Бесплатный автореферат и диссертация по наукам о земле на тему

Разработка проекта топографической съемки континентального шельфа Йемена

ВАК РФ 25.00.32, Геодезия

Автореферат диссертации по теме "Разработка проекта топографической съемки континентального шельфа Йемена"

На правах рукописи УДК 528.2/.3

Абдул-Хай Мухаммед Ибрахим Мохамад

Разработка проекта топографической съёмки континентального шельфа Йемена

Специальность 25.00.32 - геодезия

Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Москва, 2004 год

Работа выполнена на кафедре высшей геодезии Московского Государственного Университета Геодезии и Картографии (МИИГАиК).

Научный руководитель

Научный консультант

Официальные оппоненты

- кандидат технических наук, доцент Глумов В.П.

- кандидат технических наук, доцент Карпу шин Ю.Г.

- доктор технических наук, профессор Клюшин Е.Б.

- кандидат технических наук, доцент Писаренко В.К.

Ведущая организация: Научно-исследовательский и проектный институт геофизических методов разведки Мирового океана (НИПИОКЕАНГЕОФИЗИКА) г. Геленджик.

Защита состоится "_"_2004 г. в_час.

на заседании диссертационного совета Д 212.143.03 при Московском Государственном Университете Геодезии и Картографии по адресу: 105064, Москва, К-64, Гороховский переулок, дом 4, аудитория 321.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке Московского Государственного Университета Геодезии и Картографии.

Автореферат разослан "_"_2004 года.

Ученый секретарь диссертационного Совета

ЫжлМС-—-" Климков Ю.М.

Общая характеристика работы

Актуальность темы.. В связи с ускорением развития народного хозяйства Йеменской Республики' (ЙР) проблема обеспеченности его топливно-энергетическими ресурсами и минеральным сырьем приобретает первостепенную важность. Перспективными и рентабельными для добычи месторождениями такого сырья на суше страна не располагает. Поэтому в настоящее время существенно возросла актуальность комплексного исследования и освоения природных ресурсов шельфа Красного моря и Аденского залива.

Успех и качество морских поисково-разведочных и любой иной направл- -енности работ в значительной мере определяются качеством и самим наличием на исследуемую акваторию топографических карт и планов. До настоящего времени на шельфе ЙР систематических топографо-геодезических работ не проводилось. Не разработаны теоретические и методические принципы выполнения съемочных работ, отсутствует топографо-геодезическая основа для ведения предусмотренных программой рабог поисково-разведочной направленности.

Исследованию комплекса вопросов и разработке проекта, в результате реализации которых была бы создана топографическая карта шельфовой зоны ЙР, посвящена данная диссертационная работа.

Цель работы. Основными целями диссертационной работы являлись:

- разработка проекта топографической съёмки континентального шельфа ЙР;

- формулирование требований к содержанию и оформлению топографических карт на акватории шельфа ЙР;

- разработка современной, эффективной технологии топографической съемки шельфа Йемена, которая учитывала бы физико-географические, гидрологические и другие особенности как его сухопутной территории, так и морских пространств.

Основные задачи диссертации. Для достижения указанных целей в диссертации предстояло решить следующие основные задачи:

- выполнить сравнительный анализ топографических карт шельфа, суши и морских навигационных карт;

- изучить требования организаций, ведущих хозяйственные и исследовательские работы на шельфе;

- исследовать вопросы, касающиеся современного уровня развития методов и средств ведения съёмочных работ на море в целях производства топографической съемки шельфа ЙР;

- проанализировать применяемые в настоящее время методы ведения морских. съёмочных работ, выполнить обоснование методики топографической съемки шельфа ЙР;

- усовершенствовать методику определения взаимного положения донного гидроакустического маяка и надводного судна с учётом скорости распространения звука в воде;

- вывести аналитические соотношения для обработки результатов спутниковых измерений, полученных в разностном режиме, в целях определения координат морских судов;

- разработать структуру автоматизированной системы сбора, обработки и хранения топографической информации о шельфовой зоне;

- разработать проект топографической съёмки континентального шельфа ЙР с учётом физико-географических условий и топографо-геодезической изученности района работ.

Методы исследований. Основные теоретические исследования выполнялись на стыке нескольких наук: геодезии, картографии, океанографии, гидроакустики, математики; использовались также методы математического моделирования, реализованные с помощью компьютера.

Научная новизна работы. Научная новизна работы определяется итогами теоретических исследований. Приведем их краткое содержание и основные результаты.

1. Разработан метод определения взаимного положения судна и донного буя гидроакустическими средствами с учётом скорости распространения звука в воде. Установлена возможность и оценена точность определения разности расстояний от одного донного маяка до двух судовых гидрофонов. Оценка точности определяемых параметров выполнена по стандартной методике на математической модели.

2. Создан проект сгущения геодезической опорной сети ЙР, разработана эффективная технология морских съёмок и методов их навигационно-геодезического обеспечения для условий ИР на основе использования глобальных спутниковых радионавигационных систем (СРНС) GPS и ГЛОНАСС.

3. Создан проект автоматизированной системы обработки данных эхолотового промера.

4. Выведены аналитические соотношения для обработки спутниковых измерений в разностном режиме для целей определения координат морских водоизме-щающих судов.

Практическая ценность работы состоит в следующем:

1. Разработаны основные требования к содержанию и оформлению топографических карт на акватории ЙР, методика и проект топографической съемки континентального шельфа, на который Республика распространяет суверенные права.

2. На основе предложенной методики разработаны автоматизированные приёмы обработки данных эхолотового промера. Автоматизация достигается за счёт использования СРНС.

Апробация работы. Результаты проекта, полученные автором и изложенные в диссертации, были доложены на 58-й научно-технической конференции студентов, аспирантов и молодых ученых МИИГАиК и обсуждались на заседании кафедры высшей геодезии МИИГАиК и были одобрены.

Структура и объём работы. Диссертация состоит из введения, 5 разделов, заключения, списка литературы и приложений. Общий объём работы 158 страниц, в том числе 12 таблиц, 17 рисунков и 9 страниц приложений. Список литературы включает 68 наименований, из них 9 на иностранных языках.

Основное содержание работы

Во введении обоснована актуальность тематики исследований, определены цели диссертационной работы, сформулированы основные, стоящие перед диссертантом задачи, дано краткое изложение содержания отдельных её разделов.

1. Разработка требований к содержанию топографических карт континентального шельфа ЙР

Первый раздел посвящен разработке требований к содержанию и оформлению топографических карт континентального шельфа ЙР, анализу современных методов и средств морских съёмочных работ и целесообразности их применения при создании топографической карты шельфовой (ТКШ) зоны ЙР. Сделано заключение, что ТКШ являются качественно новым типом морских карт, сохраняющим, тем не менее, некоторые общие черты с топографическими картами суши. Поэтому они должны разрабатываться по единым с топографическими картами суши принципам.

