяет требованиям технического проекта к точности определения положения:

а) ковша - в плане тху = 0,282м ,

по высоте т7 - 0,200л<

б) блоков - в плане тху = 0,141л*,

по высоте т2 = 0,100л<

Как видно из таблицы, для рассматриваемого объекта при использовании электронного тахеометра точность планово-высотного определения координат точек в 1,5 - 2,5 раза превосходит точность определения координат точек при использовании GPS-приемника в статическом режиме и в 6-9 раз при использовании GPS-приемника в кинематическом режиме.

Выполненные расчеты показали, что производительность труда при использовании предлагаемой технологической схемы геодезического обеспечения строительства волнозащитной дамбы более, чем в 2 раза превышает производительность труда при традиционной технологической схеме.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В соответствии с целью и задачами исследований диссертации получены следующие результаты:

1. Разработана технологическая схема геодезического обеспечения строительства волнозащитной дамбы на основе использования спутниковых технологий.

2. Выполнено совершенствование методики совместного использования спутниковых и традиционных геодезических измерений применительно к рассматриваемому объекту, в частности:

- предложен алгоритм преобразования пространственных прямоугольных координат к плоским прямоугольным координатам и обратно, использующий постоянные для данного района работ матрицы;

- установлены зависимости между дифференциальными поправками пространственных прямоугольных и плоских прямоугольных координат;

- адаптирован для объекта работ оптимальный алгоритм совместного уравнивания спутниковых и традиционных геодезических измерений.

3. Выполнены исследования по оценке точности положения точек, определяемых с помощью ОРБ-измерений. Осуществлен сравнительный анализ точности положения точек, определяемых с использованием спутниковых и традиционных-геодезических измерений.

4. Предложенные алгоритмы преобразования координат из системы плоских прямоугольных и обратно и преобразования дифференциальных поправок координат в разных системах реализованы в виде соответствующих программных продуктов и необходимой технической документации. Разработаны рекомендации по использованию результатов исследований в производстве.

Основное содержание диссертации опубликовано в следующих работах:

1. Баландин В.Н., Брынь М.Я., Юськевич A.B., Мохамед Аббуд. Преобразования дифференциальных поправок координат в различных системах/ Геодезия и картография, 2002, №10 с.6-10.

2. Мохамед Аббуд. Преобразование координат из системы плоских прямоугольных в систему пространственных и обратно.//Санкт-Петербургский государственный горный институт. -Санкт-Петербург,- 5с. - Деп. в ВИНИТИ, №Ю91-В2003

3. Мохамед Аббуд. Технологическая схема геодезического обеспечения строительства волнозащитных сооружений. // Записки Горного института Т.155, ч.1/ Санкт-Петербургский горный институт. СПб, 2003.-C.88-92.

РИД СПГГИ. 13.10.2003. 3.482 Т. 100 экз. 199106 Санкт-Петербург, 21-я линия, д.2

OLoog-Д

Tfïôf

»17103

Содержание диссертации, кандидата технических наук, Эль Дарса Аббуд Мохамед Рафик

Введение

Глава 1. Геодезическое обеспечение строительства волнозащитных сооружений.

1.1. Основные принципы геодезического обеспечения объекта работ.

1.2. GPS-определения в топографо-геодезическом производстве.

1.3. Разработка технологической схемы геодезического обеспечения строительства волнозащитных сооружений.

Выводы по главе.

Глава 2. Совершенствование методики совместного использования спутниковых и традиционных геодезических измерений.

2.1. Преобразование координат из системы плоских прямоугольных в систему пространственных прямоугольных и обратно.

2.2. Преобразование дифференциальных поправок координат точек из системы в систему.

2.3. Совместное уравнивание спутниковых и традиционных геодезических измерений.

Выводы по главе.

Глава 3. Исследование точности положения точек, определяемых с помощью GPS-приемников и традиционных геодезических средств измерения.

