Бесплатный автореферат и диссертация по сельскому хозяйству на тему

Управление технологическими процессами на межхозяйственной сети оросительных систем (применительно к оросительным системам Кубы)

ВАК РФ 06.01.02, Мелиорация, рекультивация и охрана земель

Содержание диссертации, кандидата технических наук, Ривас Перес, Рауль

ВВЕДЕНИЕ.

Глава I. СОВРЕМЕННОЕ СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА. ЦЕЛЬ И ЗАДАЧИ

ИССЛЕДОВАНИЙ. Ю

1.1. Краткая характеристика и технологические особенности оросительных систем Кубы. Ю

1.2. Анализ современных систем автоматического водорегулирования.

1.3. Цель и задачи исследований.

Глава 2. ИССЛЕДОВАНИЕ МЕЖОЗЯИСТВЕННЫХ КАНАЛОВ КАК

ОБЪЕКТОВ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЙ.

2.1. Межхозяйственные каналы как объекты автоматического управления.

2.1.1. Основные особенности межхозяйственных каналов .|

2.1.2. Математические модели канала и задачи управления технологическими процессами в межхозяйственной сети.

2.1.3. Межхозяйственный канал как многомерный

• объект управления

2.2. Экспериментальное определение переходных характеристик канала.

2.3. Исследование .управляемости межхозяйственного канала.

2.4. Исследование наблюдаемости межхозяйственного канала.

2.5. Выводы.

Глава 3. АНАЛИЗ И СИНТЕЗ СИСТЕМЫ АВТОМАТИЧЕСКОГО

УПРАВЛЕНИЯ УРОВНЕМ ВОДЫ В КАНАЛЕ.

3.1. Исследование устойчивости широтно-импульсной системы управления уровнем воды. 70!

3.1.1. Обоснование целесообразности применения • широтно-импульсной модуляции в системе управления уровнем воды.

3.1.2. Анализ устойчивотти широтно-импульсной системы управления уровнем воды.

3.2. Оценка методов синтеза оптимальных систем управления.

3.3. Синтез оптимальной системы управления уровнем воды в межхозяйственном канале.

3.3.1. Обоснование выбора критерия оптимальности цри синтезе системы автоматического управления уровнем воды.

3.3.2. Синтез оптимальной широтно-импульсной систе

• ■ мы управления уровнем воды.

3.4. Адаптивная компенсация нелинейных характеристик исполнительных механизмов системы автоматического управления уровнем воды

3.5. Выводы.

Глава 4. МАТЕуШ'ШЕСКОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ ШИР0ТН0

ИМШЪСНОЙ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ УРОВНЕМ ВОДЫ В ¡«ХОЗЯЙСТВЕННОМ КАНАЛЕ И ВОЗМОЖНЫЕ ВАРИАНТЫ ТЕХНИЧЕСКОЙ РЕАЛИЗАЦИИ.

4.1. Исследование переходных процессов оптимальной широтно-импульсной системы уцравления уровнем воды. Ю

4.2. Возможный вариант практической реализации широтно-импульсной системы автоматического управления уровнем воды в канале . XII

4.3. Импульсная система с управляемой структурой • для регулирования уровнем воды в участке канала. Х

4.4. Адаптивная система уцравления уровнем воды в канале.

4.5. Выводы.

Глава 5. РАЗРАБОТКА РШШЩАЦИЙ ПО ВНЕДРЕНИЮ

АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ НА МЕЖХОЗНИСТВЕН-НОЙ СЕТИ ОРОСИТЕЛЬНЫХ СИСТЕМ КУШ.Х

5.1. Этапность внедрения выполненных исследований

5.2. Рекомендации по внедрению результатов исследований на оросительных системах Кубы . . хз!

5.3. Предложения по оснащению гидротехнических • сооружений на межхозяйственной сети устройствами автоматики.

5.4. Выводы.Х

Введение Диссертация по сельскому хозяйству, на тему "Управление технологическими процессами на межхозяйственной сети оросительных систем (применительно к оросительным системам Кубы)"

Актуальность работы. Директивы П съезда Коммунистической партии Кубы предусматривают сокращение до минимума непроизводительных сбросов пресной воды в оросительных системах. Как показывают результаты исследований, проведенных в СССР и других странах, решение этой проблемы возможно лишь в результате перевода оросительных систем на автоматизированное управление технологическими процессами, обеспечивающее рациональное использование водных ресурсов.

Территория Кубы характеризуется условиями дефицита пресной воды. Поэтому первостепенное значение цриобретает необходимость создания технически совершенных мелиоративных систем с автоматизацией протекающих в них процессов. За последние 20 лет Куба в значительной степени увеличила свой гидравлический потенциал. Однако вопросы рационального использования этого потенциала еще далеки от их разрешения, вследствие отсутствия научно-обоснованных рекомендаций по автоматизации расходования водных ресурсов и ручного управления технологическими процессами во всех звеньях оросительных систем.

Существующие оросительные системы в СССР и других развитых странах также еще не в полной мере практически используют автоматическое управление водорасцределением, несмотря на актуальность этого вопроса ^54*] . Это объясняется тем, что в этом направлении еще имеется много недостаточно изученных и решенных проблем теоретического и практического характера.