С учётом этого обстоятельства, а также рекомендаций потребителей и опыта создания ТКШ в России, автором разработаны требования к топографическим картам шельфовой зоны ЙР. В соответствии с этими требованиями ТКШ ЙР должны:

- составляться в единой координатной системе, иметь удобную для пользователя разграфку, номенклатуру и систему условных знаков;

- достоверно и с соответствующей масштабу точностью отображать состояние, черты и особенности картографируемых объектов, быть наглядными;

- обеспечивать возможность проведения картометрических работ и получения любых количественных и качественных характеристик изображённых на них объектов;

- по содержанию и оформлению согласовываться с топографическими картами суши и навигационными морскими картами.

Нагрузка, графическое и красочное оформление ТКШ должны обеспечивать возможность нанесения на них или впечатывания в них дополнительной информации.

В целях обеспечения соблюдения "принципа единства" с топографическими картами суши ТКШ должны составляться в том же масштабном ряду, что и топографические карты континентальной части страны, т.е. в масштабах 1:2000, 1:5000, 1:10000, 1:25000, 1:50000,1:100000, 1:200000, 1:500000,1:1000000, в проекции Гаус-са-Крюгера со стандартными разграфкой и номенклатурой. На них должны быть изображены:

- берега и топография прибрежной зоны суши в границах трапеции;

- рельеф морского дна;

- грунты, растительность и животный мир;

- инженерно-технические сооружения и коммуникации;

- границы особых зон и районов;

- специальные данные.

Информация о перечисленных элементах ситуации на исследуемой акватории получается по результатам съемок: съемки донного рельефа, донных грунтов и растительности, подводных коммуникаций и т.д., при этом

- в качестве основного для съемки донного рельефа целесообразно использовать способ, основанный на комбинировании эхолотового промера и гидролокационного обследования междугалсовых площадей с надводных судов;

- плановые определения в процессе съёмки целесообразно выполнять при помощи РГС и РНС, а также современных СРНС (GPS, ГЛОНАСС), полярным способом, реализуемым с помощью электронных тахеометров. В районах мелководья с хорошей прозрачностью воды съемка донного рельефа и подводной ситуации может выполняться методами лазерной локации и аэрофотосъёмки;

- в целях повышения производительности съемочных работ, а также повышения их информативности необходимо комплексировать дистанционные и прямые методы обследования. В частности, при съёмке фунтов и растительности можно рекомендовать комбинирование акустического способа с прямым отбором донных проб. При съёмке подводных коммуникаций целесообразным является комплексирование акустического способа с методом электромагнитного поиска и водолазными работами.

2. Разработка проекта топографической съемки шельфа Йемена

Проект топографической съёмки шельфовой зоны ЙР составлен на основе разработанной диссертантом методики ведения съёмочных работ. Проектом предусматривается получение окончательного продукта в виде съёмочного оригинала морской топографической карты в масштабе 1:25000.

В качестве окончательного итога при разработке данного проекта автором диссертации поставлена цель создать единый, высшего государственного уровня (для Йемена) нормативный документ, регламентирующий как проектные, так и морские (полевые) съёмочные работы, предшествующие созданию топографической карты шельфа. Основу таких работ должны составлять передовые технологии, методики, аппаратурное, математическое и программное обеспечение. Очевидным при этом является тот факт, что в целях создания геодезического обоснования и геодезического обеспечения топографо-картографических работ должны быть использованы спутниковые навигационно-геодезические средства и, в частности, системы GPS и ГЛОНАСС. Не исключено также использование (по завершении создания, введения в действие) создаваемой Европейским Космическим Агентством спутниковой системы Galileo.

Разработанной методикой топографической съёмки шельфа ЙР предусматривается совместное выполнение разных видов съёмочных работ, комплексирование прямых и дистанционных способов обследования акваторий. Автором предложено выполнять совместно эхолотовый промер и гидролокационное обследование. Такой приём приведет к сокращению объёма работ по съёмке донного рельефа. Комплек-сирование съёмочных методов рекомендовано также при съёмке донной ситуации, донных грунтов и растительности. В качестве исходного материала предлагается использовать результаты гидролокационного обследования акваторий, выполняемого совместно с эхолотовым промером. Это даст возможность эффективно с экономической и информационной точек зрения планировать съёмку элементов донной ситуации, грунтов и растительности.

Автоматизация работ по топографической съёмке шельфовой зоны ЙР предложено осуществлять по двум направлениям. Первое из них касается съёмочного про-

цесса и предварительной обработки результатов съёмки на борту судна, второе - автоматизации камеральной обработки материалов съёмки и создания компьютерной базы данных топографической информации.

Для реализации выдвинутых предложений необходимо разработать двухуро-венную автоматизированную систему (АС), включающую две самостоятельные конфигурации: бортовую и береговую.

С учётом специфики решаемых задач, опыта создания аналогичных систем за рубежом и наличия в соответствующих организациях ЙР конкретных типов измерительной аппаратуры в работе предложена структура бортовой конфигурации автоматизированной сисгемы АС (САСК) (рис.2.1). Систему предполагается создавать поэтапно.

Съёмочные работы, как известно, сопровождаются определением скорости звука в воде и наблюдениями за колебаниями уровня моря. Учитывая специфику гидрологического режима снимаемой акватории, скорость звука возможно учитывать по предложенной автором методике путем определения взаимного положения судна

или подводного аппаратура, введя в алгоритмы вычислений фиктивную физическую величину, которую условно можно рассматривать как "показатель преломления звука в гидросреде" (рис.2.2). При съёмке донного рельефа следует использовать гидроакустическую аппаратуру, точность работы которой зависит от влияния внешней среды, в том числе от свойств гидросреды. Это важно для средних и больших глубин, где точность съёмки связана с соленостью воды, глубиной гидроакустического датчика и т.д.

В морской геодезии используются радиотехнические и гидроакустические методы. Эти методы объединяет то обстоятельство, что необходимо знать рабочую скорость распространения волн.

Предположим, судно движется в направлении гидроакустического буя I (рис.2.2), курс проходит через точку 1„- проекцию донного буя на поверхности воды. Измеряемой величиной является время двойного прохождения сигналом расстояния г и Тили разность времени прохождения расстояний г и г*.

Рис.2.2. Геометрия гидроакустических измерений.