3.1. Оценка точности положения текущих координат подъемного строительного крана.

3.2. Оценка точности взаимоположения укладочных блоков.

3.3. Сравнительный анализ точности положения точек, определяемых с использованием спутниковых и традиционных геодезических измерений.

Выводы по главе.

Глава 4. Вопросы практического использования результатов исследований.

4.1. Реализация предложенных алгоритмов в виде программных продуктов и разработка нормативно-технической документации.

4.2. Разработка рекомендаций по использованию результатов исследований в производстве.

Выводы по главе.

Введение Диссертация по наукам о земле, на тему "Разработка методов геодезического обеспечения строительства гидротехнических сооружений на основе спутниковых технологий"

Повышение точности исполнения проектов и увеличение производительности труда при строительстве волнозащитных сооружений могут быть обеспечены на основе использования современных геодезических технологий. Тема диссертации приобретает актуальность, в частности, при строительстве волнозащитной дамбы, предназначенной для обеспечения безопасности дополнительной взлетно-посадочной полосы (ВПП) в международном аэропорте города Бейрут (Ливан). В этом плане наиболее перспективным в настоящее время представляется метод GPS-определений, который применительно к рассматриваемому объекту работ является многоаспектным (метод используется при съемке рельефа дна, насыпке тела дамбы, определении положения строительного крана и укладочных блоков). При этом актуальными являются проблемы разработки оптимальной технологической схемы производства работ, совместного использования спутниковых и традиционных геодезических измерений, оценки точности положения определяемых точек. Для решения указанных проблем необходимо проведение соответствующих теоретических и экспериментальных исследований.

Цель работы. Повышение эффективности геодезического обеспечения строительства гидротехнических сооружений на основе спутниковых технологий.

Идея работы. Повышение точности и надежности геодезического обеспечения строительства гидротехнических сооружений путем совместного использования спутниковых и традиционных геодезических измерений.

Задачи исследований:

- разработка технологической схемы геодезического обеспечения строительства гидротехнических сооружений с использованием спутниковых технологий;

- проведение исследований по оценке точности положения точек, определяемых с помощью GPS-измерений;

- разработка алгоритмов и программных продуктов, необходимых для реализации результатов исследований в производство.

Методы исследования.

Теория ошибок измерений, способ наименьших квадратов, метод модельных исследований.

Защищаемые научные положения:

1.Технология геодезического обеспечения строительства гидротехнических сооружений на основе спутниковых средств и методов.

2.Методика совместного использования спутниковых и традиционных геодезических измерений применительно к рассматриваемому объекту работ.

3.Методика оценки точности положения точек, определяемых с использованием GPS-измерений при строительстве гидротехнических сооружений.

Научная новизна:

1 .Разработаны основные принципы технологической схемы геодезического обеспечения строительства гидротехнических сооружений.

2.У совершенствован алгоритм совместного использования спутниковых и традиционных геодезических измерений.

3 .Установлены зависимости между дифференциальными поправками пространственных прямоугольных и плоских прямоугольных координат определяемых точек.

Достоверность результатов исследований подтверждается численными экспериментами на реальном объекте.

Практическое значение диссертации:

- осуществлена реализация предложенных алгоритмов в виде программных продуктов;

- разработана необходимая нормативно-техническая документация;

- разработаны рекомендации по использованию результатов исследований в производство.

Реализация результатов работы. Объекты практического использования результатов исследований в производстве следующие:

1. Волнозащитное сооружение (дамба), воздвигаемое при строительстве взлетно-посадочной полосы международного аэропорта г. Бейрут (Ливан). Внедряемые разработки:

- методика проектирования работ по геодезическому обеспечению объекта строительства;

- технологическая схема геодезического обеспечения строительства дамбы;

- методика геодезического контроля за деформациями дамбы.

2. Производственные объекты ФГУП «Аэрогеодезия». Внедряемые разработки:

- программная продукция;

- техническая документация.

