Бесплатный автореферат и диссертация по наукам о земле на тему

Трехмерное наземное лазерное сканирование в решении задач геоинформационного обеспечения инфраструктуры горнодобывающих предприятий

ВАК РФ 25.00.16, Горнопромышленная и нефтегазопромысловая геология, геофизика, маркшейдерское дело и геометрия недр

Автореферат диссертации по теме "Трехмерное наземное лазерное сканирование в решении задач геоинформационного обеспечения инфраструктуры горнодобывающих предприятий"

005001072

КРУТИКОВ ДМИТРИЙ ВИКТОРОВИЧ

ТРЕХМЕРНОЕ НАЗЕМНОЕ ЛАЗЕРНОЕ СКАНИРОВАНИЕ В РЕШЕНИИ ЗАДАЧ ГЕОИНФОРМАЦИОННОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ ИНФРАСТРУКТУРЫ ГОРНОДОБЫВАЮЩИХ ПРЕДПРИЯТИИ

Специальность 25.00.16 - «Горнопромышленная и нефтегазопромысловая геология, геофизика, маркшейдерское дело и геометрия недр»

АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

1 7 НОЯ 2011

Екатеринбург — 2011

005001072

Работа выполнена в ФГЪОУ ВПО «Уральский государственный горный университет».

Научный руководитель - кандидат технических наук, доцент

Акулова Елена Алексеевна

Официальные оппоненты: доктор технических наук

Сашурин Анатолий Дмитриевич

кандидат технических наук Кольцов Павел Викторович

Ведущая организация - ФГБОУ ВПО «Кузбасский государственный

технический университет им. Т.Ф. Горбачева», г. Кемерово

Защита состоится «8» декабря 2011 года в 13.00 часов на заседании диссертационного совета Д 212.280.02 при ФГБОУ ВПО «Уральский государственный горный университет» (второй учебный корпус, аудитория 2142), по адресу: 620144, ГСП, г. Екатеринбург, пер. Университетский, д. 7.

С диссертацией можно ознакомиться в научной библиотеке ФГБОУ ВПО «Уральский государственный горный университет».

Автореферат разослан «7» ноября 2011 года.

Ученый секретарь диссертационного совета (^гя-'

доктор технических наук, профессор Багазеев В.К.

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность темы. В настоящее время применение современных технологий, базирующихся на использовании передовых программных разработок и оборудования, требует детального изучения в области исследования точностных параметров. Прежде всего, это связано с тем, что не все современные средства измерения включены в действующие инструкции по проведению маркшейдерских и геодезических работ.

Задачи разработки технологий сбора и обработки данных на объектах горнодобывающей промышленности остаются актуальными. В частности, геодезические и маркшейдерские съемки являются трудоемкой задачей, что обусловлено высокой загруженностью технологическими элементами производственных цехов, значительным количеством инженерно-технических сооружений на объектах горной промышленности, а также необходимостью оперативного проведения маркшейдерских работ на горных выработках.

Для ускорения геодезических и маркшейдерских работ, а также для повышения информативности получаемых при этом данных предлагается использовать технологию трехмерного наземного лазерного сканирования (ТНЛС).

В диссертации рассматривается внедрение технологии трехмерного наземного лазерного сканирования в решении задач геоинформационного обеспечения инфраструктуры горнодобывающих предприятий.

Ключевые понятия и теоретические основы технологии лазерного сканирования изложены в работах профессора, доктора технических наук Журкина И.Г., профессора, кандидата технических наук Середовича В.А., профессора, доктора технических наук Гук А.П., профессора, доктора технических наук Данилина И.М., профессора, доктора технических наук Карпик А.П.

Объект исследования. Маркшейдерско-геодезическое обеспечение горнодобывающих предприятий на основе современных средств измерений.

з

Предмет исследования. Технология трехмерного наземного лазерного сканирования в решении задач маркшейдерского и геодезического сбора информации на горнодобывающих предприятиях.

Идея работы заключается в использовании новейшей технологии ТНЛС для сбора маркшейдерско-геодезической информации.

Цель работы. Оценка соответствия точности технологии трехмерного наземного лазерного сканирования действующим нормативным документам при решении ряда задач маркшейдерского и геодезического обеспечения на объектах горнодобывающей промышленности.

Соответствие темы диссертации требованиям паспорта специальности ВАК.

Диссертационное исследование выполнено в рамках специальности 25.00.16. Горнопромышленная и нефтегазопромысловая геология, геофизика, маркшейдерское дело и геометрия недр (П. 1,6,7, 10). Основные задачи исследований:

1. Анализ требований нормативных документов к точности выполнения маркшейдерских и геодезических съемок на объектах горнодобывающей промышленности.

2. Разработка рекомендаций по выбору сканирующих систем при выполнении маркшейдерско-геодезических работ на территории горнодобывающих предприятий.

3. Разработка технологии топографической съемки методом трехмерного наземного лазерного сканирования на объектах горнодобывающей промышленности.

4. Создание высокоточной трехмерной цифровой модели промышленной площадки Жирекенского горно-обогатительного комбината для решения задач реконструкции, строительства и промышленной безопасности.

5. Разработка трехмерной интерактивной системы в виде отдельной программной среды, позволяющей оперировать большими объемами маркшейдерско-геодезических данных.

Методы исследований. В качестве теоретических методов исследований для оценки точности трехмерного лазерного сканирования использовались: теория ошибок измерений, методы математической статистики и метод наименьших квадратов. В качестве экспериментального метода использовался анализ применения технологии трехмерного лазерного сканирования на горнодобывающем предприятии. Основные защищаемые положения:

1. Точность наземных лазерных сканирующих систем в решении маркшейдерских и геодезических задач на территории горнодобывающего предприятия соответствует действующим нормативным требованиям.

2. Выбор методики проведения маркшейдерских и геодезических работ методом трехмерного наземного лазерного сканирования на объектах горнодобывающей промышленности определяется тремя группами параметров: геометрией исследуемого объекта, техническими характеристиками используемого оборудования, масштабом выполняемой съемки.

3. Необходимость создания интерактивных систем управления горнодобывающих предприятий для систематизации и оперирования большим количеством разнородных данных, полученных на основе трехмерного наземного лазерного сканирования.

Научная новизна исследований:

- оценка точности результатов трехмерного наземного лазерного сканирования для внесения в существующие инструкции по маркшейдерским и геодезическим работам на объектах горнодобывающей промышленности;

- разработка методики выполнения полевых работ на объектах горнодобывающей промышленности методом трехмерного наземного лазерного сканирования для получения максимально детальной и точной информации об объекте исследования в соответствии с действующими инструкциями по маркшейдерской и топографической съемкам;

- создание интерактивных систем управления горнодобывающих предприятий на основе высокоточных трехмерных цифровых моделей объектов горнодобывающей промышленности для решения задач маркшейдерской службы, а также задач реконструкции, управления, строительства и промышленной безопасности.