В настоящее время в мировой практике накоплен определенный опыт автоматизации и телемеханизации отдельных водорегулирующих сооружений и участков межхозяйственных каналов. Однако системные исследования, направленные на создание автоматических систем управления технологическими процессами в межхозяйственных каналах

-6в целом, находятся в начальной стадии развития [76*] . Это объясняется трудностями цринципиального характера, обусловленными сложностью структуры оросительных каналов и другими факторами, такими, как например:

- сложность и недостаточная изученность математических моделей движения воды в оросительных каналах;

- ориентированность при математическом описании процессов в участках оросительной сети на решение задач анализа переходных процессов при стационарности режимов без учета задач синтеза законов управления;

- недостаточная изученность межхозяйственной сети как единого технологического управляемого объекта.

Таким образом, решение задач по разработке и исследованию высококачественных систем автоматического управления технологическими процессами в межхозяйственных каналах в целом является весьма актуальной проблемой.

Цель работы. Целью настоящей работы является разработка и исследование высокоэффективных систем управления технологическими цроцессами в межхозяйственных каналах оросительных систем.

Для осуществления поставленной цели необходимо решить следующие взаимосвязанные задачи:

1. Провести анализ межхозяйственной сети как многомерного объекта автоматического управления.

2. Разработать методы анализа и синтеза широтно-импульсных систем управления многомерными объектами с запаздыванием в координатах и управлениях.

3. Разработать методику компенсации отрицательного влияния нелинейных характеристик исполнительных механизмов системы автоматического управления уровнем воды в межхозяйственных каналах оросительных систем.

-74. Разработать высокоэффективные .устройства управления уровнем воды в межхозяйственной сети.

5. Разработать цредложения по автоматизации межхозяйственной сети оросительных систем Кубы.

Методика исследований. При анализе и синтезе систем автоматического управления уровнем воды в межхозяйственных каналах применялись методы теории автоматического управления, теории оптимального управления, теории адаптивных систем управления, теории дифференциальных уравнений с отклоняющимся аргументом.

Проверка теоретических результатов проводилась путем математического эксперимента на вычислительных машинах и эксперимента в натурных условиях на реальном объекте.

Новизна научных положений.

1. Предложена математическая модель межхозяйственного канала оросительной системы как многомерного объекта управления с учетом запаздываний в координатах и управлениях.

2. Разработан метод анализа устойчивости широтно-импульсных систем управления объектами с запаздываниями в координатах и управлениях.

3. Разработан метод синтеза оптимальных широтно-импульсных систем управления объектами с запаздываниями в координатах и управлениях.

4. Разработана методика адаптивной компенсации отрицательного влияния нелинейных характеристик исполнительных механизмов системы автоматического управления уровнем воды в канале.

5. Разработаны широтно-импульсная система управления уровнем воды в канале в целом, комбинированная импульсная система с управляемой структурой и адаптивная система управления уровнем воды в канале (положительные решения ВНИИГПЭ по заявкам 15 3569528, 3384784, 3564433).

Практическая ценность состоит в том, что разработанная оптимальная система управления уровнем воды в межхозяйственных каналах обеспечивает высокую точность поддержания требуемых уровней воды и значительно повышает оперативность водораспределения, что дает возможность снизить непроизводительные сбросы оросительной воды. Кроме того, разработанные методы анализа и синтеза широтно-имцульсных систем уцравления объектами с запаздываниями в координатах и управлениях могут найти применение при разработке и создании систем автоматического управления широкого класса как в сельском хозяйстве, так и в промышленности.

Разработаны предложения по автоматизации межхозяйственной сети оросительных систем Кубы.

Апробация работы. Основные результаты работы доложены на семинарах научного совета АН УССР по комплексной проблеме "Теоретическая электротехника, электроника и моделирование" (г.Одесса, 1981-1983 гг.), на республиканской конференции "Вопросы теории и проектирования преобразователей информации" (г.Винница, 1982), на Юбилейном Международном симпозиуме "Современные технические средства для орошения монокультур на больших площадях" (г.София, 1983), на научно-технических конференциях Одесского политехнического института (1980-1983).

На Республиканском конкурсе научно-технических работ, организованном Союзом молодых коммунистов Кубы в Гаване в 1982 и 1983 гг. работе присуждено первое место с вручением медали "Кузнец Будущего".

Публикации. По материалам диссертации опубликовано и принято для опубликования 15 работ, в том числе I авторское свидетельство, 3 положительных решения ВНИЖ'Ш о выдаче авторских свидетельств.

Объем работы« Диссертационная работа состоит из введения, пяти глав, заключения, списка используемой литературы из 173 наименований и содержит 155 страниц машинописного текста, в том числе 21 страница занимает рисунки, 16 страниц - список литературы.