Апробация работы. Результаты диссертационной работы докладывались на рабочих совещаниях фирмы «CCC-HOCHTIFF» (Бейрут, 2001г.), на конференции Государственного Ливанского института (Бейрут, 2002г.), на конференции молодых специалистов Санкт-Петербургского горного института (2003г.), на конференции молодых ученых России (2003), на заседании кафедры инженерной геодезии Санкт-Петербургского горного института (2003г.). Публикации. Основное содержание работы отражено в 4 публикациях.

Автор выражает глубокую признательность научному руководителю д.т.н. профессору В.А. Коугия за помощь в работе над диссертацией.

Заключение Диссертация по теме "Геодезия", Эль Дарса Аббуд Мохамед Рафик

Выводы по главе

1. Предложенные в диссертации алгоритмы реализованы в виде программных продуктов.

2. Составлена техническая документация, регламентирующая использование программной продукции.

3. Разработаны рекомендации по использованию результатов исследований в производстве.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В соответствии с целью и задачами исследований диссертации получены следующие результаты:

1. Разработана технологическая схема геодезического обеспечения строительства волнозащитной дамбы на основе использования спутниковых средств и методов.

2. Выполнено совершенствование методики совместного использования спутниковых и традиционных геодезических измерений применительно к рассматриваемому объекту работ, в частности:

-получен алгоритм преобразования пространственных прямоугольных координат к плоским прямоугольным координатам и обратно; -установлены новые зависимости между дифференциальными поправками пространственных и плоских прямоугольных координат точек; -рассмотрен оптимальный для объекта работ алгоритм совместного уравнивания спутниковых и традиционных геодезических измерений, обобщенный на случай зависимых измерений.

3. Выполнены исследования по оценке точности положения точек, определяемых с помощью GPS-измерений. Осуществлен сравнительный анализ точности положения точек, определяемых с использованием спутниковых и традиционных геодезических измерений.

4. Предложенные алгоритмы реализованы в виде соответствующих программных продуктов и необходимой нормативно-технической документации. Разработаны рекомендации по использованию результатов исследований в производстве.

ОСНОВНОЕ СОДЕРЖАНИЕ ДИССЕРТАЦИИ ОПУБЛИКОВАНО В СЛЕДУЮЩИХ РАБОТАХ:

1. Баландин В. Н., Хабаров В.Ф. Брынь М. Я., Юськевич А. В., Мухамед Аббуд. Преобразование дифференциальных поправок координат точек в разных системах координат.//Геодезия и картография, 2002, №10, с.6-10.

2. Мухамед Аббуд. Преобразование координат из системы плоских прямоугольных в систему пространственных и обратно // Санкт-Петербургский горный институт. - Санкт-Петербург, 2003. - 5с.: 2 назв. -Рус.-Деп. В ВИНИТИ.

3. Мухамед Аббуд. Технологическая схема геодезического обеспечения строительства волнозащитных сооружений. // Записки Горного института Т. 155, ч.1/ Санкт-Петербургский горный институт. СПб, 2003.

4. Преобразование дифференциальных поправок координат точек в разных системах координат. Руководство пользователя программой В73. С-Пб., ГП «Аэрогеодезия», 2002, 5 с. (сост. Баландин В. Н., Мухамед Аббуд).

Библиография Диссертация по наукам о земле, кандидата технических наук, Эль Дарса Аббуд Мохамед Рафик, Санкт-Петербург

1. Аксамитаускас В-У.М. Инженерно-геодезические исследования погрешностей положения в пространстве. Автореферат кандидатской диссертации. Львов, 1982, 19 с.

2. Баландин В.Н. Радиогеодезические системы в аэросъёмке. М., Недра, 1983, 141 с.

3. Баландин В.Н., Кладовиков В.М.,Охотин A.J1. Решение геодезических и маркшейдерских задач на микрокалькуляторах. М., Недра, 1992, 128 с.

