Бесплатный автореферат и диссертация по наукам о земле на тему

Мобильные геофизические методы исследований со спутниковой навигацией

ВАК РФ 25.00.10, Геофизика, геофизические методы поисков полезных ископаемых

Автореферат диссертации по теме "Мобильные геофизические методы исследований со спутниковой навигацией"

УДК 550.83:(528.4:621.396)

На правах рукописи

Глаголев Вадим Алексеевич

МОБИЛЬНЫЕ ГЕОФИЗИЧЕСКИЕ МЕТОДЫ ИССЛЕДОВАНИЙ СО СПУТНИКОВОЙ НАВИГАЦИЕЙ

Специальность 25.00.10 - геофизика, геофизические методы поисков полезных ископаемых

Автореферат диссертации на соискание ученой степени доктора технических наук

Москва 2004

Работа выполнена в Федеральном государственном унитарном предприятии «Всероссийский научно-исследовательский институт разведочной геофизики им. А.А.Логачева» (ФГУП «ВИРГ-Рудгеофизика»).

Научный консультант:

Доктор технических наук

А. И. Осецкий

Официальные оппоненты:

Доктор технических наук, профессор Доктор технических наук, профессор Доктор технических наук, профессор

Л.Н. Солодилов А.А. Молчанов Г. В. Макаров

Ведущее предприятие:

Федеральное государственное унитарное предприятие «Всероссийский научно-исследовательский институт геологии и минеральных ресурсов Мирового океана» (ФГУП «ВНИИОкеангеология»).

Защита диссертации состоится 15 апреля 2004 года в 15 ч на заседании Диссертационного совета Д 212.121.07 при Московском государственном геологоразведочном университете (МГГРУ) по адресу: 117485, Москва, ул. Миклухо-Маклая, д. 23, ауд. 638.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке МГГРУ. Автореферат разослан

Ученый секретарь 0

диссертационного совета, к.т.н. Г. Н. Боганик

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность проблемы. Геофизические исследования являются неотъемлемой составной частью подавляющего большинства работ, выполняемых в целях геологического изучения площадей и структур, геологического картирования, поисков и разведки месторождений полезных ископаемых, решения отдельных инженерно-геологических и экологических задач. Значимость геофизических методов определяется многоплановым характером достоверной геологической информации, получаемой с их помощью, а также возможностью изучения глубинных структур в отдаленных и труднодоступных районах. Особый интерес представляют высокопроизводительные мобильные методы исследований, т.е. такие, при которых геофизические измерения выполняются на движущемся носителе.

Эффективным универсальным средством навигационно-геодезичес-кого обеспечения большинства видов наземных, морских и аэрогеофизических работ, проводимых в геологии, являются среднеорбитальные спутниковые радионавигационные системы (ССРНС). В Федеральной целевой программе «Экология и природные ресурсы России (2002-2010 годы)» имеется специальная подпрограмма «Прогрессивные технологии картографо-геодезического обеспечения». Исследованиями и разработкой технологий спутникового навигационно-геодезического обеспечения основных методов геофизических исследований в течение ряда лет успешно занимаются ряд организаций геологической отрасли: ФГУП «СНИИГГиМС» (Новосибирск) по наземным работам, ФГУП «ВНИИОкеангеология», ГНПП «Севморгео» и ПМГРЭ (Санкт-Петербург), НИПИОкеангеофизика (Геленджик) по морским работам, ФГУП «ВИРГ-Рудгеофизика» (Санкт-Петербург) и ГНПП «Аэрогеофизика» (Москва) по аэрогеофизическим работам и др. Наиболее значительный вклад в развитие спутниковых геодезических технологий для геофизики внесли такие видные ученые, как И.Ф. Глумов, А.Г. Прихода, А.П. Лап-ко, В.П. Майко, |А.И. Галошин|, В.Д. Каминский, Ю.Г. Фирсов, А.В. Чурсин, В.В. Филимонов, B.C. Цирель и другие.

Вместе с тем, на сегодняшний день в геологической отрасли не решена проблема объединения отдельных элементов геофизических и спутниковых технологий в единую интегральную технологию геофизических исследований со спутниковой навигацией. Данная проблема особо значима для мобильных методов, при которых в реальном масштабе времени должно быть обеспечено одновременное решение сразу трех задач: навигации носителя геофизической аппаратуры по проектным маршрутам, измерения параметров физических полей Земли и соотнесения результатов геофизических измерений к координатам земной (водной) поверхности и околоземного пространства (геодезической «привязки» измерений). Оптимальное комплексное решение этих задач является необходимым условием обеспечения высокого научно-технического уров-

*

ня проводимых работ и как следствие этого - дальнейшего повышения геологической эффективности геофизических методов в геологии.

По упомянутым причинам диссертационная работа, посвященная созданию интегральной системы мобильных методов геофизических исследований со спутниковой навигацией, решает важную и актуальную проблему современной геофизической науки.

Идея работы. Основной идеей работы является объединение отдельных элементов геофизических и спутниковых навигационно-гео-дезических технологий различных методов исследований в единую интегральную систему мобильных геофизических исследований со спутниковой навигацией.

Цель исследований. Целью проводимых исследований является создание интегральной технологии мобильных методов геофизических работ со спутниковой навигацией, обеспечивающей существенное уменьшение погрешности и повышение достоверности результатов геофизической съемки.

Задачи исследований. Основными задачами исследований являются:

• определение современных требований к основным техническим характеристикам спутникового навигационно-геодезического обеспечения наземных, морских и аэрогеофизических работ путем анализа особенностей использования систем спутниковой навигации при геофизических исследованиях;

• разработка обобщенной структуры и конкретного содержания интегральной системы мобильных геофизических методов исследований со спутниковой навигацией, обоснование необходимости и разработка методики проектирования мобильной геофизической съемки со спутниковой навигацией;

• обоснование аппаратурно-технологических решений интегральной системы, создание основ метрологического обеспечения спутниковых технологий при геолого-геофизических исследованиях, включая методы экспериментальной оценки погрешности спутниковой навигационной аппаратуры в полевых условиях;

• разработка комплексных компьютерных технологий подготовки съемочных работ, камеральной обработки и анализа качества спутниковой навигационной и геофизической информации;

• определение путей практической реализации интегральной системы мобильных наземных, морских и аэрогеофизических исследований со спутниковой навигацией и ее апробация для основных методов съемочных работ, выполняемых в движении.