Заключение Диссертация по теме "Мелиорация, рекультивация и охрана земель", Ривас Перес, Рауль

Основные результаты, подученные в работе, состоят в следующем:

1. Предложена математическая модель оросительного межхозяйственного канала, позволяющая рассматривать канал как многомерный объект управления с запаздываниями в координатах и управлениях. Указанная модель служит основой для решения задач синтеза и проектирования высокоэффективных систем управления технологи- : ческими процессами в канале. Получены условия управляемости и наблюдаемости межхозяйственного канала.

2. Проверена экспериментально в натурных условиях адекватность предложенной математической модели межхозяйственного канала. Выявлено, что предложенная модель до требуемой степени точности отражает динамику межхозяйственного канала как объекта автоматического управления.

3. Разработан метод исследования устойчивости широтно-импульсной системы управления объектами со многими запаздываниями в координатах и управлениях. Метод применен для решения задач устойчивости широтно-импульсной системы управления уровнем воды в канале.

4. Разработан метод синтеза оптимальной широтно-импульсной системы управления объектами со многими запаздываниями в координатах и управлениях. На основе разработанного метода синтезирована оптимальная широтно-импульсная система управления уровнем воды в канале.

5. Разработана методика компенсации естественных нелиней-ностей исполнительных механизмов автоматических систем. Методика применена, в частности, для компенсации нелинейностей исполнительных механизмов системы автоматического управления уровнем воды в кавале.

6. Проведено математическое моделирование переходных процессов системы автоматического .управления уровнем воды на межхозяйственном канале на базе ЭЦВМ, показавшее высокую степень сходимости с результатами полученными на основе теоретического анализа, а также - требуемую эффективность разработанной широт-но-импульсной системы автоматического управления уровнем воды в канале.

7. Разработаны и защищены авторскими свидетельствами широт-но-импульсная система управления уровнем воды в канале в целом, комбинированная импульсная система с управляемой структурой для регулирования уровней воды в участке канала, обеспечивающие высокое быстродействие и точность управления, адаптивная система управления уровнем воды в канале, позволяющая обеспечить высокую точность управления при нестационарности характеристик ороситель ного канала.

8. Разработаны рекомендации по автоматизации межхозяйственной сети оросительных систем Кубы.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Библиография Диссертация по сельскому хозяйству, кандидата технических наук, Ривас Перес, Рауль, Одесса

1. Аизерман М.А. Гантмахер ô.P.

2. Александровкий Н.М. Егоров C.B., Цузин Р.Е.3. Антомонов Ю.Г.4. Архангельский В.А.5. Барбашин Е.А.6. Бегимов И.7. Беллман Р.8. Беллман Р.9. Беллман Р.10. Беллман Р., Дрейфус С.11. Беллман Р., Кук К.12. Вернадский Н.М.

3. Бесекерский В.А. Попов Е.П.14. Бобохидзе Ш.С.

4. Абсолютная устойчивость регулируемых систем. М., Изд-во АН СССР, 1963, 140 с.

5. Адаптивные системы автоматического управления сложными технологическими процессами. М., Энергия, 1972, 272 с.

6. Синтез оптимальных систем. К., Наукова Думка, 1972, 320 с.

7. Расчеты неустановившегося движения воды в открытых водотоках. М.-Л., Изд-во АН СССР, 1947, 136 с.

8. Введение в теорию устойчивости. М., Наука, 1967, 223 с.

9. К анализу систем автоматического регулирования уровня воды в ирригационных каналах. Автоматика и телемеханика $ 9, 1981, с.5-12.

10. Динамическое црограммирование. М., ИЯ, 1960, 400 с.

11. Процессы регулирования с адаптацией. М., Наука, 1964, 359 с.

12. Введение в теорию матриц. М., Наука, 1976, 351 с.

13. Прикладные задачи динамического регулирования. М., Наука, 1965, 438 с.

14. Дифференциально-разностные уравнения. М.; Мир,. 1967, 548 с.

15. Речная гидравлика, ее теория и методология. Том I. Общие формы речного течения. М.-Л. Энергоиздат, 1933, 148 с.

16. Теория систем автоматического регулирования. М., Наука, 1966, 992 с.

17. Гидравлическая автоматизация водораспре-деления на оросительных системах. М., Колос, 1973, 248 с.15. Бочкарев Я.Б.

18. Бочкарев Я.В., Овчаров Е.Е.17. Бромберг 11.Б.i18. Бромберг П.В.

19. Васильев О.Ф., Годунов С.К.20. Брусиловский Р.Д21. Видаль Р.22. Воронов A.A.23. Волчкова В.В.

20. Габасов Р., Кириллова Ф.М.25. Ганкин М.З.

21. Гидравлическая автоматизация водорас-пределения на оросительных системах. Фрунзе, Киргизстан, 1972, 262 с.

22. Основы автоматики и автоматизации производственных процессов в гидромелиорации. М., Колос, 1981, 335 с.

23. Устойчивость и автоколебания импульсных систем регулирования. М., Оборонгиз, 1953, 224 с.

24. Матричные методы в теории релейного и импульсного регулирования. М., Наука, 1967, 323 с.

25. Численный метод расчета распространения длинных волн в открытых руслах и приложение к задаче о паводке. Доклады АН СССР, т.151, № 3, М., 1963.