Личный вклад автора:

- разработка методики сбора геодезических данных методом трехмерного наземного лазерного сканирования на Жирекенском ГОКе;

- разработка алгоритма обработки данных лазерного сканирования для построения трехмерных моделей производственных корпусов горнодобывающего предприятия;

- анализ данных лазерного сканирования для решения вопросов промышленной безопасности и задач реконструкции;

- разработка алгоритма конвертации различных данных из AutoCad Civil 3D в интерактивную систему;

- создание интерактивной системы на основе данных лазерного сканирования для оперирования большим числом разнородных данных и для прогнозирования возможных чрезвычайных ситуаций (ЧС). Практическая значимость работы: разработанная технология

позволяет оптимизировать процесс получения полевых данных маркшейдерскими службами горнодобывающих предприятий, а положенные в основу интерактивной системы данные трехмерного моделирования позволяют оперативно решать ряд задач по промышленной безопасности.

Апробация работы. Результаты исследований докладывались на научно-технической конференции молодых специалистов и руководителей (Екатеринбург, ноябрь 2010 г.), IX научно-практической конференции «Информационные технологии в проектировании» (Тюмень, 2009 г.), международных научно-технических конференциях молодых ученых и студентов, проводимых в рамках Уральской горнопромышленной декады (УГТУ, апрель 2009 г., 2011 г.), IV Всероссийской молодежной научно-практической конференции «Проблемы недропользования 2010» (Екатеринбург, февраль 2010 г.), семинаре «Современная геофизика. А/ИБ, роботизированная съемка, съемка в реальном времени, лазерное сканирование, ГИС-Технологии» (Екатеринбург, ноябрь 2009 г.), конференции «Геодезия и кадастры в горнопромышленном комплексе» (Екатеринбург, ноябрь 2010 г.), научно-практическом семинаре «Решения для промышленных предприятий: трехмерная модель как основа проектирования и управления» (Москва, февраль 2008 г.).

Публикации. Основное содержание работы отражено в семи публикациях, две из которых в изданиях, рекомендованных ВАК РФ.

Структура и объем работы. Диссертационная работа состоит из введения, трех глав, заключения, списка использованной литературы и приложений. Работа содержит 123 страницы печатного текста, 4 таблицы, 32 рисунка. Список использованных источников включает 62 наименования.

КРАТКОЕ СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ 1. Точность наземных лазерных сканирующих систем в решении маркшейдерских и геодезических задач на территории горнодобывающего предприятия соответствует действующим нормативным требованиям.

Объекты горнопромышленного комплекса представляют собой большие промышленные зоны с высокой загруженностью технологическими

7

элементами. Для обеспечения их безопасной эксплуатации необходимо проведение маркшейдерско-геодезических работ. Для повышения точности, детальности, скорости и безопасности получения данных об объектах целесообразно использовать новейшие методы сбора геодезической информации. Одним из таких методов является технология ТНЛС.

Лазерное сканирование - технология дистанционного зондирования поверхности, позволяющая собирать информацию об исследуемом объекте, находясь на расстоянии от него. На сегодняшний день это наиболее прогрессивная технология для получения трехмерных моделей существующих зданий, поскольку позволяет снизить трудозатраты по сравнению с традиционными методами и улучшить качество и полноту полученных измерений.

В нормативных документах применение ТНЛС в качестве метода получения геодезических измерений упоминается только в Инструкции по производству маркшейдерских работ: «..данные наземной лазерной съемки могут использоваться для пополнения картографической документации, если топографическая ситуация на местности изменилась по сравнению с ее изображением на имеющемся плане более чем на 35 %...».

На самом деле технология ТНЛС может быть использована для решения многих задач маркшейдерско-геодезического обеспечения на объектах горной промышленности, соответствуя при этом по точностным параметрам требуемым нормам и правилам, а по производительности превосходя ранее существующие методы маркшейдерской съемки.

Общая среднеквадратичная априорная ошибка при ТНЛС определятся по формуле (1):

2 2 2 2 2 "г" 0СИ.ПВ0+О раб.ПВ0+о ор+® изм, (1)

где Ооснлво и оравпво - это среднеквадратичная ошибка (СКО), вызванная созданием основного и рабочего планово-высотного обоснования (ПВО) сканерной съемки; оор - СКО, обусловленная ошибками внешнего ориентирования точек стояния сканера между собой; с„,м - СКО определения

8

координат точек, которая вызвана инструментальной ошибкой, влиянием внешней среды и метрологических свойств объектов сканирования.

Возникновение ошибок оосн.пво и ара6.пво определяется геометрией теодолитного хода, точностью инструмента и методикой измерения, которые достаточно четко прописаны в Инструкции по топографической съемке. Ошибка стор определяется в процессе постуравнивания результатов полевых наблюдений в соответствующих программных продуктах.

Для анализа ошибки ат.„ были произведены следующие исследования: создана специальная эталонная доска с нанесенными на ней изображениями крестов различного цвета и специальных светоотражающих марок. Изображения крестов располагались по сетке с шагом 110 мм. Причем толщина и цвет линий, образующих кресты, были различны. Анализ точности решено было производить на различных расстояниях от эталонного объекта (2,5 м, 50 м, 150 м) и под разными углами.

Для того, чтобы привести расчет абсолютной СКО оизм, необходимо привести к незначительному результату ошибки ооси.пво. Ораб.пво и о0р. Для этого было принято решение работать в условной системе координат на каждой точке стояния ЛС, а точность рассчитывать путем сравнения расстояний между центрами марок на эталонной доске и измеренных данных. Расстояние между двумя точками с координатами (хь у и z{) и (х2, Уг, zj) определялось по формуле (2):

d = ^-xrf+iyt-yJ+^-zJ. (2)

По полученным результатам наблюдений были построены диаграммы количественного распределения погрешностей измерений и вычислены СКО ошибки (рис. 1). Средняя ошибка позиционирования цели составляет не более 10 мм, а ошибка распознавания марки не более 1,5 мм. В соответствии с данными исследования технология ТНЛС может быть использована для сбора маркшейдерско-геодезической информации, удовлетворяя при этом точностным параметрам, указанным в действующих инструкциях по топографической съемке и маркшейдерскому производству работ.

9

10-20

Ошибка позиционирования (ТС 1=2,5 м. _СКО=7 мм)_^

Ошибка распознавания марки (ТС 1=2,5 __м, СК0=1,4 мм)_

Ошибка позиционирования (ТС2=50 м. _СКО=7 мм)_

Ошибка распознавания марки (ТС2=50 _м, СКО=1,4 мм)_

Ошибка позиционирования (ТС4=50 м, угол __45, СКО=Ю мм)_

Ошибка распознавания марки (ТС4=50 м, _угол 45 СК0=1,5 мм)_

Ошибка позиционирования (ТС 1=15 О _СК0=9 мм)_

Ошибка распознавания марки (ТС1=150 _м, СК0=1,4 мм)_

Рис. 1 Количественное распределение погрешностей измерений

ю

Для оценки точности определения объема правильного тела, по данным ТНЛС, в качестве эталона был выбран образцовый мерник первого разряда, с известным объемом в 500 дм3 (рис. 2).