4. Баландин В.Н., Брынь М.Я., Хабаров В.Ф., Юськевич А.В. Спутниковые и традиционные геодезические измерения. Спб, ФГУП «Аэрогеодезия», 2003, 112 с.

5. Бойко А.В. Методы и средства автоматизации топографических съёмок. М., Недра, 1980, 222 с.

6. Бойко Е.Г., Зимин В.М. Совместное уравнивание спутниковых и наземных геодезических сетей // Изв. вузов. Геодезия и аэрофотосъёмка. 1999, №4, с. 3-8.

7. Бойко Е.Г., Зимин В.М., Мельников С.А. Исследование некоторых алгоритмов совместной обработки спутниковых и наземных геодезических сетей // Изв. вузов. Геодезия и аэрофотосъёмка. 1999, № 2, с. 3-12.

8. Бойко Е.Г., Зимин В.М., Годжаманов М.Г. Методы совместной обработки локальных наземных и спутниковых геодезических сетей // Геодезия и картография, 2000, № 8, с. 11-18.

9. Большаков В.Д., Гайдаев П.А. Теория математической обработки геодезических измерений. М., Недра, 1977, 367 с.

10. Большаков В.Д, Маркузе Ю.И, Голубев В.В. Уравнивание геодезических измерений. М., Недра, 1989, 413 с.

11. Верещагин С.Г., Лившиц И.М. Использование GPS-аппаратуры в городской полигонометрии // Геодезия и картография, 1997, № 4, с. 19-20.

12. Визиров Ю.В. GPS-приёмники в опорной геодезической сети железнодорожного строительства // Геодезия и картография, 1997, № 8, с. 24-26.

13. Временные нормы времени на процессы определения геодезических координат автономными спутниковыми методами. М., ЦНИИГАиК, 1997, 23 с.

14. Генике А.А., Побединский Г.Г. Глобальная спутниковая система определения местоположения GPS и её применение в геодезии. М., Картгеоцентр-Геодезиздат. 1999, 272 с.

15. Геодезические работы в строительстве / Ганыиин В.Н., Коськов Б.И., Хренов J1.C. и др. М., Стройиздат, 1984, 447 с.

16. Герасимов А.П., Ефимов Г.Н., Насретдинов К.К. Совместное уравнивание астрономо-геодезической сети // Геодезия и картография, 1993, № 11, с. 23-24.

17. Глобальная спутниковая радионавигационная система / Под ред. В.Н. Харисова. М, ИПРЖР, 1998, 400 с.

18. Двайт Г.Б. Таблицы интегралов и другие математические формулы. М., Наука, 1983, 176 с.

19. Дементьев В.Е., Фостиков А.А. Использование GPS-аппаратуры при аэрофотосъёмке // Геодезия и картография, 1997, № 12, с. 33-36

20. Дьяконов В.П. Справочник по алгоритмам и программам на языке Бейсик для персональных ЭВМ. М., Наука, 1987, 240 с.

21. Евстафьев О.В., Милич В.Н., Каримов Р.Г. Опыт GPS-измерений на сверхдлинных базах для передачи координат. // Геодезия и картография, 1997, №2, с. 12-19.

22. Заиграев М.М. Опыт применения GPS при крупномасштабной кадастровой аэрофотосъёмке.// Геодезия и картография, 1997, № 12, с. 33-36.

23. Инструкция по нивелированию 1,11,III,IV классов. Бейрут, «Дар Эльнашер», 1991

24. Инструкция по топографической съёмке 1: 5 ООО, 1: 2 ООО, 1: 1 ООО, 1: 500. ГКИНП-02-033-82. Бейрут, «Дар Эльнашер», 1991

25. Инструкция о построении государственных геодезических сетей. Бейрут, «Дар Эльнашер», 1994

26. Караванов М.Ю., Янкуш A.M. Обзор геодезических GPS-приёмников, представленных на российском рынке. // Геодезия и картография, 1996,1. Ю, с. 24-30.