26. Комплекс задач црямого цифрового управления. В сб.: Вопросы комплексной автоматизации мелиоративных систем, вып.6, ВНПО *"Союзводоавтоматика", Минводхоз СССР, 1979,с.73-78.

27. Нелинейные импульсные системы. М., Энергия, 1974, 336 с.

28. Основы теории автоматического управления. Автоматическое регулирование непрерывных линейных систем. М., Энергия, 1980, 309 с.

29. Системы гидравлической автоматики на ирригационных объектах. Автореферат на. соискание ученой степени к.т.н., фунзе, 1969, 27 с.

30. Качественная теория оптимальных процессов. М.; Наука, 1971, 507 с.

31. Автоматизация и телемеханизация производственных процессов. М.: Колос, 1977, 336 с.26. Гантмахер Ф.Р.27. Грушевский М.С.28. Турецкий X.

32. Данильченко В.Е. Коваленко П.И., Остапенко В.В., Яковлева А. П.30. Даури Э.31. Дук К.Д., Кахаров Т.К.32. Зайцев В.Б.33. Зайцев Г.Ф.34. Зайцев Г.Ф.35. Зайцев Г.Ф.36. Зайцев Г.Ф., Стеков В.К.37. Зайцев Г.Ф., Стеклов В.К.38. Закусилов М.Л.

33. Теория матриц. М., Наука, 1967, 576 с.

34. Неустановившееся движение воды в реках и каналах. Л., Гидрометеоиздат, 1982, 288 с.

35. Анализ и синтез систем управления с запаздыванием. -М.: Машиностроение, 1974, 327 с.

36. Игровой подход к управлению водным потоком в канале оросительной системы. Автоматика, 1983, $ 3, с.58-63.

37. Импульсные системы автоматического регулирования. М., Физматгиз, 1963, 455 с.

38. Исследование устойчивости систем логико-динамического класса в задачах системного проектирования. Ташкент, Фан, 1982, 156 с.

39. Рисовая оросительная система. М., Колос, 1975, 352 с.

40. Анализ линейных импульсных систем автоматического регулирования и управления. К., Техника, 1967, 163 с.

41. Синтез следящих систем высокой точности. К., Техника, 1971, 202 с.

42. Теория автоматического регулирования и управления. К., Вища школа, 1975, 422 с.

43. Компенсация естественных нелинейностей автоматических систем. М., Энергоиздат, 1982, 96 с.

44. Комбинированные следящие системы. К., Техника, 1978, 263 с.

45. Автоматизация оросительных систем и ее экономическая эффективность. Фрунзе, Илим, 1975, 165 с.39. Зубов В.И.40. Ивахненко А.Г.41. Калинин Г.П.,

46. Калман Р., Фалб П., Арбив М.43. Казаков И.Е.

47. Као Тиен 1*уинь, Рауль Ривас Перес Пичугин Е.Д.

48. Као Тиен Гуинь, Пичугин Е.Д., Рауль Ривас Перес

49. Као Тиен Гуинь, Пичугин Е.Д., Рауль Ривас Перес

50. Као Тиен Гуинь, Рауль Ривас Перес Пичугин Е.Д.4В. Кибальников С.В.

51. Теория оптимального управления суднами и другими подвижными объектами. Л., Судостроение, 1966, 352 с.

52. Самообучающиеся системы. К., Изд-во АН УССР, 1963, 328 с.

53. О численных методах решения уравнения Сен-Венана для расчета неустановившегося движения воды в реках. Метеорология и гидрология, В 6, 1963, с.100-110.

54. Очерки по математической теории систем.- М., Мир, 1971, 400 с.

55. Статическая динамика систем с переменной структурой. М., Наука, 1977, 416 с.

56. Устройство для регулирования уровня воды в канале. Решение ВНИИГПЭ о выдаче авт. свид. по заявке & 3569528/18-24 (047251) от 30.03.83.

57. Повышение точности компенсации неоднозначном нелинейной статической характеристики в системах автоматического управления.- Одесса, 1983. 7 е.- Рукопись представлена Одесск.политехи.ин-том в УкрНИИНТИ,1. В 307, Ук-Д83.

58. Адаптивный алгоритм компенсации нелинейных характеристик в автоматических системах. Одесса, 1983. - 7 с. - Рукопись представлена Одесск.политехи.ин-том в УкрНИИНТИ, }£ 308 Ук~Д83.

59. Анализ устойчивости широтно-импулъсной системы управления уровнем воды в оросительном магистральном канале. В кн.: Вопросы рационального использования воды на гидротехнических системах. Киев, 1983.

60. Технологические принципы автоматического регулирования уровня, -температуры и минерализации воды в рисовых чеках. Авторефе49. Киенчук А.Ф.50. Киенчук А.Ф.51. Коваленко П.И.52. Коваленко П.И.53. Коваленко П.И.54. Коваленко П. И.

61. Коваленко II. И. Ильина JI.M.

62. Коваленко П.И., Евдокимов Б.©., Попов В.Н.

63. Коваленко П.И., Лившиц A.M.

64. Коваленко П.И., Маце люк Е.М.рат диссертации на соискание ученой степени к.т.н., Фрунзе, 1978, 22 с.