а б

Рис. 2 Оценка точности определения объема по данным лазерного сканирования:

I а - схема расположения точек стояния сканера (ТС) и связующих марок (М); б - мерник образцовый первого разряда, У=500 дм

При съемке методом ТНЛС необходимо было выполнить 3 точки стояния ЛС для покрытия «облаками точек» всей поверхности снимаемого эталонного объекта. В результате была получена трехмерная модель объекта исследования в виде «облака точек», по которому в полуавтоматическом режиме были вписаны твердотельные примитивы с погрешностью не более 3 мм. В результате эталонный объект был построен из четырех геометрических тел: двух цилиндров и двух усеченных конусов. Расчет объема был произведен по известным математическим формулам. Объем составил 498,27 дм3, ошибка определения объема составила 0,35 % от общего объема.

В реальности расчет объема с целью учета перемещения, добычи и потерь полезного ископаемого ведется не относительно правильных тел, а относительно триангуляционной поверхности. Преимущества лазерного сканирования над стандартными методами маркшейдерского замера здесь заключаются в том, что поверхность строится не по набору пикетов с заданным шагом, а по «облаку точек», которое детально описывает объект исследования.

п

Автоматизация процесса измерений и высокая степень детализации данных при лазерной съемке позволяют получать полную и достоверную информацию о территориях и объектах управления в режиме реального времени, что дает возможность вести мониторинг полученных измерений в полевых условиях.

В таблице представлена сравнительная характеристика двух методов съемки: технология ТНЛС и тахеометрическая съемка при выполнении геодезических работ на объекте горнодобывающей промышленности.

Сравнительная характеристика методов измерений

Критерий сравнения Тахеометрическая съемка Лазерное сканирование

Сроки выполнения полевых работ 15 га-10 дней 15 га-5 дней

Сроки выполнения камеральных работ 5 дней 5 дней

Исполнители 2 человека 2 человека

Скорость измерений Единичные измерения (влияние человеческого фактора) 50 ООО измерений/сек (полностью автоматизированы)

Результат Создание топографического плана 1:500 Создание топографического плана 1:500 (возможность создания 3£> по полученным данным)

Выбор метода измерений при геодезическом контроле промышленных

сооружений и оборудования горных предприятий, в первую очередь, зависит

от решаемых задач и точностных требований.

При комплексном обследовании промышленных зданий и сооружений

стандартными методами основную трудность представляют объекты

производственных цехов, имеющие сложную пространственную структуру.

При использовании стандартной геодезической съемки для создания

трехмерной модели оператору необходимо производить точечные измерения

12

по каждому элементу в отдельности, составлять абрис, делать фотографии с указанием направления снимка, его пространственного положения, формы, размера. На основании всего этого обработчик может представить себе общую картину объекта, и о результатах измерений можно будет судить только после их камеральной обработки.

При тахеометрической съемке получаются единичные измерения, поэтому и построения производят путем наложения графических примитивов на характерные точки, что приводит к увеличению погрешности при моделировании и значительным временным затратам.

При лазерном сканировании мы получаем полную информацию об измеряемом объекте в режиме реального времени, а полнота и качество данных позволяют вести их обработку без составления дополнительных абрисов и в кратчайшие сроки. При камеральной обработке данных лазерного сканирования элементы правильной математической формы вписываются в «облака точек» в автоматическом режиме.

Для сравнения, время, затраченное на создание трехмерной модели фрагмента, представленного на рис. 3, методом тахеометрии составило 8 человеко-часов. С помощью лазерного сканирования этот же фрагмент был обработан за 3 человеко-часа.

а б

Рис. 3 Фрагмент корпуса мелкого дробления: а - тахеометрическая съемка (+-измерения); б - ТНЛС

Точность съемки методом ТНЛС позволяет выполнять геодезический контроль многих элементов производственных цехов, соответствуя при этом действующим нормативным документам. В случае, когда точностные параметры сканирующей системы превышают в 0,2 раза величины отклонений, допускаемых в прописанных нормах и правилах, необходимо выполнять измерения более точными геодезическими приборами.

2. Выбор методики проведения маркшейдерских и геодезических работ методом трехмерного наземного лазерного сканирования на объектах горнодобывающей промышленности определяется тремя группами параметров: геометрией исследуемого объекта, техническими характеристиками используемого оборудования, масштабом выполняемой съемки.

На основании данных лазерного сканирования в условиях Жирекенского ГОКа были выполнены следующие работы: создание топографического плана, съемка производственных цехов фабрики, маркшейдерские съемки на карьере, вычисление объемов рудных складов.

Перед началом выполнения полевых работ ЛС на промышленной площадке необходимо было создать дополнительные рабочие пункты планового и высотного обоснования (ПВО) для ориентирования точек стояния сканера в систему координат Заказчика. В качестве рабочих пунктов ПВО выступали специальные светоотражающие сканерные марки. Пункты рабочего ПВО располагались таким образом, чтобы с различных точек стояния наземного ЛС в зону перекрытия сканов попадало не менее трех пунктов рабочей сети. Основное расположение пунктов основного и рабочего ПВО изображено на рис. 4.

Рис. 4 Схема расположения основных и рабочих пунктов ПВО для проведения работ ТНЛС: 51,52,53 - пункты основного ПВО; ...57-^4 - точки стояния ЛС, /1 ../10 - пункты

рабочего ПВО

Размещение рабочих пунктов ПВО в зонах перекрытия сканов не является необходимым, если пункты закоординированы с основного ПВО. Но практика доказала, что избыточность измерений и создание замкнутого сканерного хода повышают точность и надежность ориентирования «облаков точек» в единую систему координат.

За пять полевых рабочих дней были выполнены все замеры для создания топографического плана 1:500 на промышленную территорию Жирекенского ГОКа площадью 15 га Полученная трехмерная модель в виде «облака точек» отображает ориентацию, расположение, геометрию каждого объекта инфраструктуры площадки, включая автодороги, пешеходные дорожки, трубопроводы, линии электропередач.

Практический опыт показал также, что применение технологии ТНЛС для создания топографических планов крупного масштаба позволяет сократить время полевых работ до 5 раз по сравнению с традиционными методами, улучшить качество и полноту измерений, производить оперативный контроль полевых измерений в режиме реального времени.

При съемке внутренних, помещений производственных цехов Жирекенского ГОКа технология ТНЛС использовалась совместно со

стандартными методами геодезической съемки.

15

В таких местах, где установка JIC была затруднительна или нецелесообразна (подвальные помещения, конвейерные галереи, дренажные системы), съемка осуществлялась электронным тахеометром или электронными лазерными дальномерами.

Открытая этажность помещения позволила «тянуть» сканерный ход и проводить координатную увязку точек стояния сканера по визирным маркам. В помещениях, где отсутствовала возможность проложения сканерного хода, координаты визирных целей определялись с помощью тахеометра.

Шаг сканирования определялся в зависимости от расстояния точки стояния сканера до объекта съемки и от минимального размера детали объекта, которая должна быть отображена на трехмерной модели в соответствии с требованиями технического задания. Среднее значение шага сканирования составило 7 мм на расстоянии 15 м.

За время выполнения проекта (2 месяца полевых работ) была выполнена съемка 7 производственных корпусов обогатительной фабрики.

При проведении маркшейдерской съемки карьера с целью обновления горно-графической документации использовался JIC Leica ScanStation 2. Исходя из технических характеристик JIC, для съемки карьера площадью 100 га необходимо было многократно переставлять сканер. Для обеспечения покрытия точками лазерного сканирования всей площади карьера потребовалась 191 точка стояния JIC.

