Бесплатный автореферат и диссертация по наукам о земле на тему

Разработка технологии получения электронных крупномасштабных планов сложных инженерных сооружений по результатам наземной лазерной съемки

ВАК РФ 25.00.35, Геоинформатика

Автореферат диссертации по теме "Разработка технологии получения электронных крупномасштабных планов сложных инженерных сооружений по результатам наземной лазерной съемки"

На правах рукописи

ВОЛКОВИЧ Егор Валерьевич

РАЗРАБОТКА ТЕХНОЛОГИИ ПОЛУЧЕНИЯ ЭЛЕКТРОННЫХ КРУПНОМАСШТАБНЫХ ПЛАНОВ СЛОЖНЫХ ИНЖЕНЕРНЫХ СООРУЖЕНИЙ ПО РЕЗУЛЬТАТАМ НАЗЕМНОЙ ЛАЗЕРНОЙ СЪЕМКИ

Специальность 25 00 35 - Геоинформатика

Автореферат

диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

□031ТТ06Э

Москва 2007

003177069

Работа выполнена на кафедре Вычислительной техники и автоматизированной обработки аэрокосмической информации Московского государственного университета геодезии и картографии

Научный руководитель

доктор технических наук, профессор Журкин Игорь Георгиевич

Официальные оппоненты доктор технических наук, профессор

Чугреев Игорь Григорьевич

кандидат технических наук, Божченко Галина Геннадиевна

Ведущая организация

Сибирская Государственная Геодезическая Академия (СГГА)

Защита состоится « _ 2007 года в 10 часов на заседа-

нии диссертационного совета Д 212 143 03 при Московском государственном университете геодезии и картографии по адресу 105064, Москва К-64, Гороховский пер д 4, МИИГАиК, ауд ^О-сг^Ачм^- ^-"Шлдуьо

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке МИИГАиК

Автореферат разослан « £3» КдЗ^рД 2007 г

Ученый секретарь диссертационного совета

Ым,.

2

Климков Ю М

Общая характеристика работы

Актуальность диссертационной работы: Высокая оперативность сбора пространственных данных об объектах съемки делает наземное лазерное сканирование (НЛС) весьма перспективным методом получения информации при организации мониторинга сложных инженерных сооружений

Однако, несмотря на все большее использование наземных лазерных сканеров при проведении геодезических работ, до сих пор не существует технологий, позволяющих определять точность данных НЛС, а соответственно и нормативов, определяющих возможность применения того или иного лазерного сканера при съемке определенного масштаба

Наиболее сложным и трудоемким этапом работы в применении НЛС является обработка съемочных данных, которые изначально, для каждого положения лазерного сканера, представляют собой набор (облако) точек, несущих пространственную информацию о снимаемом объекте

В полученном в результате сканирования облаке точек содержится, как правило, довольно значительное число точек, относящихся либо к шумовой составляющей, либо к избыточным точкам, что существенно усложняет процесс обработки данных наземного лазерного сканирования Кроме того, при сканировании сложных объектов или сцен возникает необходимость проводить съемку при различном пространственном расположении лазерного локатора Это приводит к тому, что получаются облака точек (сканы), расположенные в разных координатных плоскостях Определенное влияние на точность сбора данных при проведении лазерной локации оказывают и условия съемки температура, постороннее освещение, вибрации и др

Г

Отмеченные выше причины вызывают необходимость введения в технологию обработки данных НЛС этапа предобработки Для получения крупномасштабных планов (1 100 - 1 500) в число обязательных процедур этапа предобработки требуется включать калибровку данных лазерного сканера, сшивку различных сканов (сцен) одного снимаемого объекта, фильтрацию и сокращение избыточности данных лазерной локации

Данная диссертационная работа посвящена разработке технологии проведения всего цикла работ по созданию крупномасштабных электронных планов сложных инженерных сооружений с использованием наземных лазерных сканеров

Цель диссертационной работы: Исследование и разработка технологии получения и обработки данных наземной лазерной съемки для получения крупномасштабных планов сложных инженерных сооружений

Основные задачи исследования:

• Разработать методику проведения наземной лазерной съемки сложных инженерных сооружений для получения максимально полной и точной информации об объекте,

• Разработать методику проверки и корректировки данных наземного лазерного сканирования,

• Разработать методику создания электронных крупномасштабных планов из получаемого в результате сканирования облака точек,

• Выполнить экспериментальное создание электронного крупномасштабного плана сложного инженерного сооружения и проанализировать результаты работы

Научная новизна работы: Произведен анализ современных методов проведения наземной лазерной локации с целью разработки единой технологии, описывающей все этапы проведения полевых и камеральных работ по созданию крупномасштабных электронных планов с применением НДС Разработаны и описаны этапы работ, необходимые при создании крупномасштабных электронных планов получение корректировочных коэффициентов для данных НЛС, полевая съемка с применением НЛС, корректировка результатов полученных измерений, сшивка откалиброванных облаков точек, фильтрация единого облака точек, выборка точек для создания нужных планов с применением специального ПО, создание и оформление по выбранным точкам электронных планов в САО-системах

Практическое значимость: Разработанная технология позволяет оптимизировать процесс получения крупномасштабных планов сложных инженерных сооружений На основе результатов проведенных исследований сформулированы рекомендации по выполнению сканерной съемки сложных инженерных сооружений и обработке получаемых данных для решения практических задач

Разработана компьютерная программа, имеющая следующие возможности

1 Анализ точности лазерного сканера по результатам параллельной тахеометрической съемки

2 Нахождение поправочных коэффициентов для данных, получаемых с НЛС

Апробация работы: Результаты работы докладывались на Международном промышленном форуме "ОЕОРОЯМ+" в 2005 и в 2007 годах, на научном

конгрессе «ГЕО-Сибирь», направление «Геодезия, картография, маркшейдерия» в 2005г в Новосибирске, на конференциях студентов, аспирантов и молодых ученых в МИИГАиК в 2005, 2006 и 2007гг, на всероссийской выставке научно-технического творчества молодежи "НТТМ-2005" в Москве, на X Международной научно-практической конференции «Методы дистанционного зондирования и ГИС-технологий для оценки состояния окружающей среды, инвентаризации земель и объектов недвижимости» в Китае в 2006 году Защищаемая методика, алгоритмы и сопутствующее программное обеспечение внедрены в практическое использование Гис-лаборатории кафедры ВТиАОИ МИИГАиК

Основные положения, разработанные в диссертационной работе, реализованы в разработанной автором программе "L_tochnost" Результаты экспериментальных исследований использованы для получения электронных крупномасштабных планов специального назначения кольцевой и радиальной станций "Проспект Мира" Московского метрополитена, нахождения калибровочных данных для наземных лазерного сканера Cyrax Leica 2500 и при выполнении следующих работ Исполнительная съемка фасада здания по адресу Большая полянка, д 60/2, Исполнительная съемка цехов и трубопроводов завода Северсталь

Публикации: По материалам диссертации опубликовано 5 работ, из них 1 - в журнале, включенном в перечень ВАК

Структура и объем диссертации: Диссертация изложена на 106 страницах основного текста и состоит из введения, трех разделов, заключения и списка литературы Работа иллюстрирована 20 рисунками, 11 таблицами и допол-

няется 3-мя приложениями Библиографический указатель включает 83 источника, в том числе 26 иностранных

Краткое содержание работы.