Методы исследований. Основными методами исследований являются: аналитический (факторный, логический, математический и статистический анализ), синтетический (интегральный логический синтез) и эмпирический (экспериментальные оценки). В исследованиях использован математический аппарат теории спутниковой навигации, математической статистики, теории оптимальной фильтра-

ции, аналитической геометрии, векторной и матричной алгебры и др.

Научная новизна. Научная новизна выполненных исследований заключается в следующих существенных отличиях их результатов от известных:

• выявлены закономерности функционирования спутниковых систем при их использовании для навигационно-геодезического обеспечения геофизических исследований;

• получена аналитическая зависимость погрешности геофизической съемки от погрешностей измерения параметров геофизических полей и определения плановых координат точек наблюдений;

• впервые разработана методология проектирования мобильных геофизических исследований со спутниковой навигацией;

• разработаны методика и структура метрологического обеспечения спутниковых навигационных измерений при геофизических исследованиях, корректность которых доказана экспериментально;

• разработаны новые методики повышения надежности и точности спутниковых навигационных определений при проведении геофизических работ, защищенные соответствующими патентами России.

Практическая значимость. Практическая ценность полученных результатов заключается в разработке и внедрении в производственную практику комплекса методических, технологических, аппаратурных и программных решений, обеспечивающих высокое качество геофизических измерений в движении при использовании систем спутниковой навигации:

• осуществлен переход от визуально-аппаратурных методов навигационного и геодезического обеспечения мобильных геофизических работ к аналитическим и инструментальным;

• разработана методика проектирования мобильной геофизической съемки со спутниковой навигацией, которая позволяет еще на начальной стадии выполнения геологического задания в лабораторных условиях рассмотреть полный комплекс вопросов, связанных с подготовкой съемочных работ, оптимальным решением задач надежной и точной геодезической привязки измерений, активной проводки носителя геофизической аппаратуры по заданным маршрутам, камеральной обработки съемочной информации;

• созданы и успешно используются в практике морских и аэрогеофизических работ спутниковые измерительно-навигационные геофизические комплексы; при этом аэрогеофизический комплекс КАС, использующий разработанную по техническому заданию автора спутниковую дифференциальную систему АБРИС-ГЕО, является базовым комплексом в большинстве производственных геологических организаций России, выполняющих аэрогеофизические съемки.

• усовершенствованы компьютерные технологии подготовки геофизической съемки, камеральной обработки и анализа качества спутниковой навигационно-геодезической и измерительной информации,

повышающие достоверность первичных полевых материалов и в конечном счете - геологическую результативность съемочных работ.

Интегральная система геофизических исследований в движении со спутниковой навигацией может найти широкое практическое применение как в геологической отрасли, так и в смежных областях науки и техники - геодезии, землеустройстве, лесном и водном хозяйстве, гидрографии, гидрологии, аэрофотосъемке и др.

Разработанные автором аппаратурные, технологические и программные решения опробованы рядом научных и производственных организаций геологической отрасли при выполнении опытно-методических и производственных работ в период 1989 - 2002 гг. и получили положительную оценку.

Реализация результатов исследований. Результаты научных исследований автора реализованы в практике морских и аэрогеофизических работ со спутниковой навигацией, выполненных в течение ряда последних лет следующими предприятиями:

♦ ФГУП «ВНИИОкеангеология» -программно-аппаратурные комплексы научно-исследовательских судов (НИС), обеспечивающие проведение морских геофизических работ: навигационно-регистрирующие модули НИС «Академик А. Карпинский» (1993 г.), НИС «Профессор А. Логачев» (1996 - 1998 гг.), малогабаритный навигационно-сейс-мический комплекс для работ на шельфе (1998 - 2001 гг.); отдельные результаты исследований автора по морской геофизике носят новацион-ный характер и предполагаются к использованию при разработке новой инструкции по навигационно-геодезическому и гидрографическому обеспечению морских геологоразведочных работ;

♦ ЦАГРЭ (филиалом ФГУП «ВСЕГЕИ») - комплексные аэрогеофизические съемки на Фаддеевской площади (1993 г.); аэрогеофизический комплекс КАС-1 и съемки с этим комплексом на объектах Таймырского автономного округа: Восточно-Таймырская площадь, Крестовский и Зимний участки (1999 - 2000 гг.);

♦ ФГУП «ВИРГ-Рудгеофизика» - опытно-методические аэромагнитные съемки в Северном Приладожье (1989 -1991 гг.); комплексные аэрогеофизические съемки на территории Чувашской Республики (1993 - 1994 гг.); аэрогеофизический комплекс КАС-2 и съемки с этим комплексом на Вологодской площади (2000 - 2002 гг.);

♦ ФГУГП «Дальгеофизика» - аэрогеофизический комплекс КАС-3 и съемки с этим комплексом на объектах Дальневосточного Федерального округа (Огоронский и Ульбейский участки - 2001 г., Февральский участок - 2002 г.).

Результаты научных исследований автора отличаются высокой экономической эффективностью. По данным ЦАГРЭ экономический эффект при использовании комплекса КАС в условиях Крайнего Севера составляет 3,3 доллара США на каждый погонный километр многопа-раметровой аэрогеофизической съемки.

Апробация и публикации. Основные положения и результаты диссертационной работы были представлены в одиннадцати докладах на научных конференциях и симпозиумах, в том числе - на шести международных, среди которых:

• Четвертая и Вторая Российские научно-технические конференции «Современное состояние, проблемы навигации и океанографии» (С.-Петербург, 06-09 июня 2001 г. и 14-17 ноября 1995 г., соответственно);

• Международная геофизическая конференция «300 лет горно-геологической службе России» (С.-Петербург, 02 - 06 октября 2000 г.);

• «The 5-th International Conference On Differential Satellite Navigation Systems DSNS'96» (St. Petersburg, May 20 - 24, 1996);

• Международная геофизическая конференция и выставка «С.-Пе-тербург'95» (С.-Петербург, 10 - 13 июля 1995 г.);

• Международная конференция «Планирование глобальной радионавигации» (Москва, 26 - 30 июня 1995 г.);

По теме диссертационной работы опубликовано 60 печатных научных трудов автора, в том числе 4 монографии и 9 изобретений. Две авторские монографии рассмотрены и одобрены Научно-методическим советом по геолого-геофизическим технологиям поисков полезных ископаемых Министерства природных ресурсов России.