При выполнении теоретических выкладок сделано предположение считать измеряемой величиной линейную комбинацию вида г + аг

При измерении расстояния а-0, при измерении разности расстояний а - - 1. Необходимо оценить возможность определения взаимного положения судна и буя. Задача сводится к определению глубины Н„ буя и к определению расстояния 5 от судна до точки 1п Необходимо выяснить, можно ли решить эту задачу при таком

составе измерений, есть ли необходимость в использовании какой-либо дополнительной (измерительной) информации и какова точность решения.

Скорость V,, гидроакустических колебаний близ поверхности воды известна. Предположим, что скорость V распространения звуковых волн на глубине Н связана со скоростью этих волн на поверхности соотношением V - где л - показатель преломления. Особенность состоит в том, что величина V,, не является некоей постоянной, стандартной величиной. Значение п зависит от скорости звука в приповерхностном слое воды на данном участке акватории. Понятие показателя преломления введено нами не как некое фундаментальное понятие. Мы использовали это понятие как вспомогательное, исключительно в целях упрощения выкладок.

В качестве дополнительной информации можно использовать данные о скорости судна. С высокой точностью значение скорости судна можно получить из спутниковых измерений.

При измерении разностей расстояний решение существует. Автор оценил возможность и точность определения искомых параметров при измерениях разности расстояний . Средние квадратические ошибки неизвестных вычислялись по формуле:

М-И-^Т», (2.1)

где ц - ошибка единицы веса (ошибка измерения).

Выполненные исследования позволяют сделать следующие выводы.

Разностные и дальномерные гидроакустические измерения позволяют определять взаимное положение судна и буя.

Целесообразно сочетать разностные и дальномерные гидроакустические измерения.

Существует возможность определения взаимного положения судна и донного буя с учетом среднеинтегрального значения скорости звуковых волн без привлечения каких-либо данных о распределении этой скорости в зависимости от глубины.

При автоматизированной обработке данных эхолотового промера необходима достаточно точная координатная привязка. Радионавигационные системы в решении этой задачи играют главную роль.

В дифференциальном режиме СРНС, например, дают возможность определить координаты судна с ошибкой до 0,2 - 0,3 м.

С учетом сказанного, автор предлагает следующую методику обработки эхоло-товых измерений (рис.2.3).

Рис. 2.3. Блок- схема алгоритма автоматизированной обработки

Дальнейшая обработка результатов эхолотового промера выполняется на компьютере с помощью специализированной программы "ЕЫОЬОТ".

В ее основу положен алгоритм, предусматривающий выполнение следующих операций:

1. Приведение эхолотовых измерений к единому масштабу и вычисление значений измеренных глубин.

2. Учет влияния волнения на точность эхолотовых измерений.

3. Координатная привязка эхолотовых измерений.

Координаты Хь промежуточной точки между оперативными отметками г и к с координатами Хь У1 X1 вычисляются по формулам

лг.-лг, У

где ал- длина и дирекционный угол прямой, определяемой обеими оперативными отметками;

коэффициент пропорциональности;

/V,, ЛГ4 - порядковые номера указанных оперативных отметок;

Nпорядковый номер у - ой промежуточной точки.

Для измерения скорости звука автор предлагает использовать метод прямых

измерений, реализуемый с помощью импульсно-циклических измерителей. Измерения следует выполнять методом вертикального зондирования на установленных для данной акватории стандартных гидрологических горизонтах.

3. Методика съемки донной ситуации в зоне континентального шельфа Йеменской Республики

В начале этого раздела автор описал физико-географические условия зоны континентального шельфа Йеменской Республики.

Основным прибором для измерения глубин при производстве съёмки рельефа дна предлагается использовать эхолот.

Средняя скорость звука в воде принята равной 1500 м/с. Для измерения глубин с ошибкой до 0,1 ,м надо измерять промежуток времени с точностью до тысячных долей секунды.

Основные характеристики эхолотов ряда НЭЛ-М приведены в табл. 3.1.

Таблица 3.1,

Характеристика НЭЛ-М 1 1 НЭЛ-М 2 НЭЛ-МЗА1ИЭЛ - М4

Пределы измерений, м 1-6000 1-3000 0,2- 200 0,2 - 36

Макс, скорость носит., уз. 35 30 40 25

Аппаратурная ср. кв. ош., м

По самописцу при 1><20 м > 0.1 0,1 0,1 0,1

при И>20 м и-ю-'л

по ЦУГ при Ь<20 м 0,07 0,07 0,07 0,07

при Ь>20 м 10"2й 10"2А

допустимая качка, град.

килевая 3 3 3 3

бортовая 10 10

количество частот 2(ВЧ, НЧ) 1(ВЧ)

расчетная скорость

звука, м/с 1460-1530 1500

Для съёмки сильно расчлененных форм рельефа дна у берега в качестве вспомогательного средства могут использоваться аэрофотоснимки. Измерение глубин до 5 м следует производить наметкой. Информация о рельефе, донных грунтах и подводных объектах, полученная путём измерений относительно съемочного судна, должна быть отнесена к фиксированным точкам на поверхности воды. Такие точки получаются путем определений местоположения судна и вычисления их координат. Для определения координат места судна следует использовать методики, основанные на использовании спутниковых и современных наземных навигационно геодезических систем. Съемка рельефа дна методом промера заключается в измерении глубин на галсах, отстоящих друг от друга на расстояниях, зависящих от характера рельефа дна и глубин. Промерные (съемочные) галсы располагаются по прямым линиям, перпендикулярным к направлению горизонталей или береговой линии и параллельным друг другу. Съемочные галсы следует прокладывать способами, обеспечивающими удержание судна на запроектированной линии с незначительными отклонениями. Общая площадь съемки составляет около 56950 км2 и охватывает 585 трапеций масштаба 1:25000. Возможно применение способов проложения галсов по компасу, по створам и направлениям, указанным с берега тахеометром. Выбор способа проложения галсов зависит от удаления района работ от берега, масштаба. Через каждые 2-3 см в масштабе карты необходимо определять место судна, по данным которого корректировать курс судна. На рис.3.4 показана предлагаемая схема промерных галсов в зоне континентального шельфа ЙР в масштабе 1:5000 000.

Саудовская аравия

Оман

(

А

I.

- Медеа

Берегоаая линия '

' '* 4 Худейда

« - 1

Алшзхар

»<

-г Ал маха , ? Адан

Ал мукала 4 , -

✓ • - * ' ,1 ' 1

г

'I

! )

/ ' < <»

л *

< < /

{

* {

'Л . '

У<1

/ I1, У 4, /.$1/*- '

Г /. >'

ь

Аденский Залив

Рис 3 4 Схема расположения галсов

Способ проложения съемочных галсов по береговым створам возможно применять при междугалсовых расстояниях менее 50 м, а в районах с быстрым течением -менее 100 м. На берегу предварительно разбивается магистраль. Углы магистрали можно измерять 30"- теодолитом одним полуприемом, расстояние - рулеткой или дальномером. Разбивка магистрали производится для всего участка съемки, либо для части его. Если съемочные галсы прокладываются перпендикулярно магистрали, то на ней закрепляются пикеты через расстояния, равные междугалсовому расстоянию I.