27. Коробков С.А. Тензор ошибок на плоскости и в пространстве // Изв. вузов. Геодезия и аэрофотосъёмка, 2000, № 2, с. 3-20

28. Космическая геодезия. Спутниковые навигационные системы и их геодезическое использование: Учебное пособие / В.Н. Баландин, М.Я. Брынь, В.В. Петров и др. С-Пб, Санкт-Петербургский горный институт, 2002, 72 с.

29. Коугия В.А. Обоснованность оценки точности положения точки. // Геодезия и картография, 1978, № 11, с. 12-15.

30. Коугия В.А., Сорокин А.И. Геодезические сети на море. М., Недра, 1979, 272 с.

31. Коугия В.А. О погрешности положения точки. // Геодезия и картография, 1981, №2, с. 14-16.

32. Коугия В.А. Геодезические измерения с помощью искусственных спутников Земли: Учебное пособие. С-Пб. Петербургский государственный университет путей сообщения, 1997, 32 с.

33. Коугия В.А., Грузинов В.В. О дифференциальных связях сфероидических и плоских координат // Изв. вузов. Геодезия и аэрофотосъёмка. 2000, № 4, с. 3-7.

34. Коугия В.А. Преобразование уравнений поправок спутниковых измерений к виду, удобному для уравнивания. // Изв. вузов. Геодезия и аэрофотосъёмка. 2001, № 16, с. 3-8.

35. Лукьянов В.Ф. Расчёты точности инженерно-геодезических работ. М., Недра, 1981,285 с.

36. Макаров Г.В. Обработка зависимых величин обобщённым методом наименьших квадратов. М., Мортехинформреклама, 1990, 72 с.

37. Маркузе Ю.И. Алгоритм объединения наземных и спутниковых геодезических сетей. // Геодезия и картография, 1997, № 9, с. 23-28.

38. Мкртычян В.В. Разработка технологии построения специальных геодезических сетей с использованием спутниковых систем позиционирования. Автореферат кандидатской диссертации. М., 2002, 22 с.

39. Молоденский М.С. Новый метод решения геодезических задач. // Труды ЦНИИГАиК, вып. 103. 1954, 85 с.

40. Морозов В.П. Курс сфероидической геодезии. М., Недра, 1979, 296 с.

41. Мотрохов А.Н. Теория «круговой ошибки» и пределы её применения в штурманской практике. Л., Морской сборник, 1952, № 2, с. 10-16.

42. Мухамед Аббуд. Преобразование координат из системы плоских прямоугольных в систему пространственных и обратно. // Санкт-Петербургский государственный горный институт. Санкт-Петербург, 2003.-5 е.: Библ. 2 назв.- Рус.- Деп.в ВИНИТИ.

43. Мухамед Аббуд. Технологическая схема геодезического обеспечения строительства волнозащитных сооружений. // Записки Горного института Т. 155, ч.1/ Санкт-Петербургский горный институт. СПб, 2003.

44. Наджем М.В. Разработка рекомендаций по построению высотных сетей и методики наблюдения за осадками сооружений в городах Ближнего Востока. Автореферат кандидатской диссертации. С-Пб., 1992, 23 с.

45. Невзоров Н.И. Об оценке точности определения положения геодезических пунктов. // Геодезия и картография, 1976, № 10, с. 19-23.

46. Неумывакин Ю.К. Обоснование точности топографических съёмок для проектирования. М., Недра, 1976, 159 с.

47. Никифоров Б.И. Ещё раз о вычислении весов разнородных измерений. // Геодезия и картография, 1980, № 4, с. 34-36.

48. Никифоров Б.И., Макаров Г.В. Математическая обработка зависимых измерений. М., Рекламинформбюро ММФ, 1976, 98 с.