Личный вклад автора. Основу диссертационной работы составляют результаты научных исследований автора за период с 1989 г. по настоящее время. Им осуществлены постановка проблемы и определение задач исследований, разработка комплекса методических, технологических, аппаратурных и программных решений, положенных в основу интегральной системы мобильных геофизических исследований со спутниковой навигацией. Автор руководил разработкой спутниковых навигационных модулей АБРИС-ГЕО аэрогеофизических комплексов типа КАС, принимал личное участие в выполнении опытно-методических аэрогеофизических съемок со спутниковой навигацией в Северном Приладожье.

Защищаемые положения. На защиту выносятся следующие основные положения.

1. Предложен метод аналитической оценки погрешности геофизической съемки в зависимости от заданных погрешностей измерения параметров геофизических полей и координат точек наблюдений, который дает возможность априорно обосновать требования к основным техническим характеристикам спутникового навигационно-гео-дезического обеспечения съемочных работ.

2. Разработана методика проектирования мобильных геофизических работ со спутниковой навигацией, включающая авторские методы повышения надежности и точности спутниковых навигационных определений, которая позволяет обеспечить проведение геофизических исследований с заданными техническими характеристиками.

3. Единство результатов измерений при различных видах мобильных геофизических работ со спутниковой навигацией достигается ис-

пользованием предложенной методики метрологического сопровождения и контроля спутниковых технологий.

4. Повышение достоверности и качества геофизической информации обеспечивается применением разработанных алгоритмов и созданных на их основе компьютерных технологий камеральной обработки и анализа спутниковой навигационно-геодезической информации.

5. Высокая эффективность интегральной технологии мобильных геофизических исследований со спутниковой навигацией подтверждается аппаратурно-технологической реализацией и практическим апробированием спутниковых измерительно-навигационных комплексов при морских и аэрогеофизических работах.

Структура и объем диссертации. Диссертационная работа изложена на 242 страницах, содержит 36 иллюстраций и 19 таблиц. Работа состоит из введения, пяти разделов (глав), заключения и списка использованных информационных источников из 211 наименований, включающего труды отечественных и зарубежных ученых по тематике исследованных в работе вопросов, а также ссылки на сайты Интернета, содержащие заимствованную информацию.

Во введении дано обоснование актуальности рассматриваемой проблемы, излагаются идея, цель, задачи и методы исследований, характеризуется научная новизна и практическая ценность работы. Приведены результаты апробации и реализации результатов исследований, личный вклад автора. Сформулированы основные защищаемые положения.

Первая глава является постановочной. В ней определены место и роль навигационно-геодезического обеспечения в задачах геофизических исследований, выполнена оценка влияния погрешностей измерения параметров геофизических полей и определения координат точек наблюдений на точность геофизической съемки. Проанализированы возможности традиционных методов и средств геодезического и навигационного обеспечения геофизических работ. Обоснованы требования к спутниковому навигационно-геодезическому обеспечению наземных, морских и аэрогеофизических съемок.

Во второй главе выполнен анализ ранее проведенных научных исследований по теме работы. Определены особенности и закономерности функционирования спутниковых систем при их использовании для навигационно-геодезического обеспечения геофизических измерений. Исследованы методы определения координат точек геофизических наблюдений с помощью систем спутниковой навигации. Вводятся существенные для геофизических работ понятия интегральных и селективных характеристик спутниковых радионавигационных систем. Анализируются различные, в том числе авторские способы повышения надежности и точности спутниковых навигационных определений при производстве геофизических работ. Обоснованы требования к синхронности и дискретности геофизических и спутниковых измерений, выполняемых в движении.

Третья глава посвящена созданию интегральной системы геофизических исследований в движении со спутниковой навигацией. На основе проведенного анализа представлена обобщенная структура типовой технологии спутникового навигационно-геодезического обеспечения геофизической съемки. Разработана методика проектирования мобильной геофизической съемки со спутниковой навигацией. Определен необходимый и достаточный объем исходных данных для проектирования, обоснована необходимость конкретизации требований к геодезическому и навигационному обеспечению каждой конкретной съемки. Выполнены исследования условий видимости навигационных спутников при выполнении геофизической съемки. Проведен вероятностный анализ надежности и точности спутникового на-вигационно-геодезического обеспечения съемочных работ. Разработана методика обоснованного выбора аппаратуры спутниковой навигации в зависимости от масштаба и условий проведения геофизической съемки. Выполнена разработка методики метрологического обеспечения мобильной геофизической съемки со спутниковой навигацией. Представлена обобщенная структура технологии мобильных геофизических работ со спутниковой навигацией. Обоснован выбор системы директорного управления мобильным носителем геофизической аппаратуры.

В четвертой главе исследованы методы компьютерной подготовки, обработки и анализа качества спутниковой навигационно-геоде-зической и геофизической информации. Разработана компьютерная технология создания геодезической основы планируемых работ, проанализированы методы контроля целостности систем спутниковой навигации в процессе геофизической съемки. Разработаны методы отбраковки и фильтрации спутниковой навигационно-временной информации, уточняющие результаты полевых измерений. Обоснованы критерии анализа кондиционности спутниковой навигационной информации. Предложена методика комплексного анализа геофизической и спутниковой геодезической информации.

Пятая глава посвящена рассмотрению вопросов практической реализации системы мобильных методов геофизических исследований со спутниковой навигацией для конкретных видов геофизических работ. В ней исследованы современные технологии спутникового геодезического обеспечения мобильных геофизических измерений, выполнено обоснование аппаратурно-технологической схемы наземных геофизических работ со спутниковой навигацией. Изложены результаты исследований по созданию спутниковых измерительно-навигационных комплексов для морских и аэрогеофизических съемок. Исследованы технологические аспекты морских и аэрогеофизических работ со спутниковой навигацией. Дан прогноз перспектив дальнейшего развития и совершенствования спутниковых технологий в геофизике на ближайшие годы.

В заключении излагаются обобщающие выводы по результатам исследований, выполненных в диссертации.