До недавнего времени получение качественной документации на сложные инженерные сооружения было невозможным из-за сложности проведения высокоточных геодезических измерений этих объектов Благодаря появлению новых геодезических приборов — наземных лазерных сканеров (НЛС) - появилась возможность проведения таких измерений Однако на практике, при проведении высокоточных измерений, НЛС практически не используются, и препятствует этому не только большая цена прибора В нашей стране не существует ни официальных методик определения точности данных, получаемых с наземных лазерных сканеров, ни технологий проведения лазерной съемки, ни технологий обработки данных, получаемых в результате нее

Принцип работы сканера аналогичен принципу работы безотражательного электронного тахеометра, но значительно превосходит его по эффективности, и основан на измерении расстояния до объекта с помощью безотражательного лазерного дальномера и задании двух углов направления лазерного луча, что в конечном итоге дает возможность вычислить пространственные координаты точки отражения За самое короткое время объект съемки представляется в виде набора из сотен тысяч или миллионов точек Процесс съемки с применением НЛС полностью автоматизирован, поэтому участие оператора сводится только к указанию области съемки и заданию ее параметров Лазерный сканер позволяет проводить высококачественные измерения труднодоступных объектов высотных зданий, башен, плотин, доменных печей, мостов

Рис.1 Облако точек.

Основной формой представления результатов наземного лазерного сканирования является массив (облако) точек (рис. 1) лазерных отражений от объектов, находящихся в поле зрения сканера, со следующими характеристиками -пространственными координатами (X, У, Т), интенсивностью и реальным цветом.

Большой объем получаемой информации не гарантирует ее высокую точность. Проверить достоверность измерений наземного лазерного сканера с помощью существующих методик исследования угловых и линейных точностей, применимых для классических геодезических приборов, не представляется возможным из-за особенностей конструкции НЛС, поскольку у сканера отсутствует зрительная труба или какое-либо другое устройство наведения. Нет у НЛС и устройства центрирования, отсутствует уровень - обязательный атрибут практически любого геодезического инструмента. На его корпусе нет метки, до

которой возможно измерять высоту инструмента. Перечисленные особенности,

8

относящиеся к категории конструктивных, не позволяют произвести проверку дальномера сканера на эталонированном базисе. Другая особенность сканера, относящаяся уже к категории технологических, не даст проконтролировать углы НЛС сразу выдает окончательные результаты в виде трехмерных координат точек

Для проверки точности данных, получаемых с наземного лазерного локатора, предложена методика, основанная на сравнении значений координат неких эталонных точек с точками, выдаваемыми сканером Проблема измерения НЛС требуемой точки решается с помощью использования специальных светоотражающих мишеней Методика основана на проведении эксперимента

Сущность эксперимента заключается в следующем в лабораторном помещении на разных высотах и удалении от НЛС размещаются и закрепляются специальные мишени (марки) (рис 2) Такие марки специализированы для каждого производителя, сделаны на основе маленького отражателя с известными характеристиками, и позволяют НЛС наводиться на центр марки с точностью О 1 мм Расстояние от сканера до мишеней должно достигать максимально возможного расстояния, при котором изготовителем сканера гарантируется точность измерений или до которого планируется проводить измерения при полевых работах Для определения координат центров мишеней следует использовать предварительно поверенный тахеометр заведомо более высокой, нежели у НЛС, точности

Сканирование следует выполнять таким образом, чтобы все марки вошли в один скан Это необходимо для избежание влияния механизма поворота головки сканера на точность получения координат центров марок.

Рис 2 Схема лаборатории для проверки точности НЛС

В работе предложена и апробирована следующая технология Сначала полученные координаты измеренных точек выводятся из приборов в текстовые файлы через специальные программы, распространяемые совместно с оборудованием Затем структура данных в файле с координатами, полученными с тахеометра, приводится в соответствие со структурой данных в файле, получаемых с лазерного локатора, а именно меняется направление и порядок осей координат прибора

Увидеть ошибки измерений ЛЛ, просто сравнивая полученные файлы, нельзя, т к начальные координаты и направления осей измерений у тахеометра и лазерного сканера не совпадают, а соответственно не совпадают и получаемые измерения Первоначальный вывод о точности измерения НЛС можно получить, сравнивая и анализируя расстояния между всеми парами точек, измеренных тахеометром и сканером соответственно

Расстояние между двумя точками с координатами (xl.yl.zl) и (x2.y2.z2) определяется по формуле

й = у/{хг - + (г/2 - У1)2 + (г2 - гх)\ 10

При проверке по описанной методике лазерного сканера НЮ8-2500 с.н. 336 был получен следующий график расхождения длин отрезков, соединяющих все пары центров измеренных марок:

Ошибка, мм

з,о

¿.о 1,5

1,о о, 5 о,о

♦ * ♦

V* #

♦ ♦

4» ♦ ♦ • ♦ ♦ ♦

£ г

♦ ♦ ♦ ♦ * ♦ * г * ♦ ♦ ♦ ♦ ♦

5.0 10,0 <5.0 ¿0,0

Расстояние до точек, м

Рис.3 График расхождения длин отрезков, соединяющих все пары центров марок, измеренных НЛС, в зависимости от расстояния до измеряемого объекта.

Полученные результаты позволяют сделать 2 вывода:

• величина ошибок измерения зависит не только от расстояния до объекта (при съемках в пределах расстояний, указанных производителем НЛС);

• максимальные ошибки измерений не превышают заявленной производителем точности (6мм) для безотражательных измерений.

Для подробной информации об ошибках определения координат точек НЛС необходимо проанализировать непосредственно координаты, полученные с тахеометра, и координаты точек скана, приведенные в единую пространственную систему координат.

Для приведения координат мишеней, полученных в результате измерений с помощью лазерного сканера в систему координат тахеометра, использовалась наиболее общая формула перевода точек из одной системы координат в другую

тъТа/г _ . гр пЬа: . г>

К —1-1 -К + л0 , где (2)

ЯТаН - координаты точки в системе координат тахеометра, Я'"' - координаты точки в системе координат лазерного локатора, < - коэффициент масштабирования системы координат тахеометра относительно системы координат лазерного локатора,

Т- матрица перехода от одной системы координат к другой, /<., - постоянная, отражающая сдвиг начала координат первой системы координат относительно второй

Как видно из вышеприведенной формулы, для правильного перехода из системы координат тахеометра в систему координат сканера и наоборот необходимо знать 3 параметра Нахождение этих коэффициентов делится на несколько этапов

1 Рассматривая разность координат двух точек в обеих системах координат находится коэффициент масштабирования системы координат тахеометра относительно системы координат НЛС по каждой паре марок (I).