65. Рекомендации по применению водомерных устройств на мелиоративных системах, УкрНИИГиМ, К., 1976, 169 с.

66. Водомерные устройства для гидромелиоративных систем. М.:Колос, 1982, 144 с.

67. Принцип проектирования и методы расчета межхозяйственной автоматизированной мелиоративной сети равнинной территории. Диссертация на соискание ученой степени доктора технических наук, Киев, 1975, 292 с.

68. Управление мелиоративными системами. К., Знание, 1973, с.48.

69. Исследование устройств для автоматического регулирования уровней воды в каналах оросительных систем (на цримере Украинской ССР). Автореферат на соискание ученой степени к.т.н., Ровно, 1970, 29 с.

70. Автоматизация мелиоративных систем. М.: Колос, 1983, 304 с.

71. Система автоматического водорегулирования с перетекающими объемами. Гидротехника И мелиорация, 1975, $ 4, с.52-58.

72. Методические рекомендации по применению системы автоматического регулирования с перетекающими объемами, УкрНИИГиМ, К., 1980, 57 с.

73. Указания по проектированию оросительных систем. Часть ХП. УкрНИИГиМ, К., 1977, 209 с.

74. Автоматическое регулирование подачи воды с помощью каскада насосных станций. Гидротехника и мелиорация, 1980, № 12, с.13-16.

75. Коваленко П.И., Овчинников В.Д., Акишин Б.А.

76. Коваленко П.И., Пичугин Е.Д., Рауль Ривао Перес

77. Коваленко II.И., Тугаи A.M.

78. Коваленко П.И., Пичугин Е.Д., Као Тиен 1"уинь, Рауль Ривас Перес Попов В.Н.

79. Коваленко Н.И., Пичугин Е.Д., Рауль Ривас Перес Као Тиен Еуинь.

80. Коваленко П.И., Евдокимов Б.Ф., Попов В.Н.

81. Коваленко П.И., Евдокимов Б.Ф.66. Коган Б.А.67. Кондратьев В.В.68. Красовский H.H.

82. Управление магистральным каналом как объектом с распределенными параметрами. Гидротехника и Мелиорация, 1976, В 3, с.50-55.

83. Идентификация динамических характеристик рисового чека. В кн.: Вопросы гидротехники и мелиорации на Украине. - К., УкрНИИГиМ, 1932, с.76-79.

84. Мелиоративные гидротехнические сооружения. К.: Буд1велъник, 1974, 126 с.

85. Устройство для регулирования уровней воды в канале. Решение ЕНИИГПЭ о выдаче авт.свид. по заявке Ш 3384784 I-I8-24 (0II769) от 21.04.83 г.

86. Математическая модель оросительного магистрального канала. Одесса, 1983. -10 с. - Рукопись представлена Одесск. политехн.ин-том в УкрНИИНТИ, J£ 1001, Ук-Д83.

87. Устройство для регулирования уровня воды в канале. A.c. 76 74 14 (СССР). Опубл. в Б.И., 1980, В 36.

88. Устройство для регулирования уровня воды в канале. A.c. 62 74 54 (СССР). Опубл. в Б.И., 1978, В 37.

89. Электронное моделирование устройства и их применение для исследования систем автоматического регулирования. М., Физ-матгиз, 1968, 510 с.

90. Оптимизация дискретного управления многосвязными объектами с запаздыванием. Диссертация на соискание ученой степени д.т.н., г.Дзержинск, 1973, с.300.

91. К теории оптимального управления»Мат. и Мех., 1959, JS 23, с.899-919.69. Красовский Ы.Н.70. Красовский Ы.Н.71. Красовский Н.Н.72. Красовский Н.Н.73. Кринецкий А.И. Фокин А.Б.74. Кратко П.Д.75. Кратко П.Д.76. Крушел Е.Г.

92. Крушел Е.Г., Литвак Р.Г., Миркина Н.М., Титаренко В.Н.

93. Кунцевич В.М., Чеховой Ю.Н.

94. Теория управления движением. М., Наука, 1968, 475 с.

95. Об одной задаче оптимального регулирования. Прикладная математика и механика,1959, т.ХШ, вып.X, с.1001-1008.0 выборе параметров оптимальных устойчивых систем. Доклад на I конгрессе ИФАК,1960.

96. К теории оптимального регулирования. Автоматика и телемеханика, 1958, т.18, с.1005-1016.

97. Расчет инвариантных нелинейных автоматических систем. К., Техника, 1970, 188 с.

98. Аналитическое конструирование цифровых регуляторов методом динамического программирования. М., АН СССР, Техническая кибернетика, 1965, $ 6, с.75-80.

99. Примеры математических моделей принятия решения. В сб.: Вопросы комплексной автоматизации мелиоративных систем, 1979, выпуск 6, с.86-105.

100. Исследование устойчивости импульсных систем управления с частотно-импульсной модуляцией прямым методом Ляпунова. Автоматика и телемеханика, 1967, № 2, с.78-85.