Автор считает своим долгом выразить искреннюю благодарность всем коллегам по работе за поддержку и критическое обсуждение научных проблем, рассмотренных в диссертации. Автор благодарит Научно-методический совет по геолого-геофизическим технологиям поисков полезных ископаемых Министерства природных ресурсов России и его председателя чл.-корр. РАЕН, д.г.-м.н. В.П. Кальварскую за постоянное внимание и регулярное рассмотрение вопросов навигационно-геодезичес-кого обеспечения на заседаниях совета. Автор также благодарит заместителя директора СНИИГГиМСа к.т.н. А.Г. Приходу и заведующего отделом этого института к.т.н. А.П. Лапко за помощь в постановке отдельных задач, советы по определению путей их решения и творческое сотрудничество. Автор выражает благодарность заведующему кафедрой геофизики Санкт-Петербургского горного института (технического университета) д.т.н., проф. А.А. Молчанову за существенную помощь в решении отдельных проблемных вопросов.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

(по защищаемым положениям)

1. Предложен метод аналитической оценки погрешности геофизической съемки в зависимости от заданных погрешностей измерения параметров геофизических полей и координат точек наблюдений, который дает возможность априорно обосновать требования к основным техническим характеристикам спутникового навигационно-геодезического обеспечения съемочныхработ.

Степень совершенства любой геофизической технологии определяется эффективностью съемочных работ с ее использованием. При оценке эффективности сложных технических систем широкое распространение получил относительный критерий качество/стоимость. Качество геофизической съемки К может быть охарактеризовано объемом достоверной геологической информации, полученной по ее результатам, байт, стоимость С - затратами на приобретение технических средств измерений и выполнение съемочных работ, руб.

Качество геофизической съемки и, следовательно, ее эффективность, определяется множеством самых различных факторов: комплексом выбранных методов исследований, параметрами измеряемых полей (интенсивностью, градиентами, вариациями и др.), характером действующих помех, рельефом местности, выбранной технологией съемочных работ, методами навигационно-геодезического обеспечения геофизической съемки, квалификацией персонала и пр. Стоимость съемочных работ также зависит от целого ряда внешних факторов, включая технологию геодезической привязки измерений. В соответствии с этим математическое выражение для эффективности Е геофизической съемки может быть представлено в виде некоторого функционала

где Х,,...^ - численные характеристики факторов, определяющих качество съемочных работ; У|,...,УП - численные характеристики факторов, определяющих стоимость съемочных работ.

Следует отметить, что оценить влияние каждого отдельно взятого фактора на эффективность геофизической съемки в аналитическом виде далеко не всегда представляется возможным, поскольку степень этого влияния меняется в зависимости от конкретных условий проведения съемочных работ, выбранной технологии и неодинакова не только от района к району, но и на отдельных участках площади работ. Тем не менее, при определенных допущениях аналитические оценки все же возможны.

Рассмотрим влияние погрешностей измерения параметра физического поля Земли и координат точек наблюдений на точность и, следовательно, на качество геофизической съемки. Пусть истинное распределение значений некоторого измеряемого параметра А исследуемого поля на площади съемочных работ определено функционалом А(х,у), заданным в локальной системе плоских декартовых координат хОу. В процессе съемки получают отсчеты параметра А и координат х, у. Из-за погрешностей измерительной аппаратуры и влияния различных внешних факторов возникают ошибки измерения параметра - ДА и координат - Дат, Ду, Д/, которые могут быть записаны в следующем виле:

ДА = А(л;у)-А(*у); Ьх = х-х; Ду = у-у\ Д« =[(Дх)2+(Ду)2]"2.(2)

Представим погрешность ДА в виде трех статистически независимых составляющих ДА^, ДА;, ДА0, первая из которых обусловлена влиянием на результирующую точность измерения параметра А внешних факторов, вторая - влиянием погрешности определения плановых координат, третья - погрешностью устройства, измеряющего параметр Л. Выражение для соответствующих дисперсий погрешностей при этом будет иметь вид

1111 ал=<гА/+а-А1+(ГА. ^ (3)

Без утраты общности полоакимла^о= -мт^ где £ некоторое произвольное число, определенное на интервале Тогда равенство (3) может быть записано в виде

где - некоторое произвольное число, определенное на интервале

С достаточной для практики точностью можно считать аА/ = вА а1, где СЛ) - значение горизонтальной составляющей градиента параметра Л в точке измерений; средняя квадратическая погрешность определения плановых координат. После преобразований равенство (4)

=т|«°|+°5.). (5)

Выражение (5) определяет погрешность геофизической съемки в зависимости от погрешности измерения параметра геофизического поля и погрешности плановой геодезической привязки измерений в общем виде, однако не может быть использовано на практике из-за невозможности точной оценки влияния внешних помех на результат съемочных работ, т.е. из-за неопределенности коэффициента Г|. Если окажется, что Г| >> 1, погрешность геофизической съемки будет всецело определяться непредсказуемым влиянием помех, на фоне которых влияние погрешностей измерительной геофизической и геодезической аппаратуры на конечный результат съемочных работ окажется пренебрежимо малым. Такой случай практического интереса не представляет. Обычно при съемке степень влияния внешних помех стремятся свести к минимуму путем оптимального выбора технологии работ, так чтобы это влияние по крайней мере не превосходило влияния погрешностей геофизических и геодезических измерений: <0^ . Тогда Т] < 2 и окончательное выражение, связывающее погрешность геофизической съемки с погрешностями измерения параметра поля и определения координат, примет вид

с^<2(с^а,2+оЦ (6)

Представляет интерес вариант, когда СД/ а, « 0Аа . Тогда соотношение (6) упростится:

^ Ма„а. (7)

Это означает, что погрешность оценки параметра А будет определяться только погрешностью геофизической измерительной аппаратуры. Неравенство (7) можно считать справедливым, если выполняется условие

СЛ1 о, < 0,ЗаДа. ; (8)

Данное условие реализуется в двух случаях - при измерении параметров спокойных, слабоградиентных полей, для которых значение горизонтальной составляющей градиента удовлетворяет неравенству либо если при съемке используется достаточно точная аппаратура геодезической привязки измерений, т.е. если справедливо неравенство

Из соотношения (б) вытекает требование к допустимой средней квадратической погрешности геодезической привязки геофизических измерений:

- -) /СЛ( . (9)

Таким образом, если общие свойства исследуемого поля априорно определены, т.е. по крайней мере известно максимальное значение

и если заданы погрешности аппаратуры геофизических и геодезических измерений, может быть априорно вычислена результирующая погрешность геофизической съемки, определяющая качество съемочных работ; либо при заданных погрешностях геофизической съемки и аппаратуры геофизических измерений могут быть заданы требования к погрешности геодезической аппаратуры.

2. Разработана методика проектирования мобильных геофизических работ со спутниковой навигацией, включающая авторские методы повышения надежности и точности спутниковых навигационных определений, которая позволяет обеспечить проведение геофизических исследований с заданными техническими характеристиками.