Если съемочные галсы прокладываются под углом а к магистрали, то пикеты закрепляются через расстояния L-seca. Для облегчения расчетов во втором случае нужно пользоваться данными таблицы 3.2.

Таблица 3.2.

Величина угла между магистралью и направлением съемочного галса, градусы Длина участка магистрали между створными пикетами при междугалсовом расстоянии, м

50- 100 250 500

10(170) 288 576 1440 2879

20(160)' 146 292 731 1462

30(150) 100 200 500 1000

40(140) 78 156 389 778

50(130) 66 130 326 652

60(120) 58 116 286 578

70(110) 53 106 266 532

80(100) 51 102 254 508

Переносные створные знаки устанавливаются от магистральных пикетов с помощью теодолита под углом а к магистрали. Размеры створных знаков, расстояние между задним и передним знаками зависят от длины съемочных галсов. Величина разноса между створными знаками <Цм) зависит от расстояния 5^)от переднего знака до конца галса и рассчитывается по формуле:

<1 -0,04-5. (3.1)

16

(3.1)

Створы для продолжения радиальных галсов разбиваются путём установки переносных знаков веером по направлениям, задаваемым из общего полюса. Угол между линиями галсов рассчитывается по формуле:

(3.2)

где - расстояние между галсами на внешнем крае обследуемого сектора,

Б - расстояние от полюса до конца галса.

Для обеспечения контроля качества съемки рельефа дна следует прокладывать 2-3 контрольных галса, расположенных нормально к направлению галсов общего покрытия. В процессе съемки дополнительные галсы следует прокладывать:

- в местах со сложным рельефом;

- в местах, где междугалсовые расстояния оказались увеличенными более, чем на 50% от заданных;

- по осям фарватеров, каналов, а также по 2-3 галса по сторонам от осей;

-у характерных мысов для выявления подводных кос.

Требования к точности определений места на галсе необходимо задавать, исходя из допустимой величины средней квадратической погрешности М определения • места, которая не должна превышать 1,5 мм в масштабе съемки относительно пунктов съемочного обоснования.

Определение места судна возможно производить:

- зрительными способами;

- с использованием радиотехнических систем (РТС);

- с помощью оптико-электронной аппаратуры.

Измерения глубин выполняются, в основном, с движущегося судна (катера) эхолотами, имеющими самописцы для непрерывной регистрации профиля дна на эхограмме.

В процессе съемки рельефа дна оперативные отметки на эхограмме должны производиться в моменты определения места судна, в моменты изменения режима движения судна. При использовании фазовой РГС отметки должны наноситься на-фазограмму.

а -57,3 -

4.Создание геодезического обоснования и геодезическое обеспечение топографической съемки континентального шельфа Йемена

В четвертом разделе предлагаются основные методы геодезического обеспечения топографической съемки шельфа Йемена, которые базируются, в том числе, на использовании СРНС. Здесь же обоснованы требования к навигационно-геодезическому обеспечению морских судов, которые будут работать в акваториях Йемена.

Следует отметить, что кондиционная картографическая информация, достоверно отражающая донную ситуацию в зоне континентального шельфа, является основой проведения практически любой направленности научно-исследовательских работ и, в частности, геологоразведочных, работ, связанных с разработкой морских месторождений углеводородов и др. При этом важнейшей предпосылкой получения такой информации является процедура определения в процессе проведения топографической съёмки места судна. Предпочтение при этом следует отдавать дифференциальным спутниковым методам местоопределений - как обеспечивающим несравненно более высокую точность, нежели иные методы определения координат подвижных объектов.

Далее в данном разделе выведены новые оригинальные аналитические соотношения для обработки результатов спутниковых измерений, полученных в разностном режиме и используемых для определения координат судов. При наблюдениях искусственных спутников Земли в режиме радиоинтерферометрии (в разностном режиме) измеряемой величиной является время задержки прихода сферического фронта радиосигнала спутника на антенну одного приемника относительно антенны другого приемника.

В геометрическом смысле это эквивалентно измерению разности R расстояний от антенн приемников до спутника:

Дт-К-/, (4.1)

где V - рабочая скорость распространения радиосигнала.

Если говорить о технической реализации, то такой подход к выполнению измерений или к обработке измерений состоит в следующем.

Приемники, установленные на одной станции (станция 1) и на другой станции (станция I), одновременно наблюдают спутник СРНС и измеряют (непрерывно регистрируют) разность Дг расстояний до этого спутника.

Таких наблюдаемых спутников СРНС может быть несколько (л)., станций слежения также может быть несколько (к). Далее нами рассмотрен случай, когда, по крайней мере, одна из станций слежения находится на твердом (исходном) наземном пункте, а остальные станции расположены на судах.

Такой подход к выполнению спутниковых наблюдений, когда радиоинтерференционным методом измеряют разность расстояний до спутника от наземных станций, известен. Наша цель состояла в том, чтобы получить параметрические уравнения для обработки-результатов измерений. При этом предполагалось, что первая станция - станция 1, как и было сказано, находится на пункте с известными координатами а остальные станции с номерами ^ г / =&3,.е..Д, расположены на судах. Определяемыми параметрами являются именно координаты Х,,У,,Z,станций, расположенных на судах. Кроме того, цель состояла в том, чтобы получить формулы для оценки влияния ошибок измерения разностей расстояний и ошибок координат спутников СРНС на точность определения координат судна.

Уравнение связи связывает измеряемую величину с координатами станций слежения XIYI ZIXIYI 7, и с координатами спутника X,Y,Z,. Это уравнение связи имеет вид:

Дг-[(Х-Х,)2+(У-У1)2 + (г-2|)3|-[(Х-Х))2 + (У-У():+(г-2()2|. (4.2) Следовательно, векторы, соединяющие первую станцию со всеми местоположениями спутников, можно считать известными. Таким образом, определяемыми параметрами являются только координаты векторов, соединяющих первую (исходную, твердую) станцию со станциями, расположенными на судах. Тем не менее, для того, чтобы иметь возможность далее оценить влияние ошибок координат спутников на точность определения координат судов, в число определяемых параметров мы включили и координаты вектора, соединяющего первую (опорную, исходную) станцию с наблюдаемым спутником.