101. Кунцевич Б.М., Чеховой Ю.Н.80. Кунцевич В.М., Лычак М.М.81. Кунцевич В.М.,82. Куротченко В.И83. Кухтенко А.И.84. Ла-салль Ж., Лефшец С.85. Левин Л.86. Лефшец С.87. Лётов A.M.88. Лётов A.M.89. Лётов A.M.90. Лётов A.M.91. Лётов A.M.92. Ли И.Б., Маркус Л.

102. Устойчивость системы управления с двойной (частотно-и широтной) импульсной модуляцией. Автоматика и телемеханика, 1967, }Ь 7, с.54-63.

103. Синтез систем автоматического управления с помощью функции Ляпунова. М., Наука, 1977, 399 с.

104. Нелинейные системы управления с частотно-и широтно-импульсной модуляцией. К., Техника, 1970, 338 с.

105. Принцип построения средств централизованного управления процессом водораспределе-ния. Фрунзе, Илим, 1979, 271 с.

106. Проблема инвариантности в автоматике. Киев, Гостехиздат УССР, 1963, 375 с.

107. Исследование устойчивости прямым методом Ляпунова. М., Мир, 1964, 168 с.

108. Метоыы решения технических задач на АВМ. М., Мир, 1966, 415 с.

109. Устойчивость нелинейных систем автоматического управления. М., Мир, 1967, 163 с.

110. Устойчивость нелинейных регулируемых систем. М., Физматгиз, 1962, 489 с.

111. Устойчивость нелинейных регулируемых систем. М., шзматгиз, 1962, 483 с.

112. Аналитическое конструирование регуляторов. Автоматика и телемеханика, 1962, т.ХХШ, гё II, с.25-33.

113. Динамика полета и управления. М., Наука, 1969, 359 с.

114. Аналитическое конструирование регуляторов. Автоматика и Телемеханика, 1960, т.ХК1, № 4, с.5-11.0 необходимых и достаточных условиях оптимальности по быстродействию для нелинейных систем второго порядка. В кн.:93. Дурье А.П.94. Маковский Э.Э.

115. Маковский Э.Э. Болчкова В.В;96. Мелещенко Н.Т.97. Михайленко А.И.

116. Млхайленко А.И. Видюков В.К., Юрасов А.С.99. Натальчук М.Ф.100. Петров Ю.П.101. Петров Ю.П.

117. Пичугин Е.Д., Попов В.Н., Миргород В.Ф.

118. Оптимальные системы. Статические методы. ~М., Наука, 1965, с. 125-160.

119. Некоторые нелинейные задачи теории автоматического регулирования. М., Гостех-издат, 1951, 230 с.

120. Автоматизация гидротехнических сооружений в системах каскадного регулирования расходов воды. Фрунзе, Илим, 1972, 302 с.

121. Автоматизированные автономные системы трансформации неравномерного стока. Фрунзе, Илим, 1981, 380 с.

122. Применение теории длинных волн малой амплитуды к вопросам суточного регулирования. Изд-во НИИГ, т.23, 1940, 150 с.

123. Исследование и совершенствование регулирования распределения воды на оросительных системах предгорной зоны (межхозяйственная сеть). Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук, Фрунзе, 1977, 22 с.

124. Инструкция по моделированию взаимосвязанных автоматических систем регулирования водораспределения на базе серийной аппаратуры электроавтоматики. Фрунзе, ВНШКАМС, 1981, 62 с.

125. Вопросы управления оросительными системами. Автореферат диссертации на соискание ученой степени д.т.н. М., 1971, 54 с.

126. Оптимизация управляемых систем испытывающих в воздействиях ветра и морского волнения. Л., Судостроение, 1973, 214 с.

127. Вариационные методы теории оптимального управления. -М., Энергия, 1977, 271 с.

128. Исследование системы автоматического регулирования водоподачи по схеме перетекающих объемов. В сб.: Вопросы строи

129. Понтрягин JI.С., Болтянский В.Г., Гамкрелидзе Р.В., Мищенко Е.Ф.104. Попов В.Н.105. Попов В.Н.106. Райбман Н.С.107. Рауль Ривас Перес

130. Рауль Ривас Перес, Као Тиен Гуинь, Пичугин В. Д.109. Резван В.110. Репин Ю.М.

131. I. Рожнов В.Д., Тюменев P.M.тельства и эксплуатации мелиоративных систем, К., 1978, с.145-153.

132. Математическая теория оптимальных процессов. -М., Физматгиз, 1961, 391 с.

133. Разработка и исследование системы автоматического водорегулирования по схеме с перетекающими объемами. Диссертация на соискание ученой степени кандидата технических наук. Киев, 1980, 157 с.

134. Устройство для регулирования уровня воды в канале. A.c. 8I767I (СССР). Опубл. в Б.И., 19619 & 12.

135. Идентификация объектов управления (обзор). Автоматика и Телемеханика, вып.6, 1979, с.50-55.

136. Условия управляемости и наблюдаемости оросительного магистрального канала. Одесса, 1983. - II с. - Рукопись представлена Одесск.политехн.ин-том в УкрНИИНТИ, 1000 Ук-Д83.