Методика проектирования мобильной геофизической съемки со спутниковой навигацией включает следующие компоненты:

• анализ исходных данных для проектирования;

• расчетный анализ требований к характеристикам геодезического и навигационного обеспечения геофизической съемки;

• исследование условий видимости навигационных искусственных спутников Земли (НИСЗ);

• вероятностный анализ надежности и точности спутниковых определений при геофизических исследованиях;

• обоснование выбора аппаратуры спутниковой навигации, режима ее работы и метода измерений;

• разработка методики метрологического обеспечения геофизической съемки со спутниковой навигацией.

Анализ исходных данных для проектирования. Проектирование мобильной геофизической съемки со спутниковой навигацией начинается с определения исходных данных, необходимых и достаточных для составления проекта. В состав исходных данных входят:

1) методы планируемых исследований, априорные данные о характеристиках исследуемых полей и погрешностях предполагаемой к использованию геофизической измерительной аппаратуры;

2) масштаб намечаемой съемки;

3) характеристика площади работ;

4) предполагаемые сроки проведения съемки;

5) тип и характеристики носителя геофизической аппаратуры;

6) планируемые пункты базирования;

7) система съемочных маршрутов;

8) вид и масштаб отчетных материалов, предполагаемые перспективы их использования;

9) заданные требования к навигационно-геодезическому обеспечению съемочных работ;

10) сведения об имеющейся или рекомендуемой аппаратуре спутниковых измерений.

Расчетный анализ требований к характеристикам геодезического и навигационного обеспечения геофизической съемки. Рассматриваемый элемент дополняет, детализирует и уточняет требования к характеристикам навигационно-геодезического обеспечения планируемой съемки, определенные геологическим заданием и проектом на проведение съемочных работ. Конкретизации подлежат следующие характеристики:

1) надежность навигационно-геодезического обеспечения;

2) погрешность геодезической привязки геофизических измерений;

3) погрешность навигационной проводки носителя геофизической аппаратуры по проектным маршрутам;

4) синхронность геофизических и геодезических измерений;

5) периодичность (дискретность) навигационных определений.

Следует, к сожалению, отметить, что действующие инструктивные

документы сегодня не рассматривают надежность навигационно-геоде-зического обеспечения геолого-геофизических исследований в качестве нормируемого показателя, поэтому в настоящее время при задании требований по надежности геодезической привязки измерений следует исходить из практического опыта и здравого смысла. Поскольку упомянутый показатель напрямую определяет производительность съемки, надежность геодезической привязки геофизических измерений должна быть близкой к единице. Конкретное значение требуемой надежности может быть получено на основе допускаемых проектом непроизводительных потерь рабочего времени при производстве съемочных работ.

Требования к точности спутниковой геодезической привязки геофизических измерений, определенные геологическим заданием, уточняются с учетом следующих факторов:

1) требований действующих инструктивных документов для данного вида съемки;

2) современных уточняющих требований;

3) требований, учитывающих горизонтально-градиентные характеристики исследуемых полей в сопоставлении с необходимой точностью монометодных измерений и точностью геофизической аппаратуры;

4) требований, вытекающих из перспектив использования съемочных материалов для последующих уточняющих работ.

Действующие инструкции по навигационно-геодезическому обеспечению геофизических работ задают единственную характеристику погрешности навигационной проводки носителя геофизической аппаратуры по проектным маршрутам - допустимое значение его максимального уклонения ДМтах от линии заданного пути (ЛЗП), которое не должно превышать 1/2... 1/5 расстояния между съемочными маршрутами (межмаршрутного расстояния) М,, определяемого как 0,01 знаменателя масштаба съемочных работ М. Данная характеристика, по нашему мнению, является необходимой, но не достаточной для оценки качества навигационной проводки.

В самом деле, вряд ли можно считать удовлетворительными следующие ситуации, при которых максимальное уклонение носителя от ЛЗП не превосходит предельного значения:

• ситуация, когда линия фактического пути (ЛФП) на достаточно протяженных участках маршрута в существенной степени удалена от ЛЗП (неточное выполнение маршрута);

• ситуация, когда ЛФП, хотя в среднем и близка к ЛЗП, но на достаточно коротких участках маршрута претерпевает относительно

нее существенные отклонения с различным знаком (неуверенное, ненадежное выполнение маршрута);

• ситуация, при которой присутствуют оба отмеченные выше признака.

В связи с изложенным представляется более правильным дополнительно нормировать еще две характеристики точности навигационной проводки носителя по заданным маршрутам - среднее ДМ и среднее квадратическое отклонения фактических линий пути от заданных на каждом маршруте, м.

Если маршрут выполняется достаточно точно, как и должно быть на практике (среднее отклонение ЛФП от ЛЗП АМ не превосходит 0,8стм), согласно теории обработки результатов наблюдений границей погрешности результата можно считать величину

= (Ю)

где - коэффициент Стьюдента.

Данный коэффициент при доверительной вероятности 0,995 близок к значению 3. При этом ДЛ?гаа)1 => Зом, что составляет 1/9... 1/6 межмаршрутного расстояния. Если положить, что вклад в суммарную погрешность навигационной проводки носителя погрешностей определения координат и пилотирования (судовождения) примерно одинаков, получим следующие требования к этим погрешностям: 0,08...0,12 от межмаршрутного расстояния. Отметим, что приведенные данные хорошо согласуются с инструктивными требованиями к погрешности геодезической привязки геофизических измерений. Если же среднее отклонение ЛФП от ЛЗП на маршруте составляет величину, существенно отличную от нуля (ДМ> 8ам), согласно теории обработки результатов наблюдений границей погрешности результата является оценка ДМ < ДМтлх или 1/3... 1/2 межмаршрутного расстояния, что совпадает с инструктивными требованиями к погрешности навигационной проводки носителя по проектным маршрутам. Для промежуточной ситуации, когда 0,8од/< АМ < 8<тл/, граница погрешности результата вычисляется путем построения композиции случайных и не исключенных систематических погрешностей.

Требования к синхронности геофизических и геодезических измерений сегодня обычно не задаются ни геологическим заданием на производство работ, ни действующими инструкциями. Вместе с тем, асин-хронность измерений является источником дополнительной погрешности геодезической привязки точек геофизических наблюдений, выполняемых в движении.

В связи с отмеченным обстоятельством следует задавать требования к величине максимальной задержки времени поступления на управляющий компьютер спутниковой геодезической информации относительно момента выполнения геофизических измерений. Несложно показать, что максимальное время задержки А1т, с, должно удовлетворять условию:

Д/т«0,Зст/у, (П)

где - допустимая погрешность геодезической привязки измерений, м; V - проекция путевой скорости носителя геофизической аппаратуры на ЛФП с учетом ветра и сноса, м/с.