Для объединения точек стояния ЛС в единую систему координат были выделены и проанализированы следующие подходы:

1. Объединение по визирным целям - является трудозатратным на открытых горных выработках, так как необходимо вокруг сканера на вехах расставлять минимум 4 отражающие марки и координировать их с помощью тахеометра. При этом каждая марка должна быть детально отсканирована на каждой точке стояния сканера, что и требует значительных временных затрат.

2. По характерным точкам - преимущества данного метода заключаются в том, что можно единожды закоординировать характерные точки и использовать их в дальнейшем при повторении замеров как рабочие пункты ПВО. Минусы связаны с детальным сканированием каждого пункта с высоким разрешением (увеличивается время полевых работ) и высокой вероятностью утраты пункта при проведении горных работ.

3. Ориентирование лазерного сканера непосредственно перед началом измерений - является наиболее удобным способом только при заранее подготовленной опорной сети. Для этого необходимо на боргу карьера расположить парные пункты ПВО, расстояние между ними должно составлять не более 50 метров. Для удобства установки лазерного сканера на точку с известными координатами первый пункт ПВО оснащен столиком с отверстием для винта крепления трегера, а второй пункт ПВО, на который будет ориентироваться сканер, будет представлять собой металлический штырь, в основании которого имеется винтовая резьба для крепления сканерной марки.

Выбор точек стояния ЛС на борту карьера и зоны перекрытия сканов между собой определяются геометрическими параметрами карьеров, характеристиками используемого оборудования, масштабом съемки. Математическая зависимость этих трех основных параметров определяется (рис. 5):

В

А

Рис. 5 Геометрия расположения точек стояния лазерного сканера

А и В - точки стояния лазерного сканера, АЫ=МВ=Я - дальность действия лазерного сканера, ММ=р — расстояние между тремя пикетами (определяется инструкцией), АО=к, ОЛЫ МОс, ОВ=Ъ, Ш=р, АВ=0,636 Я;

= Ь=Я-с\ - = 0,636Яс=рЯ-рс\ 0,636Я&-рс=рЯ;

0.636Я Ь 0,636Л Я-с

рк ; (3)

0,636Я + р 4 '

¿Г о&штя-Р*0&6Я#Р+РК

; (4)

ят—=—; а=2агсзт—=2агсзт-^-=2агсзш °'63бД + р (5)

2 2с 2с 2 рД 2Л 4 7

0.636Л + р

Преимущества данного способа заключаются в сокращении времени полевых и камеральных работ на ориентирование ЛС в пространстве, и увязка осуществляется без дополнительных средств измерений.

Результаты маркшейдерского замера на карьере методом ТНЛС (детальная трехмерная модель карьера) являются основой для дальнейшего проведения работ маркшейдерской службой по наблюдению за состоянием бортов карьера, по учету перемещения, добычи и потерь полезного ископаемого, по отслеживанию динамики развития горных работ.

На основании данных лазерного сканирования для восстановления проектной документации с целью проведения работ реконструкции по трехмерным моделям (рис. 6) производственных цехов было выполнено построение основных чертежей. Создание чертежей производилось путем набора секущих плоскостей с заданным шагом по трехмерным моделям производственных цехов.

| Рис. 6 Цифровая трехмерная модель промышленной площадки

I

' Жирекенского ГОКа

На основе данных ТНЛС были определены пролеты конструкций, их

„

расположение и шаг в плане, размеры поперечных сечении, высота помещений, отметки характерных узлов, расстояния между узлами.

По результатам измерений были построены метричные трехмерные модели, на основе которых Заказчик мог самостоятельно в своем программном продукте производить построение планов с фактическим расположением конструкций, создавать разрезы зданий или рабочие чертежи технологического оборудования, производить построение технологических схем.

3. Необходимость создания интерактивных систем управления горнодобывающих предприятии для систематизации и оперирования большим количеством разнородных данных, полученных на основе

I

( трехмерного наземного лазерного сканирования.

Для структурирования и анализа пространственных данных предложено создать интерактивную трехмерную систему на территорию Жирекенского ГОКа. Принципиальная функциональная схема интерактивной системы представлена на рис. 7.

Система представляет собой виртуальную 3О сцену промышленного объекта, в которой осуществлена возможность перемещения по трехмерному пространству в реальном режиме времени.

Функционал системы позволяет оперировать большим количеством взаимосвязанных между собой разнородных данных. На основе такой

I „ ______„.».«...^и.

системы реализуется возможность обучения персонала в учебном классе в условиях, максимально приближенных к реальности.

Интегрированные в интерактивную систему трехмерные модели, созданные по данным лазерного сканирования, отображают ситуацию на промышленной площадке на момент съемки, что позволяет разработать мероприятия по прогнозированию и ликвидации ЧС: проектирование систем безопасности, создание автоматизированных систем для принятия управленческих решений, устранение технических неисправностей, моделирование возможных ЧС и пути их предотвращения и многое другое.

Решение маркшейдерско-дезических задач горном предприятии

Обращение к ПО других щюизводителей

Возможность обновления информации

Деле ше по

сл >ям

Оболочка системы

Построение разрезов и сечений

Выполнение измерений

Наполнение системы данными инвентаризации

Моделирование^^ ^^[одеяирование ЧС и

технологических путей эвакуации при их

процессов возникновении

Рис. 7 Наполнение функциональными модулями интерактивной системы

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Диссертация является научно-квалификационной работой, в которой решается актуальная научно-практическая задача по маркшейдерскому и геодезическому обеспечению объектов горнодобывающей промышленности методом трехмерного наземного лазерного сканирования.

Предложенная методика охватывает все процессы полевых измерений и камеральной обработки данных с последующим получением конечного результата для решения задач маркшейдерской службы горного предприятия, задач реконструкции, строительства и промышленной безопасности. В диссертации были решены следующие задачи:

1. Выполнен анализ соответствия технологии трехмерного наземного лазерного сканирования существующим нормативным документам по маркшейдерским и геодезическим работам на объектах горной промышленности.

2. Произведен сравнительный анализ измерений по данным лазерной съемки и традиционных методов получения геодезической информации.

3. Определены и обоснованы основные требования к наземным сканирующим системам для выполнения маркшейдерско-геодезических работ на территории горнодобывающего предприятия.

4. На основе практических данных разработана методика проведения маркшейдерско-геодезических работ методом трехмерного наземного лазерного сканирования на территорию горнодобывающего предприятия для решения основных задач маркшейдерского обеспечения на карьерах, получения цифровых топографических планов промышленной площадки, создания трехмерных моделей производственных цехов.

5. Разработана методика обработки данных трехмерного наземного лазерного сканирования для создания трехмерных моделей объектов горной промышленности.

6. Разработана методика получения необходимых результатов по данным трехмерного наземного лазерного сканирования при проведении работ реконструкции.

7. Разработан алгоритм конвертации данных из AutoCad Civil 3D в интерактивную систему.

8. Создана интерактивная система для использования данных трехмерного моделирования. Данная система решает основные функциональные задачи маркшейдерской службы, а также позволяет проводить мероприятия по прогнозированию ЧС.

Предложенные методики прошли апробацию на конкретном объекте горной промышленности, а результаты исследований были внедрены в технологические процессы действующего горно-обогатительного комбината.