( _ - Д,"*! _ /(>, -у**,? + (»".

~ \К - " А*1",-Xй" -у-,)2 ,Т. (3)

После нахождения коэффициентов по имеющимся данным, они усредняются

2л

/ -Л_

* • (4)

Полученное в результате эксперимента значение масштаба равно 0,9997429, что позволяет говорить об очень низком влиянии этого параметра при дальнейших расчетах

2 Нахождение матрицы перехода Т Для нахождения матрицы перехода нужно рассмотреть систему двух уравнений

=( Т (Я1**, ~ 1{Ш ¡) . (5)

тт (/?7Ы'| - л71* /) = I (/г'л-д'^).

Второе уравнение получается из предположения ортонормированности матрицы перехода Т (т к системы координат, как тахеометра, так и лазерного локатора, прямоугольны)

Расписывая эти две формулы, получаем систему уравнений с 9-ю неизвестными - матрицей перехода от 1-й системы координат ко 2-й

( -Так „ТаН \

л 1-Х ] у™,-у™,

1 оЛ ТаН 2 1-2 )

= /

«11 Vе 'Г"п V '~у 1)+а1з '-2

„ | 1x4 » , _ | ., 1м: ,.£ог 1 , „ | _ ¿от _1аг »

аи ^ 1-х J)+a22 ^ ,-у ])+а2У {г ,-г ¡)

аи (^л,-Х"%)+а22 ап (г™,-г™ )

( ш \

X f -X ,

..Ьаг

— у - -У ;

„¿«г Ца

2 , Ч -г 7 >

(6)

Складывая по 3 уравнения, получаем следующую систему уравнений

Ах1а2у ап+ЬуШ1} ах2 + Ьг.Шу а^ +0 + 0 + 0 + 0 + 0 + 0 = АхТа1х 0 + 0 + 0 +Дх^у а^+Ау^у а22+ АгЬаги а2Ъ +0 + 0 + 0 = АуТаН 0 + 0 + 0 + 0 + 0 + 0 + АхШу а^+Ау^у ап+Аг1агу АгТак

АхТаНу ап +0 + 0 + АуТаНу а21+0 + 0 + Д2ГаАу а^ +0 + 0 = АхШ 0 + АхТаНу а12+0 + 0 + АуТа>гу а22+ 0 + 0 + АгШц ап+0 = АуЬа2 0 + 0 + АхТаИу а.3+0 + 0 + Д>-7'аЛ!/ а,3+0 + 0 + ДгГа,1у а„=А21са ,

Получив такие системы уравнений для каждой пары точек, можно получить переопределенную систему уравнений с девятью неизвестными - и, соответственно, найти решение данной системы

3 Нахождение постоянной, отражающей сдвиг начала координат первой системы координат относительно второй Для нахождения последней из неизвестных нужно вычесть из координат точек целей, полученных тахеометром, координаты, полученные ЛЛ, после поворота их по вычисленной матрице перехода

(8)

Эту операцию следует провести для всех точек и найти среднее значение всех полученных результатов

2Х

' ' (9)

После нахождения всех неизвестных параметров становится возможным привести измерения лазерного сканера в систему координат тахеометра, найти и проанализировать отклонения в измерениях координат марок (рис 4)

Ошибка,

мм 0.000 -2

-4

___г_ *х (Вправо)

30,000 ■ V (Вдаль)

I 2

Расстояние до точен м

Рис.4 График ошибок измерения координат НЛС, в зависимости от расстояния до марок.

Как видно из полученных отклонений, обнаруживаются некоторые постоянные ошибки измерений НЛС. Для их исправления необходимо найти корректирующие коэффициенты. Для нахождения корректирующих данных необходимо сравнить координаты марок, измеренные сканером, и координаты марок, измеренные тахеометром, приведенные в систему координат НЛС.

Из анализа принципа действия сканеров видно, что метрические характеристики изображений, получаемых с помощью НЛС, зависят от погрешностей измерения углов и расстояний. Углы измеряются одним инструментальным способом, поэтому координаты по осям X и X, которые получаются угломером, будем считать связанными. Координаты по оси У не зависят от координат по оси X и г, т.к. они получаются путем измерения расстояния до точки лазерным дальномером.

Установлено, что для качественных коэффициентов преобразования для осей X и Z достаточно полинома 2-го порядка (9,10).

АХ1 = ХГ-Х1~ = аО + а11Х + а12г + а21Х2 + а22Хг + а23 Ъ2 . (10) = = Ъ0 + Ъ\\г + Ь\2х + Ь2\г2 + Ъ22хг + Ъ2зх2. (11) 15

Для калибровки дальномерных измерений по оси Y необходим полином более высокой, 3-ей степени Для его нахождения достаточно 4-х координат

AYi = Yi'-Yf = сО + clY + c2Y2 +c3Y3 . (12)

При решении систем уравнений получаются коэффициенты, позволяющие вводить поправку в координаты точек, получаемые непосредственно с НЛС Сравнение откорректированных значений координат с исходными в проводимом эксперименте показало разницу до 2 мм, что позволяет рекомендовать применение данного математического механизма на практике при необходимости высокоточных измерений

Для автоматизации анализа использовалась созданная программа "Ltochnost" (рис 5). В ней определяются параметры связи двух пространственных систем координат - сканера и тахеометра - по файлам, содержащим измерения координат марок Программа определяет уклонения координат сканера от рассчитанных по найденным параметрам, считает корректировочные коэффициенты для данных НЛС и пересчитывает исходные данные

При вводе данных в программу, помимо файлов с координатами мишеней, необходимо указывать следующие параметры

Разделитель точек (Point Separator) - символ, разделяющий координаты точек,

Десятичный разделитель (Decimal Separator) - символ, разделяющий целую и дробную часть;

Так же в программе есть дополнительные настройки, созданные для облегчения восприятия получаемой информации

• Единицы измерений - в каких единицах будет показываться получаемое расстояние между точками,

• Ошибка - в каких единицах будет показывать разность расстояний

fi»

Лазеро-тахеонное сравнение

/1 азер J D:\documents\company\institut\kandidatskaya\scan3\1 \s Тахео |D:\documents\company\institut\kandidatskaya\scan3\1\t

^ Открыть I^i Сохранить Jfjj Простегать Настройки

Настройки обработки измерений

Я J

Лазе| Point Separator

¡separator

| Comma ( ) T] [

Decimal Separator

| Point ('.') J

Тахеометр Point Separator

Tab

И Г

Decimal Sepatator

| Comma [',') - |

Единицы измерений

Координаты jj^ 7j Ошибка |Мил„имефь17]

Рис. 5 Окно программы " Ltochnost",

Вышеописанная технология определения ошибок и корректировки измерений позволяет узнавать истинную точность измерений каждого отдельно взятого HJIC и определяет возможность использования того или иного сканера для получения данных для создания планов требуемого масштаба. Период времени между требуемыми проверками НЛС зависит от многих факторов (интенсивности использования НЛС, видов транспортировки, ее дальности и т.п.).