Требуемая дискретность навигационных определений во времени АТ, с, может определяться геологическим заданием. На стадии проектирования спутникового навигационно-геодезического обеспечения геофизических работ целесообразно уточнить упомянутые требования. Для их уточнения рекомендуется неравенство

ДГ < 1,25М /V, (12)

где -знаменатель масштаба съемки, -проекция путевой скорости носителя геофизической аппаратуры на ЛФП с учетом ветра и сноса, м/с.

Исследования условий видимости навигационных искусственных спутников Земли (НИСЗ). Условия видимости, характеризуемые минимально возможным углом визирования навигационных спутников из точки наблюдений, в существенной степени определяют надежность и точность геодезической привязки геофизических измерений. Оценка видимости НИСЗ выполняется по результатам анализа условий проведения съемочных работ.

При наземных исследованиях основными факторами, определяющими видимость НИСЗ из точек геофизических наблюдений (а при реализации дифференциальной методики измерений - и из точки расположения базисной станции), являются рельеф местности, растительный (лесной) покров площади съемки и техногенные препятствия.

Основным фактором, определяющим видимость НИСЗ при морских методах геофизических наблюдений, является качка съемочного судна, которая зависит от характеристик самого судна, от погодных условий и состояния акватории. Минимальный угол визирования навигационных спутников определяется максимально допустимым значением углов бортовой и килевой качки при съемочных работах. Поскольку морские исследования предполагают возможность работы как в открытых районах, так и на прибрежном шельфе, то в последнем случае следует дополнительно оценить возможные ограничения видимости спутников за счет характера рельефа местности и лесного покрова береговой черты аналогично оценкам при выполнении наземных измерений.

Видимость навигационных спутников при аэрогеофизических измерениях ограничивается кренами съемочного воздушного судна при маневрах на маршруте, а особенно - на разворотах. Максимально допустимое значение угла крена зависит от скорости самолета (вертолета), радиуса маневра и летно-технических характеристик воздушного судна. При проведении низковысотных аэрогеофизических съемок с «обтеканием рельефа» на условия видимости НИСЗ могут дополнительно влиять тангаж съемочного воздушного судна при наборе и снижении высоты на маршруте, а также рельеф местности и растительный покров площади съемки. Допустимые значения угла тангажа определяются соот-

ветствующими наставлениями по летной эксплуатации. В качестве минимального угла визирования НИСЗ при аэрогеофизических съемках принимается максимальное значение выполненных оценок.

На рис. 1 приведена обобщенная геометрическая модель геофизической съемки, которая представлена двумя вертикальными параллельными полуплоскостями Ц и с граничными линиями ихиг и V, У2, соответственно. Горизонтальная плоскость О пересекает полуплоскости Ь1 и по прямым и на расстояниях и Я7? от их граничных

линий, соответственно. Ориентация полуплоскостей в пространстве задается азимутальным углом А между полуплоскостями и направлением на север N. Точка наблюдения О в общем случае может быть расположена произвольным образом между полуплоскостями на прямой СШ, однако для упрощения последующих расчетов можно положить НО = ОН'.

Изменение положения точки наблюдения относительно полуплоскостей в плане и по высоте при этом может быть учтено на модели

эквивалентным изменением расстояний 1Л. и Я'Я. Углы визи-^ рования граничных линий полуплоскостей из точки наблюдения обозначим, соответственно, через Р, и Р2- Заметим, что изменение условий видимости навигаци-

Рис. 1. Обобщенная геометрическая модель онных спутников из геофизической съемки. т о ч к и наблюдения за

счет изменения углового положения приемной антенны может рассматриваться на модели как соответствующее изменение углов Р, и Р2.

Принятая модель наглядна, но, естественно, упрощена, поскольку в реальных условиях границы видимости НИСЗ имеют криволинейную форму. Тем не менее, полученные на базе рассматриваемой модели теоретические оценки могут быть использованы для выявления общих закономерностей при определении надежности навигаци-онно-геодезического обеспечения геофизической съемки.

Минимальный угол видимости Р^ т;п навигационного спутника 5 с азимутальным углом А,г как следует из рис. 1, определяется равенством

агод^Р,-сс^А,-А-л/2|) при Р,>Р„ и А<А,<А + л; Р„ прир,<рл; (13)

агс1£(1£Р2-со5|А,-А-л/2|)прир,>Р/, и А + л<А,<А + 2л,

где Р, - текущий угол места НИСЗ; Рл- минимальный угол возвышения НИСЗ над горизонтом, определяемый допустимой величиной рефракционных ошибок.

Путем задания величин могут быть смоделированы са-

мые различные варианты реальных условий проведения съемочных

работ. Так, при ß, = ß2 = ß получим частный случай геофизической съемки в симметричной горной долине, простирающейся в направлении, задаваемом углом JL Если, кроме того, положить, что ß не зависит от Д.,, i.e. что cos[A,-A— (2к + 1)(я/2)] = 1 ,к = 0; 1 для VA,,, получим вырожденный случай ß,= ß проведения работ в воронкообразной котловине. Равенство одного из углов ß, или ß2 нулю соответствует условиям съемочных работ на прибрежном шельфе со скалистой береговой чертой. И наконец, при ßs = ß^ будем иметь случай проведения съемок на открытой равнине. Угловые эволюции съемочного морского или воздушного судна моделируются непосредственным заданием значений как функций времени.

Вероятностный анализ надежности и точности спутниковых определений при геофизических исследованиях. Анализ характеристик надежности и точности спутниковых определений при планируемых геофизических исследованиях выполняется с целью обоснования выбора навигационной аппаратуры потребителей ССРНС и режима ее работы, удовлетворяющих заданным требованиям. При анализе следует использовать селективные характеристики систем спутниковой навигации, определяемые для конкретной площади и планируемого времени проведения съемки На рис. 2 представлен рассчитанный с помощью программного пакета QuickPlan график видимости числа N навигационных спутников во времени Т на 04.03.01 из точки наблюдения, расположенной вблизи Иркутска, при минимальном угле визирования НИСЗ, равном 25°. Отношение суммарного времени видимости не менее заданного числа НИСЗ к длительности интервала времени наблюдений определяет расчетное значение надежности спутниковых навигационных определений Для расчета погрешности спутниковых местоопределений рекомендуется следующее равенство:

а = DOP aD , (14)

где - погрешность вычисления координат, м, погрешность измерения квазидальности, м; DOP - геометрический фактор навигационных определений, характеризующий взаимное расположение спутников и наблюдателя на момент измерений (безразмерная величина)

Погрешности, возникающие при определении координат потребителя спутниковыми методами, условно можно разделить на две основные группы: систсматичес-

Рис 2. График видимости навигационных спутников

кие (коррелированные, медленно меняющиеся или так называемые «смещения») и случайные (некоррелированные, быстро меняющиеся). Условность отнесения погрешностей к той или иной группе заключается в соотношении между длительностью процесса измерений и интервалом времени корреляции отдельных погрешностей.