Основные публикации по теме диссертации В ведущих рецензируемых научных журналах, определенных ВАК России:

1. Акулова Е.А., Крутиков Д.В. Применение наземного лазерного сканирования для создания цифровой модели местности // Известия высших учебных заведений. Горный журнал. - 2009. - №8 - С. 73-78.

2. Крутиков Д.В. Контроль строительства базы производственного обслуживания Приморского нефтеперерабатывающего завода // Известия высших учебных заведений. Горный журнал - 2011. - №3 - С. 19-22.

В научных сборниках, журналах и материалах конференций:

1. Крутиков Д.В., Барабанщикова Н.С. Моделирует лазерный сканер // Технадзор. - 2010. - №3 - С. 112-113.

2. Крутиков Д.В., Коршунов М.Е. Опыт разработки системы информационного обеспечения при управлении рисками чрезвычайных ситуаций // Системы связи, оповещения, автоматизации и безопасности

МЧС России: сб. ст. -М., 2010. - С. 160-161.

22

3. Крутиков Д.В., Барабанщикова Н.С. Трехмерное моделирование промышленных объектов методом наземного лазерного сканирования // Проблемы недропользования: материалы IV Всероссийской молодежной научно-практической конференции. - Екатеринбург, 2010. - С. 476-483.

4. Крутиков Д.В. Методика трехмерного лазерного сканирования для задач геоинформационного мониторинга инфраструктуры горнообогатительной фабрики // Уральская горная школа - регионам: сборник докладов. - Екатеринбург, 2011. —С. 214-215.

5. Крутиков Д.В., Барабанщикова Н.С. Прогнозирование возникновения чрезвычайных ситуаций на взрывопожароопасных объектах на основе данных лазерного сканирования // Проблемы недропользования: материалы IV Всероссийской молодежной научно-практической конференции. - Уфа, 2010.-С. 11-14.

Подписано в печать 28.10.2011 г. Формат 60x84 1/16 Бумага писчая. Печать на ризографе. Печ. л. 1,0. Тираж 100 экз. Заказ "ЬВ

Издательство Уральского государственного горного университета 620144, г. Екатеринбург, ул. Куйбышева, 30 Отпечатано с оригинал-макета в лаборатории множительной техники УГГУ

Содержание диссертации, кандидата технических наук, Крутиков, Дмитрий Викторович

ВВЕДЕНИЕ

1. ГЕОДЕЗИЧЕСКО-МАРКШЕЙДЕРСКОЕ СОПРОВОЖДЕНИЕ ОБЪЕКТОВ ГОРНОДОБЫВАЮЩЕЙ ПРОМЫШЛЕННОСТИ

1.1 Понятие объекта: горно-обогатительный комбинат

1.2 Виды геодезическо-маркшейдерских работ на объектах горной промышленности

1.2.1 Создание маркшейдерских сетей на территории горнодобывающих предприятий

1.2.2 Топографическая съемка на объектах горнодобывающей промышленности

1.2.3 Геодезический контроль промышленных сооружений и оборудования горнодобывающих предприятий

1.2.4 Маркшейдерский учет объемов горных пород

1.3 Технология трехмерного наземного лазерного сканирования для решения геодезических и маркшейдерских задач

Вывод *

2. ТЕХНОЛОГИЯ ТРЕХМЕРНОГО НАЗЕМНОГО ЛАЗЕРНОГО СКАНИРОВАНИЯ НА ГОРНОДОБЫВАЮЩИХ ПРЕДПРИЯТИЯХ

2.1 Наземные лазерные сканирующие системы

2.1.1 Принцип работы наземного лазерного сканера

2.1.2 Основные модели и технические характеристики наземных лазерных сканеров

2.2 Программное обеспечение для обработки данных лазерного сканирования

2.2.1 Классификация программного обеспечения

2.2.2 Функциональные возможности программного обеспечения для работы с данными лазерного сканирования

2.2.3 Основные форматы хранения и передачи данных лазерного сканирования

2.3 Основные требования к аппаратному и программному обеспечению для выполнения геодезических работ методом трехмерного наземного лазерного сканирования

2.4 Технология трехмерного наземного лазерного сканирования на объектах горнодобывающей промышленности

2.4.1 Топографическая съемка на объектах горнодобывающей промышленности методом трехмерного наземного лазерного сканирования

2.4.2 Геодезический контроль промышленных сооружений и оборудования горнодобывающих предприятий методом трехмерного наземного лазерного сканирования

2.4.3 Маркшейдерский учет объемов горных пород методом трехмерного наземного лазерного сканирования 59 Вывод

3. КОМПЛЕКС РАБОТ ПО ГЕОИНФОРМАЦИОННОМУ ОБЕСПЕЧЕНИЮ МЕТОДОМ ТРЕХМЕРНОГО НАЗЕМНОГО ЛАЗЕРНОГО СКАНИРОВАНИЯ НА ЖИРЕКЕНСКОМ ГОРНО-ОБОГАТИТЕЛЬНОМ КОМБИНАТЕ

3.1 Жирекенский горно-обогатительный комбинат

3.2 Комплекс проведенных работ на Жирекенском горно-обогатительном комбинате

3.2.1 Топографическая съемка масштаба 1:500 методом трехмерного наземного лазерного сканирования

3.2.2 Съемка производственных^цехов Жирекенской горнообогатительной фабрики методом трехмерного наземного лазерного сканирования

3.2.3 Маркшейдерские съемки на карьерах методом трехмерного наземного лазерного сканирования

3.3 Методика создания цифровых трехмерных моделей промышленной площадки Жирекенского комбината на основе данных трехмерного наземного лазерного сканирования

3.3.1 Подготовка данных трехмерного наземного лазерного сканирования для трехмерного моделирования

3.3.2 Трехмерное моделирование по данным трехмерного наземного лазерного сканирования

3.4 Результаты и эффективность использования трехмерной модели производственной площадки Жирекенского/ горно-обогатительного комбината;

3.4.1 Обследование промышленных зданий и сооружений на основе данных лазерного сканирования

3.4.2 Систематизация материалов камеральных работ поданным лазерного сканирования

3.5 Создание трехмерной интерактивной системы на основе данных лазерного сканирования. 101 Вывод

Введение Диссертация по наукам о земле, на тему "Трехмерное наземное лазерное сканирование в решении задач геоинформационного обеспечения инфраструктуры горнодобывающих предприятий"

В настоящее время применение современных технологий, базирующихся на использовании: передовых программных разработок и оборудования, требует детального изучения в области- исследования точностных параметров; Прежде всего, это связано с тем, что не все современные средства; измерения' включены* в действующие инструкции, по проведению маркшейдерских и геодезических работ.

Задачи- разработки» технологий* сбораяшобработкш данных, нашбъектах; горнодобывающей промышленности остаются актуальными; В частности; . геодезические и маркшейдерские съемки; являются трудоемкой задачей, что« обусловлено- высокою загруженностью технологическими элементами производственных, цехов, значительным, количеством инженерно-технических сооружений на объектах горной» промышленности- а также необходимостью оперативного проведения маркшейдерских работ на горных выработках.