После нахождения корректирующих коэффициентов можно приступать непосредственно к съемке объекта. До начала съемки необходимо продумать такое расположение точек стояния лазерного сканера, чтобы соседние сканы перекрывались на площади не менее нескольких метров, и расположить в местах перекрытия специальные марки, которые позволят сшить сканы с максимальной точностью. Если результаты работы необходимо представить в единой геодезической системе координат, то желательно определить геодезические координаты этих марок с помощью GPS или других приборов.

Основные условия размещения марок:

• количество марок для каждой пары соседних сканов должно быть не менее трбх,

• марки не должны лежать в одной плоскости,

Также существует особенность установки лазерного локатора, связанная с его устройством Т к дальномерный узел по своим характеристикам точнее угломерного, то и располагать сканер следует под как можно большим углом к поверхности сканируемого объекта Этим будет снижено влияние угломерной части.

С целью обеспечения наиболее высокой точности сканирования необходимо выполнить прогрев лазерного сканера в течение времени, установленного производителем, который позволит вывести сканер на максимально стабильный режим работы, и ввести параметры атмосферы (температуру и давление)

Процесс сканирования никаких сложностей не представляет и зависит только от используемого программного обеспечения Но в любом случае на экране портативного компьютера нужно выделить тем или иным способом область сканирования на предварительно получаемом с помощью фото- или видеокамеры, входящей в состав НЛС, изображении, указать параметры сканирования и запустить процесс съемки

Плотность точек на поверхности снимаемого объекта определяется следующими параметрами сканирования задаваемым количеством измеряемых точек и расстоянием до объекта

В результате съемки лазерным сканером получается несколько облаков точек Для того чтобы измерить сложный инженерный объект полностью, его нужно отсканировать со всех сторон После уравнивания (объединения) всех облаков точек в единое геометрическое пространство получается единое описание объекта съемки

Регистрация (или сшивка) представляет собой уравнивание данных сканирования с разных станций, в единую систему координат Существует несколько методов сшивки.

• сшивка по специальным плоским маркам-отражателям (расклеиваются на объекте и сканируются отдельно во время полевого этапа),

• сшивка по маркам-сферам (аналогично плоским маркам),

• сшивка по характерным точкам (не требует на полевом этапе использования марок вообще),

• автоматическая подгонка (программный способ сшивки, когда итерационный алгоритм смещает один скан относительно другого и находит оптимальное положение по минимальному расстоянию между точками этих ска-нов),

• геопривязка (позволяет привязать каждый скан или все измерения в заданную систему координат)

Для построения крупномасштабных планов оптимальным является первый способ Хотя, в отличие от сшивки по характерным точкам, он требует дополнительной работы в поле (развешивания и последующего собирания марок), сшивка по специальным плоским маркам-отражателям дает большую точность сшивки, а также уменьшает время камеральных работ Сшивка методом автоматической подгонки или по характерным точкам мало подходят для высокоточных измерений из-за влияния вероятностного расположения исходных точек сканирования, не позволяющая точно проконтролировать результаты сшивки, но это единственные методы сшивки, которым можно воспользоваться в случаях съемки объектов, размещение светоотражающих марок на которых не представляется возможным или связано с большими трудностями Например, при съемке воздушного газопровода, свода крыши и т д

Для оптимизации количества точек в облаке следует провести фильтрацию облаков точек. Наиболее часто используются 2 метода фильтрации:

• Фильтрация вылетевших точек. Метод основан на нахождении одиноких или групп точек, находящихся на большом расстоянии от оставшегося облака точек. Выполняется в автоматическом режиме. Для запуска процедуры необходимо указать максимальное количество точек в группе, которая может быть признана вылетевшей, а также минимальное расстояния от вылетевшей группы до ближайшей точки оставшегося облака точек.

• Прореживание облака точек. Метод основан на нахождении точек, находящихся на расстоянии меньше определенного от соседних точек. Выполняется в автоматическом режиме. Для выполнения этой задачи необходимо указать минимальное расстояние между соседними точками (рис. 6).

Рис.6 Фильтрация облака точек .

Перед передачей в CAD-программы сшитые откалиброванные облака точек необходимо обработать. Эти работы можно производить в программном обеспечении Cyclone, которое позволяет оперативно обрабатывать сотни мил-

лионов точек, благодаря системе управления Уровнем Детализации (Level of Detail) отображаемой графической информации.

Существует программный инструментарий, позволяющий выделить слой точек, лежащих в определенном сечении облака точек и на заданном расстоянии от него. По результатам отфильтрованного облака точек, лежащего в таком слое, можно получить векторные изображения объектов, спроецировав оставшиеся точки в плоскость сечения и соединив соседние точки отрезками прямых.

Полученное векторное изображение объектов дорабатывается до получения планов с отображением конструкций, расстановкой размеров и нанесением иной технической информации в условных обозначениях, принятых в технической инвентаризации в CAD-программах (рис. 7).

Рис. 7 План специального назначения вестибюля радиальной станции "Проспект Мира", построенный по измерениям НЛС.

Выводы и основные результаты:

1 Предложена полная технология проведения работ по получению высокоточных планов сложных инженерных сооружений с применением НЛС Практическое применение разработанной технологии лабораторией ГИС-технологий кафедры ВТиАОИ МИИГАиК, продемонстрировало ее высокую эффективность В процессе работы разработаны и исследованы следующие методики и технологии

• методика исследования точности НЛС,

• методика калибровки данных НЛС, основанная на получении корректировочных полиномов для координат точек, измеренных лазерным сканером На основе предложенной методики выполняется корректировка данных при полевых высокоточных работах,

• методика проведения высокоточной съемки сложных инженерных сооружений с применением наземного лазерного сканера,

• технология получения высокоточных крупномасштабных планов специального назначения по данным наземной лазерной локации

2 Разработана программа, позволяющая автоматизировать процесс определения метрических характеристик данных, получаемых наземными лазерными сканерами и их корректировки

Публикации по теме диссертации

1 Журкин И Г, Волкович Е В , Жигалов К.Ю Обновление картографического материала с помощью данных, полученных методом лазерной локации // Журнал геодезия и картография - Москва, 2007, №5 - с 35-37

2 Журкин И Г , Волкович Е В , Жигалов К Ю Технология обработки данных лазерной локации для получения крупномасштабных планов сложных инженерных сооружений // Материалы международного промышленного форума GEOFORM+ Москва, 2007 - с 20