Для оценки суммарной погрешности измерения квазидальности dD, м, при геолого-геофизических исследованиях может быть рекомендовано соотношение ,2

oD =(Aj/3 + Д )"2, (15)

где As - значение систематической составляющей погрешности, м; - значение случайной составляющей погрешности, м.

При мобильных методах исследований необходимо дополнительно учитывать динамическую погрешность измерения квазидальности Ed, м, которая определяется равенством

Ej =l,12Ö/(4ß,2), (16)

где D - вторая производная квазидальности по времени, обусловленная ускоренным движением фазового центра приема сигнала НИСЗ (антенны потребителя), м/с2; ß( - ширина полосы пропускания следящего измерителя спутниковой аппаратуры потребителей, Гц.

Геометрический фактор DOP в формуле (14) зависит от количества и взаимного расположения спутников, по которым осуществляются навигационные определения. Он является сложной, но детерминированной функцией времени и координат потребителя, в связи с чем может быть рассчитан аналитически с помощью специализированного ПМО (SatViz, QuickPlan или аналогичного). На рис. 3 представлен график изменения во времени Т геометрического фактора спутниковых измерений в горизонтальной плоскости - HDOP из точки наблюдения, расположенной вблизи Иркутска, на 04.03.01 при минимальном угле видимости НИСЗ, равном 25°.

В результате расчета из соответствующих графиков могут быть найдены максимальные значения геометрических факторов за планируемый интервал времени проведения съемочных работ. Представленные в литературе оценки погрешностей измерения квазидальностей и знание селек-

Рис. 3 График изменения во времени геометрическою фактора НБОР при спутниковых навигационных определениях.

тивных значений геометрических факторов позволяют с помощью соотношений (14) и (16) вычислить максимальные значения ожидаемой СКП единичных определений плановых координат и высоты точек наблюдений на площади съемочных работ с помощью ССРНС в стандартном режиме.

Обоснование выбора аппаратуры спутниковой навигации, режима

ее работы и метода измерений. Результаты оценки точности навигационных определений при геофизических исследованиях служат исходным материалом, позволяющим аргументированно обосновать выбор типа аппаратуры, режима ее работы и метода измерений для спутникового навигационно-геодезического обеспечения планируемой съемки. Действительно, поскольку значения геометрического фактора при навигационных определениях априорно вычислены, а необходимая СКП геодезической привязки геофизических измерений задана исходными требованиями, из соотношения (14) может быть найдена максимально допустимая погрешность измерения квазидальности, которая должна обеспечиваться аппаратурой спутниковой навигации.

На рис. 4 представлена предложенная автором классификация методов определения местоположения в ССРНС. Аппаратура спутниковой навигации в зависимости от способа измерения квазидальностей (кодовый или фазовый), метода измерений (стандартный или дифференциальный) и режима измерений (мгновенные единичные измерения в реальном времени или сглаженные отсчеты) может дать суммарную СКП определения координат потребителя от первых десятков метров до единиц миллиметров. Данная информация представлена в табл. 1 и может быть использована для предварительного выбора спутниковой аппаратуры и режима ее работы при планируемой съемке. Предпочтение следует отдавать более простой кодовой аппаратуре и стандартному методу измерений в режиме реального времени Увеличение точности местооп-ределений рекомендуется обеспечивать путем последовательного использования методов комплексирования, интеграции, применения дифференциальной методики измерений, режима сглаживания отсчетов, выбора рационального времени проведения съемочных работ.

В тех случаях, когда кодовая аппаратура ни при каких условиях не обеспечивает заданной точности, следует выбирать аппаратуру фазовых измерений. Более точная оценка погрешности выбранной аппаратуры возможна при использовании экспериментальных методов.

Реализацией авторских методов повышения надежности и точности спутникового навигационно-геодезического обеспечения съемочных работ, защищенных патентами России, является рациональный выбор времени проведения геофизических измерений. Съемочные работы рекомендуется проводить только в течение тех интервалов времени, когда обеспечивается видимость нужного числа спутников и геометрический фактор навигационных определений не превосходит пре-

Рис. 4. Классификация методов определения местоположения потребителей в ССРНС.

Таблица 1

Погрешности местоопределений, обеспечиваемые аппаратурой

спутниковой навигации

Условия измерений Значения СКП определения плановых координат

метры дециметры сантиметры миллиметры

десятки | единицы десятки единицы десятки | единицы десятки | единицы

Способ измерений Кодовый Фазовый

Метод Стандартный -

измерений - 1 Дифференциальный

Режим В реальном времени -

измерений - С фильтрацией (усреднением, сглаживанием) отсчетов

дельно допустимого значения, рассчитываемого исходя из заданной точности вычисления координат.

Для пояснения изложенного обратимся к рис. 2. Если по условиям организации навигационных измерений минимально необходимое число видимых спутников равно пяти (трехмерные измерения и разрешение неоднозначности фазовых отсчетов), допустимыми интервалами времени проведения съемочных работ в течение светового дня летом в средних широтах являются периоды с 08.10 до 13.40 и с 14.40 до 19.40, всего 10,5 ч с одним перерывом 1 ч. При минимальном числе видимых спутников, равном шести, допустимые интервалы времени выполнения съемки сокращаются до периодов с 08.20 до 10.50, с 11.00 до 12.30, с 15.30 до 16.20 и с 16.30 до 19.30, всего 7 ч 50 мин с тремя перерывами общей продолжительностью 4 ч 10 мин.