Для,; ускорения" геодезических; и маркшейдерских, работ,, а также, для; повышения информативности получаемых при* этом данных предлагается, использовать технологию; трехмерного? наземного лазерного? сканирования (ТПЛС).

В диссертации? рассматривается, внедрение технологии; трехмерного наземного лазерного сканирования в решении задач геоинформационного обеспечения инфраструктуры горнодобывающих предприятий}

Ключевые понятия и теоретические основы технологии лазерного сканирования изложены в работах профессора, доктора технических наук Журкина И.Г., профессора, кандидата технических наук Середовича. В.Д., профессора, доктора технических наук Гук А.П., профессора, доктора технических наук Данилина И:М;, профессора, доктора технических наук Карпик А.П.

Объект исследования. Маркшейдерско-геодезическое обеспечение горнодобывающих предприятий на основе современных средств измерений.

Предмет исследования. Технология трехмерного наземного лазерного сканирования в решении задач маркшейдерского и геодезического сбора информации на горнодобывающих предприятиях.

Идея работы заключается в использовании новейшей технологии ТНЛС для сбора маркшейдерско-геодезической- информации.

Цель работы. Оценка соответствия точности технологии»трехмерного« наземного-лазерного сканирования действующим нормативным документам при решении-ряда задач маркшейдерского и геодезического обеспечения на объектах горнодобывающейпромышленности.

Соответствие темы диссертации требованиям паспорта специальности-ВАК.

Диссертационное исследование выполнено» в рамках специальности 25.00.16. Горнопромышленная а нефтегазопромысловая геология, геофизика, маркшейдерское дело и геометриягнедр (П. 1, 6, 7, 10).' Основныезадачи исследований:

1. Анализ требований нормативных- документов к точности1 выполнения маркшейдерских и геодезических съемок на объектах горнодобывающей промышленности.

2. Разработка рекомендаций по выбору сканирующих систем при выполнении маркшейдерско-геодезических работ на территории горнодобывающих предприятий.

3. Разработка технологии топографической съемки методом трехмерного наземного лазерного сканирования на объектах горнодобывающей промышленности.

4. Создание высокоточной трехмерной цифровой модели промышленной площадки Жирекенского горно-обогатительного комбината для решения задач реконструкции, строительства и промышленной безопасности.

5. Разработка трехмерной интерактивной системы в виде отдельной программной среды, позволяющей оперировать большими объемами маркшейдерско-геодезических данных.

Методы исследований. В качестве теоретических методов исследований для оценки точности трехмерного лазерного, сканирования использовались: теория ошибок измерений, методы математической статистики! и метод наименьших квадратов. В качестве экспериментального метода использовался анализ применения технологии трехмерного лазерного сканирования;на горнодобывающем предприятии. Основные защищаемые положения:

1. Точность наземных лазерных сканирующих систем в решении маркшейдерских и геодезических задач на территории-горнодобывающего предприятия соответствует действующим нормативным- требованиям.

2. Выбор методики проведения маркшейдерских и геодезических работ методом трехмерного наземного лазерного сканирования на объектах горнодобывающей промышленности определяется тремя группами параметров: геометрией- исследуемого* объекта, техническими характеристиками используемого оборудования, масштабом выполняемой съемки.

3. Необходимость создания интерактивных систем управления горнодобывающих предприятий для систематизации и оперирования большим количеством разнородных данных, полученных на основе трехмерного наземного лазерного сканирования.

Научная новизна исследований:

- оценка точности результатов трехмерного наземного лазерного сканирования для внесения в существующие инструкции по маркшейдерским и геодезическим работам на объектах горнодобывающей промышленности;

- разработка методики выполнения полевых работ на объектах горнодобывающей промышленности методом трехмерного наземного лазерного сканирования для получения максимально детальной и точной информации об объекте исследования в соответствии с действующими инструкциями по маркшейдерской и топографической съемкам;

- создание интерактивных систем управления горнодобывающих предприятий на основе высокоточных трехмерных цифровых моделей объектов горнодобывающей промышленности для решения задач маркшейдерской службы, а также задач реконструкции, управления, строительства и промышленной безопасности.

Личный вклад*автора:

- разработка методики сбора геодезических данных методом трехмерного наземного лазерного сканирования на Жирекенском ГОКе;

- разработка алгоритма обработки данных лазерного сканирования для построения трехмерных моделей производственных корпусов горнодобывающего предприятия;

- выполнен анализ возможности применения принципов технологии ТНЛС для< построения цифровой модели местности, обеспечивающий решение конкретных задач маркшейдерских служб горнодобывающих предприятий;

- выполнена статистическая оценка точности результатов ТНЛС;

- выполнен анализ данных лазерного сканирования для решения вопросов промышленной безопасности и задач реконструкции;

- разработан алгоритм конвертации различных данных из AutoCad Civil 3D в интерактивную систему; (

- создана интерактивная система на основе данных лазерного сканирования для оперирования большим числом разнородных данных и для прогнозирования возможных чрезвычайных ситуаций (ЧС). Практическая значимость работы: разработанная технология позволяет оптимизировать процесс получения полевых данных маркшейдерскими службами. горнодобывающих предприятий;, а положенные в основу интерактивной системы данные трехмерного моделирования; позволяют оперативно решать ряд задач по промышленной' безопасности: . ' .

Апробация работы. Результаты; исследований докладывались на научно-технической: конференции молодых специалистов и руководителей? (Екатеринбург, ноябрь 2010 г.), IX научно-практической. конференции «Информационные технологии в проектировании» (Тюмень,. 2009 г.); международных научно-технических конференциях молодых ученых и студентов, проводимых в рамках Уральской горнопромышленной» декады (УГГУ, апрель 2009 г., 2011 г.), IV Всероссийской молодежной! научно-практической« конференции- «Проблемы недропользования 20Г0» (Екатеринбург, февраль. 2010 г.), семинаре «Современная: геофизика; УЯЭ, роботизированная съемка, съемка; в реальном времени' лазерное сканирование, ГИС-Технологии» (Екатеринбург, ноябрь 2009 г.), конференции-' «Геодезия и кадастры в горнопромышленном! комплексе» (Екатеринбург, ноябрь 2010 г.), научно-практическом семинаре «Решения: для. промышленных предприятий: трехмерная модель? как основа проектирования и управления» (Москва, февраль 2008 г.).

Публикации; Основное содержание работы, отражено в, семи; публикациях [56, 57, 58} 59, 60, 61, 62],. две из которых в изданиях, рекомендованных ВАК РФ.

Диссертационная работа состоит из введения, трех глав, заключения, списка использованной литературы и- приложений. Работа содержит 123;

Заключение Диссертация по теме "Горнопромышленная и нефтегазопромысловая геология, геофизика, маркшейдерское дело и геометрия недр", Крутиков, Дмитрий Викторович

Вывод

По результатам проведенных работ можно судить об эффективности использования технологии THJIC для геоинформационного обеспечения объектов горной промышленности.

В работе представлены основные этапы, проведения лазерной-съемки на объектах горнодобывающей отрасли. Произведен анализ развития ПВО' для создания цифровой модели, местности, трехмерных моделей промышленных сооружений и маркшейдерского обеспечения горных работ.