3 Журкин И Г , Волкович Е В Факторы, влияющие на точность измерений лазерного локатора // Материалы X международной научно-практической конференции «Методы дистанционного зондирования и ГИС-технологий для оценки состояния окружающей среды, инвентаризации земель и объектов недвижимости - Китай, 2006 - с 21-26

4 Журкин И Г , доцент Кавешников М Б , аспирант Волкович Е В Исследование и разработка методов лазерного сканирования и ГИС-технологий для координатной привязки объектов съемки городских и урбанизированных территорий // Материалы научно-технической конференции профессорско-преподавательского состава «МИИГАиК - 227» -Москва, 2006 -с 27

5 Журкин И Г , Жигалов К Ю , Волкович Е В Применение лазерных технологий для создания 3<1-модели архитектурной композиции «Золотые комнаты МИИГАиК // Материалы всероссийская выставка научно-технического творчества молодежи - Москва, 2005 - с 34

Подписано в печать 20 11 2007 Гарнитура Тайме Формат 60x90/16 Бумага офсетная Печать офсетная Объем 1,5 уел печ л Тираж 80 экз Заказ №282 Цена договорная

Издательство МИИГАиК 105064, Москва, Гороховский пер, 4

Отпечатано в типографии МИИГАиК

Содержание диссертации, кандидата технических наук, Волкович, Егор Валерьевич

Основные обозначения и сокращения.

Введение.

Глава 1. Анализ способов и методик получения крупномасштабных планов сложных инженерных сооружений.

1.1 Современные методики создания крупномасштабных планов сложных инженерных сооружений.

1.2 Преимущества применения метода наземной лазерной локации при геодезической съемке крупномасштабных планов сложных инженерных сооружений.

1.3 Принцип действия наземных лазерных сканеров.

1.4 Факторы, влияющие на точность определения координат точек объектов наземными лазерными сканерами.

1.5 Обзор технических средств для наземного лазерного сканирования.

1.6 Программные средства, применяемые для наземного лазерного сканирования.

Выводы.

Глава 2. Разработка технологии создания крупномасштабных планов сложных инженерных сооружений с применением наземной лазерной локации.

2.1 Разработка методики калибровки измерений, получаемых в процессе лазерной локации.

2.2 Разработка технологии съемки сложных инженерных сооружений с применением наземной лазерной локации.

2.3 Разработка технологии обработки данных, получаемых в результате наземного лазерного сканирования.

2.4 Разработка технологии векторизации данных, получаемых в результате наземного лазерного сканирования, с целью создания крупномасштабных планов.

Выводы.

Глава 3. Экспериментальное создание крупномасштабного плана с применением наземного лазерного локатора.

3.1 Лабораторное получение калибровочных данных.

3.2 Проведение сканерной съемки.

Выводы.

Введение Диссертация по наукам о земле, на тему "Разработка технологии получения электронных крупномасштабных планов сложных инженерных сооружений по результатам наземной лазерной съемки"

Актуальность. Высокая оперативность сбора пространственных данных об объектах съемки делает наземное лазерное сканирование (НДС) весьма перспективным методом получения информации при организации мониторинга сложных инженерных сооружений. Однако, несмотря на все большее использование сканеров при проведении геодезических работ, до сих пор не существует технологий, позволяющих определять точность данных HJIC, а соответственно и нормативов, определяющих возможность применения того или иного лазерного сканера при съемки определенного масштаба.

Наиболее сложным и трудоемким этапом работы в применении НДС является обработка съемочных данных, которые изначально, для каждого положения лазерного сканера, представляют собой набор (облако) точек, несущих пространственную информацию о снимаемом объекте.

В полученном в результате сканирования облаке точек содержится, как правило, довольно значительное число точек, относящихся либо к шумовой составляющей, либо к избыточным точкам, что существенно усложняет процесс обработки данных наземного лазерного сканирования. Кроме того, при сканировании сложных объектов или сцен возникает необходимость проводить съемку при различном пространственном расположении лазерного локатора. Это приводит к тому, что получаются облака точек (сканы), расположенные в разных координатных плоскостях. Определенное влияние на точность сбора данных при проведении лазерной локации оказывают и условия съемки: температура, постороннее освещение, вибрации и др.

Отмеченные выше причины вызывают необходимость введения в технологию обработки данных HJIC этапа предобработки. Для получения крупномасштабных планов (1:100 1:500) в число обязательных процедур этапа предобработки требуется включать калибровку данных лазерного сканера, сшивку различных сканов (сцен) одного снимаемого объекта, фильтрацию и сокращение избыточности данных лазерной локации.

Данная диссертационная работа посвящена разработке технологии проведения всего цикла работ по созданию крупномасштабных электронных планов сложных инженерных сооружений с использованием наземных лазерных сканеров.

Степень разработанности проблемы.

В настоящее время в научно-технической литературе появляется работы, посвященные методике проведения геодезических работ с применением наземных лазерных сканеров. В них описываются преимущества применения данной методике, однако практически нет публикаций российских ученых, посвященных исследованиям точности и методики обработки данных HJIC.

Полностью отсутствуют методические рекомендации по проведению геодезических работ с применением HJIC и обработке получаемых данных.

Имеющиеся работы зарубежных авторов (докторов, инженеров Boehler W., Ingensand Н., Lichti D., Ullrich А. и других) [62,64,75,82] преимущественно относятся к постановке проблемы или разработке концептуальных идей калибровки и исследования HJIC.

В связи со сказанным можно сделать вывод, что тематика данной диссертационной работы является мало проработанной.

Целью работы является разработка технологии обработки данных лазерной локации для получения крупномасштабных планов сложных инженерных сооружений.

Для достижения поставленной цели необходимо решить следующие задачи:

1. Разработка методики проведения наземной лазерной съемки сложных инженерных сооружений с целью получения максимально полной и точной информации об объекте.

2. Разработка методики оперативной проверки и корректировки данных наземного лазерного сканирования.

3. Разработка методики создания электронных крупномасштабных планов из получаемого в результате сканирования облака точек.

Научная новизна выполненной работы состоит в следующем: Произведен анализ современных методов проведения наземной лазерной локации с целью разработки единой технологии, описывающей все этапы проведения полевых и камеральных работ по созданию крупномасштабных электронных планов с применением HJIC. Разработаны и описаны этапы работ, необходимые при создании крупномасштабных электронных планов: получение корректировочных коэффициентов для данных HJIC, полевая съемка с применением HJIC, корректировка результатов полученных измерений, сшивка откалиброванных облаков точек, фильтрация единого облака точек, выборка точек для создания нужных планов с применением специального ПО, создание и оформление по выбранным точкам электронных планов в CAD-системах.

На защиту выносятся:

1. Методика проведения наземного лазерного сканирования, позволяющая получить максимально полную и точную пространственную информацию об объекте.

2. Методика исследования точности HJIC, учитывающая его конструктивные особенности.

3. Методика повышения точности данных лазерной локации по результатам параллельной тахеометрической съемки.

4. Методика получения планов специального назначения из получаемого в результате сканирования облака точек.