49. Опыт применения спутниковой системы позиционирования (GPS) при решении геодезических задач / В.М. Безменов, М.Э. Ишмухаметов, A.M. Мизин и др. // Автоматизированные технологии изысканий и проектирования, 2002, № 6, с. 48-50.

50. Побединский Г.Г., Грибов Ю.Б. Опыт создания городских геодезических сетей и фрагмента спутниковой сети 1 класса // Геодезия и картография,1996, № 10, с. 7-10.

51. Побединский Г.Г.,Хабаров В.Ф., Грибов Ю.Б. Применение приёмников спутниковой системы WILD GPS SYSTEM 200 фирмы Лейка (Швейцария) при создании и реконструкции городских геодезических сетей. РТМ 13-0195. Н. Новгород, ВАГП, 1995, 54 с.

52. Панин А.В., Тельман Р.Н. Опыт применения GPS-технологии для построения крупномасштабных цифровых моделей рельефа // Геодезия и картография, 1997, № 10, с. 22-27.

53. Правила закрепления центров пунктов спутниковой гедезической сети. М., ЦНИИГАиК, 2001, 52 с.

54. Практическое руководство по выполнению GPS-метода привязки снимков / В.И. Баландин, А.В. Юськевич. С-Пб, ГП «Аэрогеодезия»,1997, 16 с.

55. Преобразование дифференциальных поправок координат в различных системах. / В.Н. Баландин, В.Ф. Хабаров, А.В. Юськевич, М.Я. Брынь, Мухамед Аббуд // Геодезия и картография, 2002, № 10, с. 6-10.

56. Преобразование дифференциальных поправок координат точек в разных системах координат. Руководство пользователя программой В73. С-Пб, ФГУП «Аэрогеодезия», 2003, 5 с. (сост. Баландин В.Н., Мухамед Аббуд)

57. Перевычисление координат точек из системы в систему. Руководство пользователя программным комплексом В72. С-Пб, ФГУП «Аэрогеодезия», 2003, с. (сост. Баландин В.Н., Мухамед Аббуд)

58. Результаты работ по совместному использованию аппаратуры GPS и традиционных геодезических работ / Ю.Н. Агафонов, А.А. Маслов, К.К. Насретдинов и др. // Геодезия и картография, 1995, № 5, с, 14-15.

59. Серапинас Б.Б. Введение в ГЛОНАСС и GPS измерения. Ижевск, Удмуртский государственный университет, 1999, 93 с.

60. Скородумов П.П. Об оценке точности определения геодезического обоснования // Геодезия и картография, 1980, № 2, с. 23-26.

61. Сорокин А.И. Об оценке точности положения точки одним числом. Труды ГУГК, вып. 11, с. 20-28

62. Сорокин А.И. Гидрографические исследования Мирового океана. Л., Гидрометеоиздат, 1980, 288 с.

63. Справочник геодезиста. Т. 1. М., Недра, 1985, 455 с.

64. Справочник геодезиста. Т. 2. М., Недра, 1985, 440 с.

65. Справочник по картографии. М., Недра, 1988, 428 с.

66. Справочник штурмана по математике. Т. 1, Л., Изд. ВМС, 1948, 355 с.

67. Средства и методы топографической съёмки шельфа / В.Н. Баландин, Л.А. Борисов, Р.Д. Володарский и др. М., Недра, 1979, 295 с.

68. Урмаев М.С., Родин С.П. Влияние ошибок геодезической привязки координатно-измерительных пунктов на точность определения орбит ИСЗ. // Изв. вузов. Геодезия и аэрофотосъёмка, № 1, 1997, с. 25-31

69. Филиппов М.В., Янкуш A.M. Сравнение GPS- и традиционных методов геодезических работ. // Геодезия и картография, 1995, № 9, с. 15-19.

70. Фостиков А.А., Плоткин P.M., Беликов П.А. Построение опорных межевых сетей в сельских населённых пунктах при помощи GPS-систем. // Геодезия и картография, 1997, № 8, с. 44-48.