137. Устройство для регулирования уровней воды в канале. Решение ВНИИГПЭ о выдаче авт.свид. по заявке 3564433/18-24 (042942) от 18.03.83 г.

138. Абсолютная устойчивость автоматических систем с запаздыванием. М., Наука, 1983, 360 с.

139. О приближенной замене системы с запаздыванием обыкновенными динамическими системами. Прикладная математика и механика, т.29, вып.2, 1965, с.226-235.

140. Электрические системы стабилизации уровней воды в каналах. Фрунзе, йлим, 1982, 199 с.

141. Руденко В.Ф., Дубинин В.Д., Ютин Е.Г.1. ИЗ. Симонов В.П.114. Сиротин A.A.

142. Солодов A.B., Солодова Е.А.116. Сю Д.,1. Мейер А.117. Тен И.Г., Цыкунов A.M.118. Ту Ю.Т.119. Уткин В.И.

143. Хамадов И.В., Мансуров А.Р., Журавлев С.Г.121. Христианович С.А.

144. Христианович С.А. Михлин С.Г., Денисов Б. Б.123. Дыпкин Я.З.

145. Автоматика на рисовых оросительных системах. М., Колос, 1969, 96 с. 10 распространении длинной волны малого подъема одного направления. Записки 1ТИ, т.14, 1935, 98 с.

146. Автоматическое управление электроприводами. М., Энергия, 1969, 560 с.

147. Системы с переменным запаздыванием.- Мз, Наука, 1980, 385 с.

148. Современная теория автоматического управления и ее применение. М., Машиностроение, 1972, 552 с.

149. Математическое описание объектов регулирования ирригационных систем методом пространства состояния. В кн.: Вопросы комплексной автоматизации мелиоративных систем. - Фрунзе, 1978, с.34-41.

150. Цифровые импульсные системы автоматического управления. М., Машиностроение, 1964, 703 с.

151. Скользящие режимы в задачах оптимизации и управления. М., Наука, 1981, 367 с.

152. Краткие технические характеристики средств учета и распределения воды для автоматизированных оросительных систем.- Ташкент. Узбекистан, 1975, 186 с.0 расчете неустановившегося движения воды в каналах и реках. М., Труды ГГИ, вып.5, 1962, ПО с.

153. Некоторые новые вопросы механики сплошной среды. М., Изд-во АН СССР, 1938, 407 с.

154. Дискретные автоматические системы, проблемы теории и перспективы развития.- В сб.: Теория и црименение дискретных автоматических систем. Изд-во АН СССР, I960, с.5-24.

155. Гидравлика. Спецкурс. Изд.4-е, М.-Л.: Энергия, 1962, 630 с.

156. Устойчивость движения. М., Гостех-издат, 1955, 207 с.

157. Гидравлика. Л., Энергоиздат, 1982, 672 с.

158. Устойчивость систем с запаздыванием. Труды П Всесоюзного съезда по теоретической и прикладной механике. М., Наука, 1965, с.170-180.

159. Основы идентификации систем управления. М., Мир, 1975, 683 с.

160. Современные методы идентификации систем. М., Мир, 1983, 400 с.

161. Методы теории абсолютной устойчивости.- В кн.: Методы исследования нелинейных систем автоматического управления. -М., Наука, 1975, с.74-180.

162. Управление объектами с запаздыванием.- М., Наука, 1978, 416 с.

163. Analysis of Pulse-Duration Sampled-Data Systems with linear a elements. IRE on "Automatic Control", vol. AC-S, 1960, Л 4, pp.60-65.

164. Grupo Nacional de arroz. Habana, 1971, 502 p.

165. Basis equipment in automatic delivery systems. The nationals irrigation symposium, irrigation today and tomorrow. November 10-13, Lincoln Nebraska, 1970, pp.40-50.

166. Automatic control of canals. VIII Congres of ICID.Q. 28.2. R.1., Varna, 1972.138. Csaki Frigyes

167. Davitaya P.P., Trusov I.I.141. Gray H., Humes I.

168. Combes G. Quelques reflexions sur l'évolutiondes systèmes de regulation de debits et de niveau dans les canaux. L'Houill Blanche, N 1, 1966, pp.45-49.

169. Nonlinear optimal and adaptive systems. Budapest, 1972, pp.420.1.s recursos climáticos de Cuba, su utilización en la economia nacional. Academia de ciencias de Cuba. Habana, 1965, 68 p.

170. Directivas del Secretariado del Comité Central para el trabajo del Partido en cuanto a la orientación, apoyo y control de las tareas planteadas para impulsar el desarrollo de la producción arrocera. Habana, 1975, 44 p.

171. Experience in operation of automatic water level control structures on large irrigation caudes. International comision on irrigation and drainage. Eigth congress. Varna, 1972.

172. Differential equations stability oscillation time lags. Academic Press. New York. London, 1966, pp.120-125.

173. Adaptation of optimal control theory to systems with time delays. Int. P.Control, v. 32, N 2, 1980, pp.329-337.

174. Automatic downstream control of canal check gates by the hydraulic filter level offset (Hy PLO) method. Till Congres of Y.C.Y.D.Q. 28.2.R.27., Varna, 1972.