Теоретическая значимость. Результаты диссертационной работы могут быть использованы при разработке технологий и методик наземного лазерного сканирования, для разработки методических пособий по проведению работ с применением наземной лазерной съемке.

Практическая значимость. Разработанная технология позволяет оптимизировать процесс получения крупномасштабных планов сложных инженерных сооружений. На основе результатов проведенных исследований сформулированы рекомендации по выполнению сканерной съемки сложных инженерных сооружений и обработке получаемых данных для решения практических задач.

Разработана компьютерная программа, имеющая следующие возможности:

1. Анализ точности лазерного сканера по результатам параллельной тахеометрической съемки.

2. Нахождение поправочных коэффициентов для данных, получаемых с HJIC.

Апробация работы. Результаты работы докладывались:

• на Международном промышленном форуме "GEOFORM+" в 2005 и в 2007 годах;

• на научном конгрессе «ГЕО-Сибирь», направление «Геодезия, картография, маркшейдерия» в 2005г. в Новосибирске;

• на конференциях студентов, аспирантов и молодых ученых в МИИГАиК в 2005,2006 и 2007гг.;

• на всероссийской выставке научно-технического творчества молодежи "НТТМ-2005" в Москве;

• на X Международной научно-практической конференции «Методы дистанционного зондирования и ГИС-технологий для оценки состояния окружающей среды, инвентаризации земель и объектов недвижимости» в Китае в 2006 году.

Защищаемая методика, алгоритмы и сопутствующее программное обеспечение внедрены в практическое использование Гис-лабораторией кафедры ВТиАОИ МИИГАиК и ООО НПФ "Талка-ТДВ".

Основные положения, разработанные в диссертационной работе, реализованы в разработанной автором программе "Ltochnost". Результаты экспериментальных исследований использованы для получения электронных крупномасштабных планов специального назначения кольцевой и радиальной станций "Проспект Мира" Московского метрополитена, нахождения калибровочных данных для наземных лазерного сканера Сугах Leica 2500 и при выполнении следующих работ:

1. "Исполнительная съемка фасада здания по адресу Большая полянка, д. 60/2";

2. "Исполнительная съемка цехов и трубопроводов завода Северсталь";

3. "Производство работ по созданию топографических планов специального назначения станции Проспект Мира Московского Метрополитена ".

Публикации. По материалам диссертации опубликовано 5 работ, из них 1 - в журнале, включенном в перечень ВАК.

Структура и объем работы. Диссертация изложена на 106 страницах основного текста и состоит из введения, трех разделов, заключения и списка литературы. Работа иллюстрирована 20 рисунками, 11 таблицами и

Заключение Диссертация по теме "Геоинформатика", Волкович, Егор Валерьевич

Выводы

Работа по созданию крупномасштабных электронных планов комплекса станций "Проспект Мира", проведенная по разработанной в диссертационной работе технологии, показала ее состоятельность, высокую эффективность и оперативность. Весть комплекс станций был отснят за одну ночь с полученной точностью измерений 4 мм. Возможность определения реальной точности данных наземной лазерной съемки позволяет говорить о точности планов, получаемых по ее результатам, что, в свою очередь, позволяет использоваться, планы, получаемые по такой технологии, при создании официальных отчетов, планов, схем и т.п.

В результате проведенных исследований разработана технология получения электронных крупномасштабных планов сложных инженерных сооружений по результатам наземной лазерной съемки. В рамках основного направления исследования были поставлены и решены следующие задачи:

• На основе детального изучения устройства и принципов функционирования современных наземных лазерных сканеров была выработана методика исследования точности и калибровки данных, получаемых с НЛС. Калибровка данных основана на получении корректировочных полиномов для координат точек, измеренных лазерным сканером;

• Разработана программа, позволяющая автоматизировать процесс определения метрических характеристик данных, получаемых наземными лазерными сканерами и их корректировки;

• На основе изучения современного программного обеспечения разработана оптимальная схема работ обработки данных, получаемых в результате наземной лазерной съемки и создания по ним крупномасштабных электронных планов, которая включает в себя корректировку результатов полученных измерений, сшивку откалиброванных облаков точек, фильтрацию единого облака точек, выборку точек для создания планов, создание и оформление по выбранным точкам электронных планов;

• Для подтверждения полученных теоретических исследований было проведено тестировании и калибровка НЛС Leica HDS 2500, проведено сканирование и обработка полученных данных комплекса станций "Проспект Мира" московского метрополитена. Результатом работ стали крупномасштабные электронные планы помещений комплекса в единой системе координат.

Библиография Диссертация по наукам о земле, кандидата технических наук, Волкович, Егор Валерьевич, Москва

1. Анализ точности лазерных сканирующих систем/ W. Boehler и др.// Докл. на XIX симп. CIPA, Анталья, Турция 30 сент. 4 окт. 2003. Электронный ресурс.: сайт фирмы Г.Ф.К. Режим доступа: http://www.gfk-leica.ru/scan/testir.htm

2. Аникушкин, М.Н. Наземные системы лазерного сканирования. Опыт работ Текст./ М.Н. Аникушкин// Геопрофи. 2005. -№1. - С. 49-50.

3. Большаков В.Д. Геодезия. Изыскания и проектирование инженерных сооружений Текст.: справ, пособие/В.Д. Большаков, Е.Б. Клюшин, И.Ю. Васютинский. -М: Недра, 1991.-238 е.: ил.

4. Большаков, В.Д. Практикум по теории математической обработки геодезических измерений Текст.: учеб. пособие для вузов/ В.Д. Большаков, Ю.И. Маркузе. М.: Недра, 1984. - 352с.

5. Бронштейн, Г.С. О методике определения постоянной поправки светодальномера Текст./ Г.С. Бронштейн// Геодезия и картография. -1983Г №6.-С. 27-29.

6. Бронштейн, Г.С. Одновременное определение приборной и периодической поправок светодальномера Текст./ Г.С. Бронштейн// Геодезия и картография. 1990. №10. - С. 19-21.

7. В. Бюхлер, М. Бордас Винсент, А. Марбс. Анализ точности лазерных сканирующих систем. Информационный бюллетень ГИС-ассоциации, № 1(43), 2(44), 2004 г.

8. Вершинин, В.И. К анализу уравнивания измерений, содержащих систематические ошибки Текст./ В.И. Вершинин// Изв. вузов. Геодезия и аэрофотосъемка. 1984. - № 4. - С. 26-31.

9. Виноградов, В.В. О точности лазерных измерительных систем при работе в турбулентной атмосфере Текст./ В.В. Виноградов, А.С. Медовиков// Изв. вузов. Геодезия и аэрофотосъемка. 1980. -№ 3. - С. 50-58.

10. Возможности повышения точности измерения светодальномером ЕОК 2000 Текст./ П.Н. Баран и др.// Геодезия и картография. 1981. №6. - С. 27-30.