Выполнен- анализ совместного использования1 стандартных геодезических методов и данных THJ1G при съемке внутренних помещений обогатительной фабрики. В зависимости от решаемых задач- предлагается оптимальный выбор современных аппаратных средств для- увеличения производительности геодезическо-маркшейдерских работ.

Приводятся1 основные параметры сканирования для выполнения работ на конкретных участках промышленной зоны. Экспериментальным путем выполнен-анализ затрачиваемого времени на камеральные и полевые работы на объекты горной промышленности.

На основе опыта практического применения технологии, THJIC были, сделаны выводы о высокой.эффективности использования технологии THJIC при расчете объемов сыпучих материалов; представлены преимуществаi над ранее использовавшимися-методами съемки.

Разработана методика по созданию цифровой модели« местности и трехмерным моделям промышленных сооружений. Представлены основные этапы подготовки и обработки данных лазерного сканирования. На основе специализированного ПО рассмотрены основные функциональные возможности по векторизации точечной модели и экспортирования данных в-общедоступный формат для программ автоматизированного проектирования.

Показаны основные результаты камеральной^ обработки по данным THJIC, для решения; вопросов- промышленной безопасности и • задач реконструкции.

Для автоматизации работы с трехмерными данными было предложено интегрировать их в геоинформационную среду для анализа, сбора и хранения разнородных данных в едином информационном пространстве. Обозначены основные критерии выбора ГИС, а также предложена методика разработки альтернативной ГИС оболочки для решения конкретных задач на горнообогатительном комбинате.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Диссертация является научно-квалификационной работой, в которой решается актуальная научно-практическая- задача по маркшейдерскому и геодезическому обеспечению объектов горнодобывающей промышленности; методом трехмерного наземного лазерного сканирования.

Предложенная < методика охватывает все процессы полевых измерений; и камеральной обработки- данных с последующим? получением конечного результата для решения задач маркшейдерской службы горного предприятия, задач реконструкции, строительства и промышленной безопасности. В диссертации были решены следующие задачи:

1. Выполнен анализ соответствия: технологии; трехмерного наземного лазерного» сканирования существующим нормативными документам; по маркшейдерским; и геодезическим- работам; на. объектах горной; промышленности:

2. Произведен« сравнительный анализ-измерений« по данным лазерной съемки и традиционных методов получения геодезической информации;

3. Определены и обоснованы основные требования к наземным сканирующим системам для- выполнения маркшейдерско-геодезических работ на территории горнодобывающего предприятия.

4. На основе практических данных разработана методика проведения маркшейдерско-геодезических работ методом трехмерного наземного лазерного сканирования на территорию горнодобывающего предприятия для решения основных задач маркшейдерского обеспечения на карьерах, получения цифровых топографических планов промышленной площадки, создания трехмерных моделей производственных цехов;

5 .Разработана методика обработаю данных трехмерного наземного лазерного сканирования! для создания трехмерных моделей объектов горной; промышленности.

6. Разработана методика получения необходимых результатов по данным трехмерного наземного лазерного сканирования при проведении работ реконструкции.

7. Разработан алгоритм конвертации данных из AutoCad Civil 3D в интерактивную систему.

8. Создана интерактивная система для использования данных трехмерного моделирования. Данная система решает основные функциональные задачи маркшейдерской службы, а также позволяет проводить мероприятия по прогнозированию ЧС.

Предложенные методики прошли апробацию на конкретном объекте горной промышленности, а результаты исследований были внедрены в технологические процессы действующего горно-обогатительного комбината.

Библиография Диссертация по наукам о земле, кандидата технических наук, Крутиков, Дмитрий Викторович, Екатеринбург

1. Клюшин Е.Б., Киселев М.И., Михелев Д.Ш., Фельдман В.Д. Инженерная геодезия: учеб. для вузов // М.: Высш. Шк. - 2000. - 21 с.

2. Шилаев В. П. Основы обогащения полезных ископаемых. Учебное пособие для вузов. — М.: Недра 1986. - С. 5-15.

3. Leica ScanStation, Руководство по эксплуатации, версия 1.0, Leica Geosystems.

4. Середович В. А., Комиссаров А. В., Комиссаров Д. В., Широкова Т. А. Наземное лазерное сканирование // Новосибирск: СГГА - 2009: - 261 с.

5. Степени защиты корпусов электронного оборудования Электронный ресурс.: сайт компании «MicroMax Systems» Режим доступа: http://www.micromax.ru/about/faq/faql .shtml

6. Безопасность лазерной аппаратуры. Часть 1. Классификация оборудования, требования и руководство для потребителей, ГОСТ Р МЭК 60825-1-2009, Москва, 2010:

7. Инструкция по топографической съемке в масштабах Г:5000, 1:2000, 1:1000 и 1:500. ГКИНП-02-033-82 Текст. -М.: Недра, 1985.

8. Рекомендации по созданию трехмерных геоизображений (моделей) территорий и объектов жизнеобеспечения, потенциально-опасных, критически важных для национальной безопасности, МЧС России Москва, 2009.

9. Цветная металлургия, ежемесячный научно-технический журнал №8, август 1993. — 33 с.

10. Тахеометр Leica TPS1200+. Технические характеристики Электронный* ресурс.: сайт компании Leica Geosystems. — http://www.leica-geosystems.ru/ru/Leica-TPS12004547.htm

11. Сотников В; И., Березина А. П., Никитина Е. И., Проскуряков А. А., Скуридин В. А. Медно-молибденовая рудная формация // Новосибирск. -1977.-С. 141-192.

12. Оглобин Д. Н., Герасименко Г. И., Акимов А. Г. Маркшейдерское дело // М.: 3-е изд., перераб. и доп:, «Недра» 1981. - С. 234-235.

13. Голубко Б. П., Гордеев В. А., Яковлев В. Н. Маркшейдерия. Часть 1. Маркшейдерские работы на карьерах и разрезах // Урал. гос. Горный ун-т, Екатеринбург. -2010. С. 177-178.

14. Методические указания по работе с программным обеспечением Leica Cyclone версия 5.8^ ООО «Геометр-центр»^ Москва; 2008 г., 208<с.

15. Закон; Российскою Федерации «О Недрах» от 211 февраля 1991 г., № 2395-1, 14 с.

16. Инструкция по производству маркшейдерских работ, РД-07-603-03, Госгортехнадзор, 2003 г.

17. Геодезия. Термины и определения, ГОСТ 22268-76, 1976 г.

18. Картография. Термины и определения, ГОСТ 21667-76, 1976 г.

19. Виды и процессы геодезической и картографической производственной деятельности. Термины и определения; ОСТ 68-14-99, ЦНИИГАиК, Москва,2000 г.

20. Фототопография^ Термины и определения, ГОСТ Р 52369-2005, 2005 г.

21. Инженерные изыскания для строительства. Основные положения, СНиП 11-02-96, 1996 г.

22. Теодолиты: Общие технические условия, ГОСТ 10529-96, Минск, 1996 г.

23. Тахеометры электронные. Общие технические условия, ГОСТ 51774;2001 г.

24. Грунты. Методы измерения деформаций снований зданий и сооружений, ГОСТ 24846-81, Москва, 1981 г.

25. Инженерно-геодезические изыскания для строительства; CIL 11-104-97, 1997 г.