Ранее мы сказали, что координаты спутников используют как известные величины. Другими словами, координаты спутников играют роль исходных данных. Вместе с тем, известно, что координаты спутников содержат ошибки. Вообще, точность определения координат определяемых станций, расположенных на судах, определяется ошибками измерений, геометрией наблюдений (взаимным расположением твердых и определяемых станций слежения и спутников), а также ошибками определения координат самих спутников. Оценим влияние ошибок измерений и ошибок координат спутников на точность определения координат судов. Речь идет об оценке влияния ошибок вектора г, соединяющего исходную станцию 1 со спутником, на точность определения координат судов. Для того, чтобы оценить влияние ошибок измерений и ошибок координат спутников на точность определения координат судов, используем уравнение (4.2). Полный дифференциал (4.2), полученный в несколько упрощенном виде, запишется так:

Эта формула является упрощенной в том смысле, что здесь принято допущение, в соответствии с которым расстояние Г = |г,| от станции 1 до спутника гораздо больше измеряемой величины Лг разности расстояний, то есть:

(4.4)

Для дальнейших упрощений (имея в виду, что все дальнейшие аналитические соотношения будут использованы только для приближенной оценки точности) приняты следующие допущения.

1. Положение спутника определено с одинаковыми ошибками по всем трем координатам, то есть:

тг-т> -т, . (4.5)

2. Положение пункта 1 относительно пункта 1 определяется равноточно по всем трем осям координат, то есть:

- - - т

(4.6)

Переходя от полного дифференциала (4.3) к средним квадратическим ошибкам, получим:

Положим также, что и составляющие вектора Р,, определяются равноточно, то

есть:

В результате получено окончательное (с точностью до знака) выражение, связывающее ошибку ,т^ координат станции, расположенной на судне, ошибку т^ измерения и ошибку т координат спутника:

Анализ полученного соотношения позволяет сделать следующие выводы. Ошибка определения координат исходной станции имеет тот же порядок, что и ошибка координат спутника. Влияние ошибки измерения на координаты судна зависит от расстояния между исходной станцией и судном и зависит также от расстояния до спутника (практически, зависит от высоты спутника).

Далее в данной главе составлена схемы проекта топографической съёмки континентального шельфа ЙР с использованием спутниковых измерений.

По предложению автора, разработка проекта съемки шельфовой зоны ЙР должна производиться с учетом создания топографической основы.

Топографическая основа должна обладать точностью и подробностью, обеспечивающими ведение предусмотренных программой геологоразведочных съёмок и разведочного бурения. В соответствии с этим топографические работы необходимо будет вести в масштабе 1:25000.

Разработана методика определения координат береговых пунктов и составлена схема береговых (опорных) пунктов сети сгущения.

За базовую станцию брался один из пунктов сети. При возможности организовывались две базовые станции.

Например, за базу брались пункты Сана, Меди и далее определялись координаты береговых пунктов 1,2,3 и т.д. в системе ""08-84.

Схема береговых опорных пунктов показана на рис.4.1.

(4.8)

(4.9)

V* <

--и.':. V-'- »-Ч^ ■ -

•ль-шахар ' «л» муналс

VI?

м*»

А С

Б»б-«л»Ма

аденский запив

Рис 4 1 Схема береговых (опорных) пунктов сети сгущения

5. Направления развития и совершенствования навигационно-геодезических наземных и спутниковых систем в целях всестороннего удовлетворения потребностей морских пользователей

Такими направлениями следует считать следующие:

- повышение точности определения места судна;

- повышение доступности к сигналам РГС, РНС и СРНС;

- повышение целостности (интегральности) систем;

- повышение непрерывности функционирования.

Применительно к дифференциальным подсистемам (ДПС) спутниковых и наземных РНС и РГС основное внимание следует уделять высокоточному определению дифференциальных поправок (ДП) в контрольных пунктах.

ДПС должны состоять из:

- контрольно-корректирующей станции (ККС), осуществляющей контроль качества сигналов, определение дифференциальных поправок (ДП) и подготовку их для передачи потребителям;

- аппаратуры передачи ДП;

- приемной аппаратуры потребителей, обеспечивающей приём и учёт ДП;

При создании ДПС СРНС на ККС должны определяться поправки, исключающие влияние на результаты местоопределений эфемеридных погрешностей, а также погрешностей, обусловленных уходом шкал времени спутников и влиянием атмосферы на скорость распространения навигационных сигналов.

В конечном итоге реализация дифференциального режима на основе использования наземных РГС и РНС связана с созданием аппаратуры ККС, обустройством фазометрических постов, выбором каналов передачи ДП, разработкой судовых приемоиндикаторов, обеспечивающих приём и учет ДП. Средний и длинный диапазоны радиоволн при этом будут, очевидно, иметь наибольшее значение.

113374

Заключение

Основные результаты настоящей диссертационной работы заключаются в следующем:

1. Разработаны требования к содержанию и оформлению топографических карт континентального шельфа ЙР.

2. Определена общая структура работ по топографической съёмке континентального шельфа.

3. Выполнена разработка проекта топографической съёмки шельфа Йемена; разработаны структуры автоматизированной системы сбора и обработки информации.

4. Разработан алгоритм автоматизированной обработки эхолотового промера.

5. Получен оригинальный алгоритм определения взаимного положения судна и донного буя гидроакустическим методом с учётом скорости распространения звука в воде.

6. Предложена методика съёмки донной ситуации континентального шельфа ЙР.

7. Составлен проект создания геодезического обоснования топографической съёмки шельфа ЙР. Выведены аналитические соотношения для обработки результатов спутниковых измерений (GPS, ГЛОНАСС), полученных в разностном режиме и используемых для определения координат судов.

Основные результаты работы представлены автором в следующих публикациях:

- Абдул-Хай М.И. Определение взаимного положения судна и донного буя гидроакустическим методом с учетом скорости распространения звука в воде. Известия вузов. "Геодезия и аэрофотосъемка". № 5,2002.

- Абдул-Хай М.И. Аналитические соотношения для обработки результатов спутниковых измерений, полученных в разностном режиме и используемых для определения координат судов. Известия вузов. "Геодезия и аэрофотосъемка". № 2,2003.

- Результаты исследований по теме диссертации докладывались на 58-й научно-технической конференции студентов, аспирантов и молодых ученых МИИГАиК, 2003.

Подписано в печать 17.03.2004. Гарнитура Тайме Формат 60x90/16. Бумага офсетная. Печать офсетная.

Печ. л. 1,5. Уч.-изд. л. 1,5 Тираж 100 экз. Заказ 50

УПП «Репрография» МИИГАиК 103064, Москва, Гороховский пер., 4

Содержание диссертации, кандидата технических наук, Абдул-Хай Мухаммед Ибрахим Мохамад

Введение.