11. Волкович Е.В. Методика калибровки данных лазерного локатора Текст.// Материалы 62-ой Научно-технической конференции студентов, аспирантов и молодых ученых МИИГАиК Москва, 2007 - с. 13

12. Волкович Е.В. Технология обработки данных Лазерной Локации для получения крупномасштабных планов сложных инженерных сооружений Текст.// Журнал «Известия ВУЗов Геодезия и Аэрофотосъемка» -Москва, 2007, спецвыпуск с.32

13. Галахова, О.П. Основы фазометрии Текст./ О.П. Галахова, Е.Д. Колтик, С.А. Кравченко. Л.: Энергия, 1976. - 256 с.

14. Ганьшин, В.Н. Точность оценивания и форма представления результатов измерений Текст./ В.Н. Ганьшин, М.С. Нестеренок// Изв. вузов. Геодезия и аэрофотосъемка. 1982. - № 3. - С. 3-6.

15. Гауф, М. Электронные теодолиты и тахеометры Текст./ М. Гауф; пер. с чешек. -М.: Недра, 1978. 150 с.

16. Гельман, Р.Н. Лабораторная калибровка цифровых камер с большой дисторсией Текст./ Р.Н. Гельман, А.Л. Дунц// Геодезия и картография. -2002Г №7. С. 23-31.

17. Гельман, Р.Н. Опыт использования и калибровки цифровых камер при совместной аэрофотосъемке с АФА Текст./ Р.Н. Гельман, М.Ю. Никитин, А.Л. Дунц// Геодезия и картография. 2001. №6. - С. 25-31.

18. Геодезия. Геодезические и фотограмметрические приборы Текст.: справ, пособие/ Н.Н. Воронков, B.C. Плотников, Е.И. Калантаров и др. -М.: Недра, 1991.-429 е.: ил.

19. Герасименко, М.Г. О некоторых проблемах современных высокоточных линейных измерений Текст./ М.Г. Герасименко, А.А. Генике// Геодезия и картография. 1981. №6. - С. 16-20.

20. Голубев, А.Н. Влияние дисперсионного искажения сигнала в атмосфере на фазовые измерения в лазерном дальномере Текст./ А.Н. Голубев// Изв. вузов. Геодезия и аэрофотосъемка. 1981. - № 4. - С. 3-7.

21. ГОСТ Р 51774 -2001. Тахеометры электронные. Общ. техн. условия. Текст. М.: ИПК Изд-во стандартов, 2001. - 12 с.

22. Грунин, А.Г. Наземная лазерная сканирующая системы — ILRIS 3D Текст./ А.Г. Грунин// Геопрофи. 2003. - №2. - С.23.

23. Елисеев, С.В. Геодезические инструменты и приборы. Основы расчета, конструкции и особенности изготовления Текст./ С.В. Елисеев. 3-е изд., перераб. и доп. - М.: Недра, 1973. - 392 с.

24. Журкин И.Г., Волкович Е.В., Жигалов К.Ю. Обновление картографического материала с помощью данных, полученных методом лазерной локации Текст.// Журнал геодезия и картография Москва, 2007, №5-с. 35-37

25. Журкин И.Г., Волкович Е.В., Жигалов К.Ю. Технология обработки данных лазерной локации для получения крупномасштабных планов сложных инженерных сооружений Текст.// Материалы международного промышленного форума GEOFORM+ Москва, 2007 с. 20

26. Журкин И.Г., Жигалов К.Ю., Волкович Е.В. Применение лазерных технологий для создания Зс1-модели архитектурной композиции «Золотые комнаты МИИГАиК Текст.// Материалы всероссийская выставка научно-технического творчества молодежи Москва, 2005 - с.

27. Инструкция по топографической съемке в масштабе 1:5000,1:2000, 1:1000 и 1:500. Главное управление геодезии и картографии при Совете Министров СССР Текст. М.: Недра, 1973, -176 с.

28. Карсунская, М.М. Анализ влияния инструментальных ошибок в накопительных растровых датчиках направлений с использованием компьютерной модели датчика Текст./ М.М. Карсунская, Х.К. Ямбаев// Изв. вузов. Геодезия и аэрофотосъемка. 2000. - № 4. - С. 115-128.

29. Карсунская, М.М. Возможные пути уменьшения влияния инструментальных ошибок электронных геодезических приборов на точность угловых измерений Текст./ М.М. Карсунская, Х.К. Ямбаев// Изв. вузов. Геодезия и аэрофотосъемка. 2000. - № 4. - С. 100-115.

30. Комиссаров, А.В. Получение метрической информации об объектах архитектурного наследия по данным наземного лазерного сканирования Текст./ А.В. Комиссаров, Д.В. Комиссаров// Изв. вузов. Стр-во. 2006. -№5.-С. 112-115.

31. Левчук, Г.П. Прикладная геодезия: Основные методы и принципы инженерно-геодезических работ: учебник для вузов Текст./ Г.П. Левчук, В.Е. Новак, В.Г. Конусов. -М.: Недра, 1981.-438 с.

32. Маркузе, Ю.И. Уравнивание геодезических измерений с систематическими ошибками Текст./ Ю.И. Маркузе// Изв. вузов. Геодезия и аэрофотосъемка. -1974. -№ 1. С. 3-11.

33. Медведев Е.М., Григорьев А.В. С лазерным сканированием на вечные времена. Геопрофи Г2003, С. 5-10

34. Мельников С.Р., Подоприхин Р.В., Григорьев А.В. Некоторые аспекты применения трехмерного лазерного сканирования НЛП «Геокосмос» // Нефтяное хозяйство. — 2002. — № 5.

35. Мельников, С.Р. Как мы выбирали лазерный сканер Текст./ С.Р. Мельников// Геопрофи. 2003. - №3. - С. 33-34.

36. Михайлов, А.П. Применение стереоскопического метода для наблюдения и обработки результатов трехмерного лазерного сканирования Текст./ А.П. Михайлов, М.Г. Синькова// Геодезия и картография. 2003. - №9.1. С. 24-28. 9

37. Михеечев, B.C. Геодезические светодальномеры Текст./ B.C. Михеечев. М.: Недра, 1979. - 222 с.

38. Наземное лазерное сканирование. Введение в технологию. Электронный ресурс.: Сайт ЗАО 'Геостройизыскания' http://www.gsi2000.ru/articles.php?secld=2&id=l&artld=4.

39. Об оперативной поверке точности сканирующих систем. Электронный ресурс.: Сайт ЗАО 'Геостройизыскания'. Чернявцев А.А., Пигин А.П.: http ://www.gsi2000.ru/art.php?i d= 13 8.

40. Плотников, B.C. Геодезические приборы Текст.: учебник для вузов/

41. B.C. Плотников. М.: Недра, 1987. - 396 е.: ил.

42. Полигон для исследования систем, формирующих изображение Текст./ И.Г. Журкин и др.// Геодезия и картография. 1994. №1.1. C. 24-26.