175. Quadratic weighs for asymtotic regulator properties. IEEE. Trans. A.C., 1978, T. 23, N 23, pp.378-387.

176. Analitical synthesis of a clases of model reference timevarying Control Systems. IEEE Trans. Applicand Ind., 1963, N 69, pp.152.142. Halanay A.

177. Hammarstrom L.G., Gros K.S.

178. Harder Y. A., Shand M.Y., Buyalski C.P.145. Harvey C.146. Hiza T.G., Li C.C.

179. Instrucciones cion de arroz148. Kaiman R.B.149. Kaiman R.E.150. Kaiman R.E.151.152.

180. Kaiman R. E., Bertram T.E.

181. Kaiman R. E., Bertram T.E.153.1. Kaiman R.E., Bertram T.E.154. Kleinman D.L.

182. Kreindler E., Sarachik P.E.156. 157. Lee E.B.1. Kwakernaak H. Sivan R.158. Maki M.C.techicas para el cultivo del arroz. Direc-. Area agricola no canera. Habana, 1963, 135 p.

183. On the General Theory of Control Systems, First IFAC Congress, Moscow, 1960, pp.481-492.

184. Contributions to the theory of optimal control, Bol. Soc. Mat. Mexicana, 5, 1960, pp.102-119.

185. Canonical Structure of Linear Dinamical Systems. Proceedings Natl. Acad. Science, 48, N 4, 1962, pp.596-600.

186. Control Systems Analysis and Design via the Second Method of Lyapunov, T.Basic Eng. 1960, T. 82, pp.371-393.

187. Control Systems analysis and design via the second method of Lyapunov. II Discrete-time systems Trems of the ASME, june, 1960, pp.120-122.

188. A Unified Approach to the Theory of Sampling Systems. T. Franklin Institute, 1959, pp.405-425.

189. On iterative technique for Riccati equation computations. IEEE Trans, on Automatic Control, v. AC-13, N 1, 1968, pp.90-95.

190. On the Concepts of Controllability and Observability of Linear Systems. IEEE Trans. Autom. Control, 1964, vol.AC-9, pp.129.1.near optimal control systems. New York, 1972, pp.650.

191. On the Domain of Controllability for Linear Systems. IRE Trans. Autom. Control, AC-8, IT 2, 1963, pp. 172-173.

192. Numerical solution on the algebraic Riccati equation. IEEE Trans, on Automatic

193. Control, v. AC-17, 12, 1972, pp.130-135.

194. Meditch T.S. Stochactic optimal linear estimationand control, Mc. Graw Hill. New York, 1969, pp.440.

195. Murphy G. T., Optimal Synthesis of linear pulse Meksawan T. width modulated computer controlledsystems. Journal of the Franklin Institute, vol. 277, N2, 1964, pp.128-139.

196. Nardizzi L.R., Optimization of discrete time systems Bekey G.A. with combined modylation. IEEE Trans, on

197. Automatic Control, vol. AC-13, N 3, 1968, pp.206-289.

198. Nelson W.L. Pulse-with relay control in samplingsystems. Trans. ASME, Ser. D, Journal of Basic Engineering, vol. 83, N 1, 1961, pp.101-109.

199. Periodico Granma. Organo oficial del Comité Central del Partido Comunista de Cuba, 13 de marzo de 1981.

200. Periodico Granma. Organo oficial del Comité Central del Partido Comunista de Cuba, 13 de noviembre de 1982.

201. Perejrest S. Conclusiones sobre el desarrollo delriego en Cuba. Instituto Nacional de Recursos Hidráulicos, Habana, 1963, 97 p.

202. Pichuquin E.D., Analisis de la estabilidad de sistemas Cao Tien Guin, de control con retardo de tiempo, me-fíaál Rivas Perez. diawíe pulsos de duración variable.

203. Control, Cibernética y Automatización, 1981, N 4, c.34-36.

204. Ragazzani J.R., Sampled data Control Systems (New York, Frankli G.P. Mc Graw-Hill Book Company, Inc.) 1958,pp.93, 136, 217.

205. Sage A.P., Optimum systems control. Hall, Inc. White Ch.C. Englewood Cliffs, New Jersey, 1977,pp.392.

206. Shubert H.A. An analytic solution for an algebraicmatrix Riccati equation. IEEE Trans, on170. Strachilov E.171. Strachilov E.1Y2. Walker I.A.173. Wang P.K.C., Bandy M.L.

207. Automatic Control, v. AC-19, IT 3, 1974.

208. Standart canal reaches for structuring of storoge Water distribution networks for irrigation. Proceedings of the Institute of Hidrotechnics and amelioration. Sofia, vol. XX, pp.143-155.

209. An algoritm for extreme flow control in a storage canal reach. Proceedings of the Institute of Hydrotechnics and amelioration. Volume XX, pp.157-168.

210. Stability of feedback systems involving time-delays and timevarying non-Linearity. Int.J. of Control, 1967, IT 4, pp.365-372.

211. Stability of distributed-parameter procce-sses with time-delays. J.Electron, and Control, 1963, IT 4, pp.343-362.