1. Разработка требований к содержанию и оформлению топографических карт континентального шельфа Йеменской Республики (ЙР).

1.1. Общая структура работ по топографической съемке континентального шельфа.

1.2. Методы и аппаратура для планового обоснования топографической съемки шельфа и их технические характеристики. Действующие радио -навигационные и радиогеодезические системы.

1.3. Методы и аппаратура для измерения глубин.

1.4. Методы и аппаратура уровенных наблюдений, съемка донных грунтов, растительности и подводных коммуникаций.

Выводы.

2. Разработка проекта топографической съемки шельфа Йемена.

2.1. Постановка задачи и основные положения проекта.

2.2 Разработка проекта и методики съемки донного рельефа.

2.3 Гидроакустические измерения при съемке донного рельефа с учетом скорости звука в гидросреде.

2.4. Гидролокационное обследование акваторий.

2.5. Проект выполнения съемки донных грунтов и растительности.

2.6. Съемка подводных коммуникаций и локальных донных объектов.

2.7. Методики измерения скорости звука в воде.

2.8. Учет колебаний уровня моря. Методики уровенных наблюдений.

Выводы.

3. Методика съемки донной ситуации в зоне континентального шельфа

Йеменской Республики.

3.1. Физико-географические условия зоны континентального шельфа Йеменской Республики (ЙР).

3.2. Средства измерения глубин, классификация и характеристики эхолотов.

3.3. Подготовительные работы.

3.4. Средства и методы определения местоположения судна.

3.5. Методика измерения глубин эхолотами.

3.6. Определение поправки эхолота.

3.7. Влияние волнения на точность эхолотовых измерений.

Выводы.

4. Создание геодезического обоснования и геодезическое обеспечение топографической съемки континентального шельфа Йемена.

4.1. Задачи, решаемые с использованием СРНС.

4.2. Требования потребителей к навигационно-геодезическому обеспечению морских судов.

4.3. Разработка аналитических соотношений для обработки результатов спутниковых измерений, полученных в разностном режиме и используемых для определения координат судов.

4.4. Составление проекта топографической съёмки континентального шельфа ЙР с использованием спутниковых измерений.

Выводы.

5. Направления развития и совершенствования навигационногеодезических наземных и спутниковых систем в целях всестороннего удовлетворения потребностей морских пользователей.

5.1. Дифференциальные подсистемы (ДПС) спутниковых и наземных

5.2. Интегрирование радионавигационных систем.

5.3. Организация работ и технико-экономические расчёты.

Выводы.

Введение Диссертация по наукам о земле, на тему "Разработка проекта топографической съемки континентального шельфа Йемена"

В настоящее время в ЙР и во многих развитых странах Мира значительно возрос интерес к проблемам освоения океана, связанным с его пищевыми и минеральными ресурсами. По современным данным в шельфовой зоне Йеменской республики имеются большие запасы нефти, газа и других полезных ископаемых. Для оценки их объемов и конкретного расположения необходимо иметь топографическу карту шельфа, которой в настоящее время в Йемене не существует. С целью разработки проекта создания топографической карты шельфа необходимо провести комплексные рекогносцировочные исследования прибрежной зоны Йеменской республики и дать технологию ее получения.

Промышленность развивающегося Йемена нуждается в сырье, источником которого может быть и, по существу, является как его сухопутная территория, так и зона континентального шельфа.

В Йемене существует государственная геодезическая сеть. Однако в прибрежной зоне необходимо выполнить ее востановление, что позволит создать основу для передачи с достаточной точностью координат на всю акваторию шельфа.

В Йемене добывалась и добывается нефть в северной и южной частях. Также в Йемене есть месторождения природного газа, которого, как ожидается, будет хватать на нужды народного хозяйства, а также на экспорт в другие страны. Поэтому в настоящее время существенно возросла актуальность темы для комплексного исследования и освоения природных ресурсов шельфа Красного моря и Аденского залива.

Успех и качество морских поисково-разведочных и любой иной направленности работ в значительной мере определяются качеством и самим наличием на исследуемую акваторию топографических карт и планов.

До настоящего времени на шельфе ЙР систематических топографо-геодезических работ не проводилось. Не разработаны теоретические и методические принципы выполнения съемочных работ, отсутствует топографо-геодезическая основа для ведения предусмотренных программой работ поисково-разведочной направленности.

Исследованию комплекса вопросов и разработке проекта, в результате реализации которых была бы создана топографическая карта шельфовой зоны ЙР, посвящена данная диссертационная работа.

В соответствии с планом работы автором разработан проект создания топографической съемки континентального шельфа Йеменской Республики, который в дальнейшем будет служить основой работ по добыче нефти и газа, а также основой по созданию проекта дальнейшего развития этой отрасли.

Основной задачей диссертационной работы является разработка проекта топографической съемки шельфа ЙР и единых требований к содержанию и оформлению морских топографических карт.

Для достижения указанной цели в диссертации предстояло решить следующие основные задачи:

- выполнить сравнительный анализ топографических карт шельфа, суши и морских навигационных карт, излучить требования организаций, ведущих хозяйственные и исследовательские работы на шельфе.

- исследовать современный уровень развития методов и средств ведения съёмочных работ на море в целях разработки технологии топографической съемки шельфа ЙР;

- проанализировать применяемые в настоящее время методы ведения морских съёмочных работ, выполнить теоретическое обоснование методики топографической съемки шельфа ЙР;

- разработать структуру автоматизированной системы сбора, обработки и хранения топографической информации о шельфовой зоне;

- разработать проект топографической съёмки континентального шельфа ИР с учётом физико-географических условий и топографо-геодезической обеспеченности района работ.

В первой главе диссертационной работы изложены требования к топографическим картам континентального шельфа ЙР., сформулированы цели и задачи топографической съемки акваторий, даны рекомендации по методам и аппаратуре для планового обоснования топографической съемки шельфа. Выполнен анализ определения глубин методом акустической локации, даны технические характеристики эхолотов и гидролокаторов бокового обзора.

Во второй главе разработан проект топографической съемки шельфа, выполнен анализ методики съемки донного рельефа. Важным фактором проекта являются предложения по автоматизации системы сбора и обработки информации. Здесь автором разработана методика гидроакустических измерений при съемке донного рельефа с учетом скорости звука в гидросреде. Даны рекомендации по съемке подводных коммуникаций и локальных донных объектов.

В третьей главе приводятся основы методики съемки донной ситуации в зоне континентального шельфа Йеменской республики.

При выполнении работ вблизи берегов и видимости судна с береговых пунктов даны методы определения его места.