26. Инструкция по маркшейдерскому учету объемов горных. пород при добыче полезных ископаемых открытым способом, РД 07-604-03, Москва, 2004 г.

27. Барков P.P. О методах повышения точности при учете объемов горных пород // журнал «Геопрофи» №4 2005 г.

28. Мельников С.Р1 Как мы выбирали лазерный сканер // журнал «Геопрофи», №3, 2003 г.

29. Применение наземного лазерного сканирования в нефтегазовой; отрасли электронный ресурс.: геоинформационный портал ГИС-Ассоциациил-Режим доступа: http://www.gisa:ru/72048:htmlc

30. Области применения наземного лазерного сканирования электронный ресурс.: сайт компании Геополигон. Режим-: доступа: http://www.geopolygon.ru/catalog/groundlaser/application

31. Федеральный закон; №68. «О защите населения? и территорий от чрезвычайных ситуаций природного и техногенного характера», 1994 г.

32. Федеральный? закон; №116 «О промышленной* безопасности: опасных1 (производственных объектов», 1997 г. ;

33. Безопасность трудав строительстве, СП 12-136-2002,.Москва-, 2003 г. "

34. Положение- о проведении планово-предупредительного ремонта производственных зданий и сооружений; МДС 13-14.2000, Москва, 1974 г.

35. Картография цифровая. Термины и определения; ГОСТ 28441-99, Минск, 1999 т.

36. Берлянта A.M., Кошкарева A.B. Геоинформатика; Толковый словарь основных терминов//Москва.-1999: — 90 с.

37. Программный комплекс Leica Cyclone Электронный ресурс.: сайт компании Leica Geosystems. — http://www.reica-geosystems.ru/ru/Leica-Gyclone6515.htm.

38. TerraScan Электронный ресурс.: сайт компании Terrasolid. — Режим доступа: http://www.terrasolid.fi/en/products/terrascan.

39. Положение о заказчике при строительстве объектов для государственных нужд на территории Российской Федерации, МДС 129.2001, Москва, 2001 г.

40. Шагин A.JL, Бондаренко Ю.В., Гончаренко Д.Ф., Гончаров В.Б., Реконструкция зданий и,сооружений // учеб. пособие, Москва. — 1991. — 28 с.

41. Правила обследования несущих строительных конструкций' зданий- и сооружений,j СП 13-102-2003, Москва, 2003 г.

42. Рекомендации по оценки надежности строительных конструкцийзданий и сооружений по внешним признакам-, Москва, 2001 г.

43. Географические информационные системы федеральные, региональные, муниципальные. Общие технические требования, ГОСТ Р 52155-2003, Москва; 2003 г.

44. Географические информационные системы. Термины и определения, ГОСТ Р 52438-2005, Москва, 2006 г.

45. Геоинформационные системы» на базе инструментальных средств фирмы ДИАС Электронный ресурс.: сайт компании ДИАС. — Режим доступа: http://www.dias.ru/products/gis/

46. AutoCAD Map 3D Электронный ресурс.: сайт компании, Autodesk. — Режим доступа: http://www.autodesk.ru

47. Leica CloudWorx for AutoCAD Электронный ресурс.: сайт компании Leica Geosystems. Режим доступа: http://www.leica-geosystems.com/en/Leica-CloudWorx-for-AutoCAD6517.htm

48. Безопасность в чрезвычайных ситуациях. Мониторинг и прогнозирование, ГОСТ Р 22.1.01-95, Москва, 1995 г.

49. Безопасность в чрезвычайных ситуациях. Техногенные чрезвычайные ситуации. Взрывы. Термины и определения, ГОСТ Р 22.0.08-96, Москва, 1996 г.

50. ITM Интерактивная учебная карта, Электронный ресурс.: сайт академии гражданской защиты МЧС РФ. - Режим доступа: http://www.amchs.ru/oit.htm

51. Большаков В.Д., Маркузе Ю.М. Практикум по теории математической обработки геодезических измерений // М.: учебное пособие для вузов. -2007. 330 с.

52. Елисеева И.И., Юзбашев М.М. Общая теория' статистики- // М.: учебник. 2004. - С. 144-147.

53. Гордеев В.А. Теория ошибок измерений и уравнительные вычисления // Екатеринбург. Учебное пособие. — 2002. — 158 с.

54. Крутиков Д.В. Контроль строительства базы производственного* обслуживания Приморского нефтеперерабатывающего завода // Известия высших учебных заведений. Горный журнал — 2011. — №3 — С. 1-9-221

55. Крутиков Д.В., Барабанщикова Н.С. Моделирует лазерный сканер // Журнал «ТехНАДЗОР» 2010. - №3 - С. 112-113.

56. Крутиков Д.В., Коршунов М.Е. ' Опыт разработки системы информационного обеспечения при управлении рисками чрезвычайных ситуаций // Сборник «Системы связи, оповещения, автоматизации и безопасности МЧС России» 2010. - С. 160-161.

57. Крутиков Д.В., Барабанщикова Н.С. Трехмерное моделирование промышленных объектов методом наземного лазерного сканирования //

58. Допуски углов в триангуляции 1 и 2 разрядов при измерении теодолитами Т2и Т5.

59. Число приемов, в зависимости от класса (разряда) полигонометрии и типаприменяемого прибора.

60. Типы приборов Число приемов в полигонометрии4 класс 1 разряд 2 разряд1. Т1 и ему равноточные 4

61. Т2 и ему равноточные 6 2 21. Т5 и ему равноточные 3 2

62. Продолжение приложения 1 Допуски результатов измерений отдельных углов или направлений напунктах полигонометрии.

63. Элементы измерений, к которым относятся допуски Типы приборов

64. Т1 и ему равноточные Т2 и ему равноточные Т5 и ему равноточные

65. Расхождения между значениями одного и того же угла, полученного из двух полуприемов 6" 8й 0,2'

66. Колебание значений угла, полученных из разных приемов 5" 8" 0,2'

67. Расхождение между результатами наблюдений на начальное направление в начале и конце полуприема 6" 8" 0,2'

68. Колебание значений направлений, приведенных к общему нулю, в отдельных приемах 5" 8" 0,2'

69. Основные параметры и размеры теодолитов (ГОСТ 10529-96).

70. Параметр Значение для теодолита типа1. Т1 Т2 Т5 Т15 тзо Т60

71. Допускаемая средняя квадратическая погрешность измерения угла одним приемом: горизонтального угла вертикального угла та 1" 1.2" 2" 2.5" 5" 8" 15" 25" 30" 45" 60" 90"

72. Диапазон измерения углов: 2.1 горизонтальных 2.2 вертикальных: для маркшейдерских теодолитов для остальных теодолитов 360° От -90 до +90° От -55 до +60°

73. Увеличение зрительной трубы, не менее 40х 30х 25х 20х 15х

74. Диаметр входного зрачка, мм, не менее 50 35 25

75. Наименьшее расстояние визирования, м, не более 1.0 0. 8 0.5

76. Номинальная цена деления цилиндрического уровня при алидаде горизонтального круга 10" 15" 20" 3 0" 45" 60"

77. Масса, кг, не более: теодолита футляра11 5 4.7 4.3 3.5 3 2.5 2.0 4 1.5