43. Преимущества метода перед другими способами съемки Электронный ресурс.: офиц. сайт компании HI 111 «Геокосмос». Режим доступа: http://www.geokosmos .ru

44. Применение трехмерного лазерного сканирования в отечественном судостроении Текст./ В.П. Суетин и др.// Геопрофи. 2005. - №1. -С. 13-16.

45. Селиханович, В.Г. Геодезия Текст.: учебник для вузов, Ч. И/ В.Г. Селиханович. М.: Недра, 1981. - 544с.

46. Системы лазерного сканирования MENSI GS200 Электронный ресурс.: офиц. сайт компании НПП «Навгеоком». - Режим доступа: http://www.agp.ru

47. Спиридонов, А.И. Справочник-каталог геодезических приборов Текст./А.И. Спиридонов, Ю.Н. Кулагин, Г.С. Крюков. -М.: Недра, 1984. -238 с.

48. Справочник геодезиста Текст.: в 2-х книгах. Кн. 2/ под ред. Большакова В.Д. и Левчука Г. П. 3-е изд., перераб. и доп. - М.: Недра, 1985.-440 с.

49. Уставич, Г. А. О влиянии вибрации на светодальномерные измерения Текст./ Г.А. Уставич, А.В. Кошелев, О.П. Пошивайло// Геодезия и картогра-фия. 1999? №8. - С. 8-10.

50. Фрейдин А. Лазерное ЗО-сканирование в геодезии для строительства Текст./ А. Фрейдин// Строительная инженерия. -2005. №1. - С. 40-43.

51. Цветков В.Я. Цифровые карты и цифровые модели Текст./ В.Я. Цветков// Изв. вузов. Геодезия и аэрофотосъемка. 2000. - №2. - С. 147155.

52. Шануров, Г.А. Геотроника. Наземные спутниковые радиоэлектронные средства и методы выполнения геодезических работ Текст.: учеб. пособие/ Г.А. Шануров, С.Р. Мельников. М.: УПП «Репрография» МИИГАиК, 2001. - 136 е.: ил.

53. Шевчук, П.М. Определение «постоянной» поправки радио- и светодальномерами по продольным невязкам ходов полигонометрии Текст./ П.М. Шевчук// Геодезия и картография. 1976. №2. - С. 34-37.

54. A new calibration system of a non-metric digital camera Текст./ R. Matsu-oka и др.// Procs. 6th Conference on Optical 3-D Measurement Techniques, PP. 130-137, Zurich, Switzerland, September 22-25,2003.

55. Akca, D. Full automatic registration of laser scanning point clouds Текст./ D. Akca// Procs. 6th Conference on Optical 3-D Measurement Techniques, PP. 330-337, Zurich, Switzerland, September 22-25,2003.

56. Boehler, W. 3D Scanning instruments Электронный ресурс./ W. Boehler, A. Marbs //. Proc. of the CIPA WG6 Int. 2002. Workshop on scanning for cultural heritage recording. Режим доступа: http://www.isprs.org/commission5/workshop/

57. Calibrating geodetic instruments. Standard for calibration and testing Текст./ P. Saweidis и др.// "Magazine for surveying, mapping & GIS professional" Geoinformatics 2004. №7. - PP. 18-21.

58. Calibration and testing of a terrestrial laser scanner Текст./ D. Lichti и др.// Int. Arch, of Photogrammetry and Remote Sensing. 2000. - Vol. XXXIII, Part B5.-PP. 485-492.

59. Callidus CP3200 Specs Callidus CP 3200 — Technical Specifications Электронный ресурс.: сайт Callidus precision systems. Режим доступа: http://www.callidus.de/en/cp3200/techn daten.html.

60. Comparison of digital photogrammetry and laser scanning Текст./ D. Lichti и др.// Proc. of the CIPA WG6 Int. Workshop on scanning for cultural heritage recording. 2002.

61. Cyra Technologies Электронный ресурс.: офиц. сайт компании GFK. -Режим доступа: http://www.gfk-leica.ru

62. Development of rotation scanner, testing of laser scanners Текст./ В. Koska и др.// INGEO 2004 and Regional Central and Eastern European Conference on Engineering Surveying, Bratislava, Slovakia, Novermber 11-13, 2004.

63. GS200 3D laser scanner Электронный ресурс.: сайт Mensi. Режим доступа: http://www.mensi.com/Website2002/Specs/SpecG200.pdf.

64. HDS3000 3D laser scanner Электронный ресурс.: сайт Leica Geosystems HDS Inc. Режим доступа: http://www.cyra.com/products/HDS3000specs.html

65. HDS4500 3D laser scanner Электронный ресурс.: сайт Leica Geosystems HDS Inc. Режим доступа:http://www.cyra.com/products/HDS4500description.html

66. Iavaronea, A. Calibration verification facilities for long range laser scanners Текст./ A. Iavaronea, E. Martina // Procs. 6th Conference on Optical 3-D Measurement Techniques, PP. 268-278, Zurich, Switzerland, September 22-25, 2003.

67. Ingensand, H. Performances and experiences in terrestrial laser scanning Текст./ H. Ingensand, A. Ryf, T. Schulz// Procs. 6th Conference on Optical 3104

68. D Measurement Techniques, PP. 236-243, Zurich, Switzerland, September 2225,2003.

69. Laser scanning and modeling industrial and architectural application Текст./ M. Mettenleiter и др.// Procs. 6th Conference on Optical 3-D Measurement Techniques, PP. 252-259, Zurich, Switzerland, September 22-25, 2003.

70. New developments in 3D laser scanners from: static to dynamic multi-model systems Текст./ F. Blais и др.// Procs. 6th Conference on Optical 3-D Measurement Techniques, PP. 244-251, Zurich, Switzerland, September 22-25, 2003.

71. Rietdorf, A. A concept for the calibration of terrestrial laser scanners Текст./ A. Rietdorf for archaeology and cultural heritage [Текст]/ M. Schaich// "Magazine for surveying, mapping & GIS professional" Geoinformatics 2004. №6. - PP. 18-21.

72. Ullrich, A. Using hybrid multi-station adjustment for an integrated camera laser-scanner system Текст./ A. Ullrich, R. Schwarz, H. Kager // Procs. 6th

73. Conference on Optical 3-D Measurement Techniques, PP. 298-305, Zurich, Switzerland, September 22-25, 2003.

74. Weisensee, M. Registration and integration of point clouds using intensity information Текст./ M. Weisensee, A. Wendt// Procs. 6th Conference on Optical 3-D Measurement Techniques, PP. 290-297, Zurich, Switzerland, September 22-25, 2003.

75. Zamechikova, M. Testing of terrestrial laser systems Текст./ M. Zamechikova, A. Kopacik // INGEO 2004 and Regional Central and Eastern European Conference on Engineering Surveying, Bratislava, Slovakia, Novermber 11-13,2004.