71. Хохлов И. В. Геодезические приборы для съёмки инженерных сооружений. М., Недра, 1981, 152 с.

72. Шануров Г.А., Шакмеев P.P., Шакмеева A.M. Влияние трансформирования на точность векторов баз геодезической сети, создаваемой спутниковой системой позиционирования. // Геодезия и картография, 1999, № 6, с. 15-19.

73. Шануров Г.А., Дашков Н.П., Шакмеев P.P. Об оценке точности геодезической сети, созданной сочетанием космических и наземных методов измерений // Изв. вузов. Геодезия и аэрофотосъёмка, 2002, № 4, с. 12-21

74. Шеховцев Г.А. Оценка точности положения геодезических пунктов. М., Недра, 1992, 255 с.

75. Электронные тахеометры. Обзорная информация. М., ЦНИИГАиК, 2000, 41 с.

76. Accuracy by Radio. GIM Inforviews Three suppliers of Broadcasted Differential GPS corrections. GIM (Geomatics Info Magazine). 1996, № 2, pp 5559

77. GPS. Глобальная система позиционирования. M. АО «Прин», 1996, 400 с.

78. Hotmann-Wellenhot В., Lichtenneger Н., Collins D. GPS. Theory and Practice. Wien, New York, 1992, 306 p.

79. Konig R., Weise K. Mathematische grundlagen der hohezzen geodasie und Kartographie. Berlin, 1951, 499 p.

80. Misza P.N., Abbot R.I., Gaposchkin E.M. Integrated use of GPS and GLONASS. Transformation between WGS-84 and PZ-90 // Presented at The Institute of Navigation. ION CPS-96.

81. Schaefers N.A. RTK GPS Put to Practice Challenging the Total station. / GIM (Geomatics Info Magazine). 1996, № 2, Vol. 10, pp 65-68.

82. Urbanski J. Porownanie Kryteriow oceany dokladonosci okrestenia pozycji ocrety. «Rzzegl. Geod.», 1967, 39, № 10, c.393-396.1. ПАРАМЕТРЫ ЭЛЛИПСОИДОВ1. Параметры Эллипсоид1. Кларка, 1880 г. WGS-84а — большая полуось, м 6378249 6378137

83. Ъ — малая полуось, м 6356515,095 6356752,314

84. Основные технические характеристики электронного тахеометра SET2C (фирма «SOKKIA», Япония)1. Показатели Значения

85. Дальность действия Более 5 км

86. СКО измерения линии (3 + 2-10~6-S) мм1. СКО измерения угла- горизонтальный круг 3"вертикальный круг 3"

87. Отсчетное устройство цифровое1. Масса 7,4 кг

88. Основные технические характеристики нивелира В1 (фирма «SOKJCIA», Япония)1. Показатели Значения

89. Увеличение зрительной трубы Коэффициент дальномера Точность отсчета микрометра СКО на 1 км двойного хода Масса 32х 100 1 мм (1 +1 • 10 ~6 L) мм 3 кг

90. Основные технические характеристики спутникового GPS-приемника 4000 SSE (фирма "Trimble", США)1. Показатели Значения

91. Класс приемника Двухчастотный1. Количество спутников 8

92. Тип принимаемого сигнала С/А, Р, LI, L2

93. Отсчетное устройство цифровое

94. Ошибка приращения координата) при статическом режимев плане (5+1-10 ~6 -D) ммпо высоте (10+1-10 6 D) ммв) при кинематическом режимев плане (20+1-10 "6-D) ммпо высоте (40+1-10~6 -D) мм

95. Частота обновления и выдача 1 синформации о местоположении1. Интерфейс RS 2321. Экран LSD, 4 строки

96. Батареи питания 7 часов работы

97. Рабочая температура -20°С-+55°С1. Габариты 35 х 30 х 13 см

98. Состав комплекта, число приемников от 3 и более