Приведена методика измерения глубин эхолотами и определения поправок в результаты измерений, в том числе поправок за наклон дна. Дается анализ влияния волнения моря на точность эхолотовых измерений.

В четвертой главе диссертационной работы приведены исследования по созданию геодезического обоснования и геодезического обеспечения топографической съемки континентального шельфа Йемена. Приведены технические характеристики радионавигационных систем, требования потребителей к навигационно-геодезическому обеспечению морских судов.

Выведены аналитические соотношения для обработки результатов спутниковых измерений, полученных в разностном режиме и используемых для определения координат судов. Приведена схема береговых опорных пунктов.

В пятой главе сформулированы направления развитая и совершенствования навигационно-геодезических наземных и спутниковых систем в целях всестороннего удовлетворения потребностей морских пользователей. Приводятся сведения по организации работ, сметно-экономические расчеты. В диссертации принята сквозная нумерация формул, таблиц и рисунков. к*

Работа выполнена по заказу Корпорации по Морским портовым делам ИР.

Заключение Диссертация по теме "Геодезия", Абдул-Хай Мухаммед Ибрахим Мохамад

Основные результаты настоящей диссертационной работы заключается в следующем:

Выполнен анализ методов определения глубин с помощью акустической аппаратуры. Даны технические характеристики эхолотов и гидролокаторов бокового обзора.

1) Разработана общая структура работ по топографической съёмке акваторий, ориентированная на съёмку континентального шельфа Йеменской Республики.

2) Выполнен анализ современного состояния аппаратурно-методического арсенала, обеспечивающего эффективное проведение морских съемок и исследований топографо-геодезической направленности.

3) Определено место современных, прогрессивных в технологическом отношении технических средств, включая спутниковые навигационно-геодезические системы, в комплексе работ по топографической съемке континентального шельфа Республики Йемен.

4) Разработана структура автоматизированной системы сбора и обработки информации при топографической съёмке прибрежной зоны.

5) Разработана теория определения взаимного положения судна и донного маяка-ответчика гидроакустическим методом с учетом скорости звука в гидросреде.

6) Выведены аналитические соотношения для обработки результатов спутниковых измерения в разностном режиме в целях определения координат морских съёмочных судов.

7) Исходя из действующих положений Конвенции Организации Объединенных Наций по морскому праву 1982г., установлены ориентировочные границы континентального шельфа Йеменской республики на акваториях Красного моря и Аденского залива.

8) Разработана концепция проекта топографической съёмки о континентального шельфа Йемена методами гидролокации, аэрофотосъемки, эхолотового промера. Предложена схема промерных галсов.

9) Предложены пути комплексирования навигационно-геодезических средств в целях совершенствования технологий морских съёмочных работ.

Основные теоретические научные разработки диссертанта отражены в следующих публикациях:

1) Абдул-Хай М.И. Определение взаимного положения судна и донного буя гидроакустическим методом с учетом скорости распространения звука в воде. Известия вузов. "Геодезия и аэрофотосъемка". № 5,2002.

2) Абдул-Хай М.И. Аналитические соотношения для обработки результатов спутниковых измерений, полученных в разностном режиме и используемых для определения координат судов. Известия вузов. "Геодезия и аэрофотосъемка". № 2,2003.

3) Результаты исследований по теме диссертации докладывались на 58-й научно-технической конференции студентов, аспирантов и молодых ученых МИИГАиК, 2003.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Библиография Диссертация по наукам о земле, кандидата технических наук, Абдул-Хай Мухаммед Ибрахим Мохамад, Москва

1. Абдул-Хай М.И. Определение взаимного положения судна и донного буя гидроакустическим методом с учетом скорости распространения звука в воде. Известие вузов. Геодезия и аэрофотосъемка. № 5, 2002.

2. Абдул-Хай М.И. Аналитические соотношения для обработки результатов спутниковых измерений, полученных в разностном режиме и используемых для определения координат судов. Известия вузов. Геодезия и аэрофотосъемка. № 2, 2003.

3. Аль-Думейни. Разработка схемы и программы создания астрономок*геодезической сети Йеменской Арабской Республики. Автореферат на соискание уч. степени канд. техн. наук. М., МИИГАиК, 1986.

4. Баландин В.Н., Борисов JI.A. Средства и методы топографической съемки шельфа. М.: Недера, 1979. - 295с.

5. Билич Ю.С., Васмут A.C. Проектирование и составление карт. : Недра, 1984 -364 с.

6. Благовещенский С.Н., Холодилин А.Н. Справочник по статике и динамике корабля. Л.: Судостроение, 1975.- 318 с.

7. Блинов И.А., Яковленко A.B. Гидроакустические навигационные приборы и лаги. М.: Транспорт, 1975. - 51 с.

8. Блинов И.А. Электронавигационные приборы.- М.: Транспорт, 1980 447 с.

9. Блинов И.А. Исследование поля грунтов морского дна. — М.: ЦРИА "Морфлот", 1978.-42 с.

10. Блинов И.А., Тезиков А.П. К вопросу о разработке акустического метода грунтовой съемки. — В сб.6 Теория и практика морской навигации. — М., 1984, с. 117-120.

11. Богородский A.B., Яковлев Г.В. Гидроакустическая техника исследования океана. JL: Гидрометеоиздат, 1984. — 264 с.

12. Богородский A.B., Яковлев Г.В. и др. Исследование зонд батометра для измерения гидроакустических параметров. - Труды ГОИН, 1977, вып. 136,с.8-11.

13. Бородай И.К., Нецветаев Ю.А. Качка судов на морском волнении. JI.: Судостроение, 1969. - 323 с.

14. Борковастов К.С., Аггеев М.Ф. Маркшейдерские экваториальные работы. -М.: Недра, 1986,187 с.

15. Ващенко В.Б., Получение цифровой модели рельефа дна методом оптимальной фильтрации. «Тр. ЦНИИГАиК», 1985, вып. 238, 117-130 (1986,11,52,126)

16. Виноградов К.А. т др. Навигационные эхолоты. Судостроение за рубежом,1979, №7, с. 54-73.

17. Гире И.В., Русецкий A.A., Нецветаев Ю.А. Испытания мореходных качеств судов. -JI.: Судостроение, 1965.- 246 с.

18. Глебов В.Б., Кодрау Н. В. Способ отбора информативных глубин при формировании цифровой модели рельефа. «Геод. И картогр.», 1986, №1, 34-37(1986, 7.52.157)

19. Глумов В.П., Горев В.В., Мельников С.Р., Царёв В.М. Области применения радионавигационных систем ГЛОНАСС и GPS в надродном хозяйстве. ГЛОНАСС инфо. Бюллетень 1/94(1). М.: КНИИ, ВКС, стр. 27-30

20. Глумов В.П. Основы морской геодезии. — М.: Недра, 1983.-182 с.

21. Глумов В.П., Карпушин Ю.Г., Шилкин П.А. Гидролокационные средства в морской геодезии. -М.: МИИГАиК, 1985. 51 с.

22. Глумов В.П., Шилкин П.А. Топографическая съемка Акваторий. Геодезия иаэросъемка; том 26 Проблемы морской геодезия. Москва 1988.

23. Гольдман Л.М. Разработка топографических карт шельфа. — труды ЦНИИГАиК. М., 1975, вып. 212, с. 97 105, 1976, вып. 8,52,227.

24. Екимов В.В. Вероятностные методы в строительной механике корабля. Л.:

25. Судостроение, 1966.— 321 с.

26. Елисеев В.Б., Степанов В.Н. Отбор и регистрация глубин в автоматизированном гидрографическом комплексе. Геодезия икартография, 1983, № 9, с. 39-42.

27. Инженерная геодезия. Под ред. Проф. Михелева Д.Ш. М. 2002.

28. Инструкция по созданию топографических карт шельфа и внутренних водоемов. -М.: ЦНИИГАиК, 1982. 156 с, 1985, 158 с.

29. Инструкция по промеру (ИП 64). - УГС ВМФ, 1964.- 438 с.

30. Йеменская газета Октября № 15693. 07.04.2002.

31. Йеменская газета Алтора 15.09.1991г.

32. Конвенция Организации Объединенных Наций по морскому праву, 1982. -241 с.

33. Кузнецов В.М. Дальнейшее развитие авиационных лазерных измерителей глубин Судостроение за рубежом, 1984, № 2, с. 103-105.

34. Куперман У., Енсен Ф. Акустика дна океана. М.: Мир, 1984. - 452 с.

35. Лаверов Н.П. и др. Мировой океан; выпуск № 3,2001.

36. Лобанов В.А. Справочник по технике освоения шельфа. — Л.: Судостроение,1983.-288 с.

37. Линейная фильтрация в задачах динамической гравиметрии. М.: МГУ, 1985.- 154 с.

38. Лукошков A.B. Техника исследования морского дна. — Л.: Судостроение, 1983.-288 с.

39. Методы и аппаратура съемки шельфа. Научно-технический реферативныйсборник ЦНИИГАиК, 1974, № 18, сер.: Совершенствование техники и технологии топографо-геодезических работ.

40. Милн П. Подводные инженерные исследования. Л.: Судостроение, 1984.339 с.

41. Многочастотный эхолот Еа 2000 (Simrad).- Судостроение за рубежом, 1983, №4, с. 100-101.

42. Морозов Б.Н. Топографические карты шельфа, их назначение, содержание иинформативность. Научно - технический реферативный сборник / ЦИНИИГАиК, 1981, № 53, сер: Совершенствование техники и технологиитопографо-геодезических работ.

43. Павлова A.B. Морские навигационные карты. Л.: ЛГУ, 1961.-180 с.

44. Патент 1307310, Англия. Заявл. № 41419/70. Опубл.21.02.1973 г. MKU GOIS9/68/.

45. Применение аэрометодов для исследования моря.-М.:АН СССР, 1963.-546с.

46. Поисково-разведочные работы методом звуковой геолокации. Л.: ОНТИ БИТР. 1969.-254 с.

47. Радионавигационный план. Москва, 1980 — 58 с.

48. Рожков А.Е. Средства и методы поиска и координирования подводных коммуникаций. М.: ОНТИ ЦНИИГАиК, 1976, № 45, с. 21-25.

49. Руководство по топографической съемке шельфа и внутренних водоемов. — М.: ЦНИИГАиК, 1982.283 с.

50. Руководство по топографической съемке шельфа и внутренних водоемов. — М.: ЦНИИГАиК, 1989 265 с.

51. Соловьев Ю.А. Системы спутниковой навигации. ЭКО-ТРНДЗ, Москва 2000г.

52. Синякова Т.Г., Шапошников А.И. Стереофотоустановка для картографирования морского дна. Геодезия и картография, 1982, № 5. с. 42-44.

53. Спиридонов М.А., Наумов Е.А. Геологическая съемка прибрежного шельфас применением ГБО. Доклады АН СССР, т. 219, № 2,1974, с. 462 - 465.

54. Старожнцкий В.В. Многолучевая гидроакустическая система ВО SUN. — Геодезия и картография, 1982, № 4, с. 55 — 58.

55. Фалееф В.И., Каврайский A.B. Морские карты: их настоящее и будущее. — Морской сборник, 1974, № 11, с. 66-68.

56. Федеров И.И. Эхолоты и другие гидроакустические средств. В кн.: Курс кораблевождения, т. У, кн. 4, Л, 1960,368 с.

57. Федотов Г.А. Инженерная геодезия. — М. Высшая школа, 2002г.

58. Хэмитон Л. Акустика морских осадков. М.: Мир, 1977. — 533 с.

59. Шумовский Т.А. Арабская картография и ее происхождение и развитие. Известия Всесоюзного географического общества, БГО, т. 79. вып. 5,1947.

60. Яшин A.B., Забела К.А. Обследование подводных трубопроводов и кабелей сиспользованием трассоискателя. Строительство трубопроводов, 1970, № 12.

61. Coastal zone map sections. «Cartographica», 1986, 23, № 1-2, 66-71 (1987, 11.52.168).

62. Collins J. Photobathymety. Case Stud. Appl. Ado. Data Collect. And Manag., New York, N.Y, 1980 82-92.

63. Etud de la nature des sediments superficiels marines par la mesure du coefficientde reflexsion. G These. Doct. -Ing. Univ. Pierre et marie Curie-Paris, 1983, 137 P.

64. Fryer J.O. A simple system for photogrammetric mapping in shallow watter. — photogramm. Ree., 1983, 11, N 62,203-208.

65. Harmel Norman A. Fine resolution water-depth measuring system, Western Electric Co. Pat., 4259734,USA. Заявл.21.12.79, №106226 опубл. 31.03.81 MRU G 01 515/08, HKU 367/101.

66. L'imagerie du fond avec divers types de sondeurs. Geometre. 1983,26, N 8-9, 43-44, 49-51.

67. Lyzenda David R. Remote Bathymetry using activ and passive techniques.-Int.Geosci. and Remote Seus. Simp. (IGARSS 81). Washington D.C., 1981. Digest. Vol. 2, New York, N.Y., 1981,779-786.

68. Rey Salgodo J., Diaz del Kio Espanol V., Coloq. Madrid: Coloq int., 1982, T.l,1. Madrid, 1983, 223-231/