Другой иллюстрацией авторских методов служит рис. 3. Если для обеспечения требуемой точности определения координат геометрический фактор навигационных определений не должен превосходить значения 2, допустимыми интервалами времени проведения съемочных работ в течение светового дня летом в средних широтах являются периоды с 08.10 до 09.40, с 11.20 до 12.20, с 13.50 до 14.20, с 15.00 до 16.20 и с 16.30 до 19.00, всего 6 ч 50 мин с четырьмя перерывами общей продолжительностью 4 ч. При допустимом значении геометрического фактора, равном 7, интервал времени проведения съемочных работ увеличивается до периода с 07.30 до наступления темноты без перерыва.

Поскольку перерывы при проведении мобильных геофизических измерений весьма нежелательны, следует предпринимать все возможные меры для их исключения путем увеличения числа видимых спутников (интегральные методы по двум системам навигации), обеспечения лучших условий приема сигналов и применением комплексирова-ния спутниковых приемников с автономными навигационными средствами и высокостабильным стандартом частоты.

Метрологическое обеспечение спутниковых технологий рассмотрено в следующем защищаемом положении.

3. Единство результатов измерений при различных видах мобильных геофизических работ со спутниковой навигацией достигается использованием предложенной методики метрологического сопровождения и контроля спутниковых технологий.

Технология, назначением которой является количественная оценка какого-либо параметра, включает как средства, так и методику измерений, поэтому метрологическое обеспечение спутниковых навига-ционно-геодезических технологий представляет собой совокупность метрологического обеспечения спутниковой аппаратуры потребителей и методики спутниковых измерений.

В качестве нормируемых метрологических характеристик спутниковых навигационно-геодезических технологий при мобильных геофизических исследованиях предлагаются:

• погрешность измерения квазидальностей с помощью используемой аппаратуры потребителей;

• методическая погрешность за счет неточности навигационной проводки носителей по заданным маршрутам, характеризуемая тремя показателями - средним, средним квадратическим и максимальным значениями уклонения носителя от линии заданного пути.

Поверка геодезических средств измерений в общем случае проводится на государственных рабочих эталонах (полигонах). Вместе с тем, по нашему мнению, далеко не всегда необходима дорогостоящая и требующая значительных затрат времени поверка спутниковой аппаратуры, используемой в геофизике, на сертифицированных органами Госстандарта специальных полигонах. Если допустимая погрешность геодезической привязки измерений составляет 5 м и более, рабочими эталонами для метрологического обеспечения спутниковой аппаратуры, применяющейся при геолого-геофизических исследованиях, могут служить пункты Государственной геодезической сети (ГГС), расположенные в районе предполагаемого проведения геофизических работ.

Измерения предлагается проводить на одном из пунктов ГГС в районе предполагаемого проведения геофизических исследований, т.е. в точке, координаты которой являются эталонными, незадолго до начала съемочных работ. Наблюдения проводят в течение 3...6 сут при фиксации измеренных координат и геометрического фактора через 10...30 с. По экспериментальным данным известными методами статистической обработки результатов измерений находят систематическую остаточную погрешность вычисления координат и четыре оценки случайной составляющей - за 5... 15 мин с выборкой отсчетов через 10...30 с, за 2...4 ч с выборкой отсчетов через 5... 10 мин, за 12...24 ч с выборкой отсчетов через 0,5... 1,0 ч и за полное время наблюдений с выборкой отсчетов через 3... 6 ч.

Соответствующие погрешности местоопределений, поделенные на усредненный за соответствующее время наблюдения геометрический

фактор, дают, соответственно, оценки систематической остаточной и следующих случайных составляющих погрешности измерения квазидальности: аппаратурной; геометрической суммы аппаратурной погрешности и погрешности за счет атмосферных явлений; геометрической суммы аппаратурной погрешности, погрешности за счет атмосферных явлений и погрешности вследствие нестабильности эталона времени и навигационной подсистемы; полной случайной погрешности. При необходимости отдельные составляющие погрешности могут быть разделены. Для мобильных потребителей к полной случайной погрешности геометрически добавляют расчетное значение динамической погрешности. Данные, необходимые для проведения эксперимента, обобщены в табл. 2.

Полученные оценки погрешности измерения квазидальности могут рассматриваться в качестве основных метрологических характеристик исследованной аппаратуры для конкретных условий проведения съемочных работ, максимально приближенных к условиям, в которых проводились испытания.

Метрологическую экспертизу навигационно-геодезического обеспечения рекомендуется проводить дважды - при проектировании геофизической съемки и при анализе результатов съемочных работ. На экспертизу, соответственно, представляются два документа - проект спутникового навигационно-геодезического обеспечения (либо в составе геологического проекта на проведение съемки, либо как самостоятельный документ) и отчет о выполненных работах, содержащий необходимые материалы. Метрологическая экспертиза отчетных материалов проводится с целью проверки соответствия фактических характеристик спутникового навигационно-геодезического обеспечения проведенной съемки заданным требованиям. Фактические погрешности определения координат точек геофизических измерений и навигационной проводки носителя геофизической аппаратуры по заданным маршрутам оцениваются стандартными методами статистической обработки результатов наблюдений.

4. Повышение достоверности и качества геофизической информации обеспечивается применением разработанных алгоритмов и созданных на их основе компьютерных технологий камеральной обработки и анализа спутниковойнавигационно-геодезической информации.

Расчетные показатели надежности и точности навигационных определений, характеризующие качество спутникового навигацион-но-геодезического обеспечения геофизических съемок, игнорируют возможные отказы и сбои при работе реальной системы навигации. Вместе с тем, геофизический пользователь должен быть всегда убежден в том, что навигационная система в течение времени проведения съемочных работ функционирует нормально, а полученные на выходе спутниковой аппаратуры потребителей данные соответствуют расчетным характеристикам.

Таблица 2

Исходные данные для экспериментальной оценки погрешности измерения квазидальности при геофизических исследованиях

Способность системы обнаруживать свое неправильное функционирование, идентифицировать его и исключать возможность пользования системой в интервалы времени, когда ее рабочие характеристики выходят за допустимые пределы, носит название целостности.

Требования геофизических пользователей к показателям целостности ССРНС могут быть сформулированы на основе экспертных оценок:

1) вероятность обнаружения неисправности системы должна быть столь высокой, чтобы не оказывать заметного влияния на надежность местоопределений; минимально приемлемым значением вероятности обнаружения неисправности ССРНС можно считать 0,99;

2) время оповещения потребителя о неисправности системы должно быть столь малым, чтобы можно было пренебречь потерями в производительности работ, вызванными отказом ССРНС; представляется, что это время не должно превосходить 30 с при наземных и 10 с при морских и аэрогеофизических съемках.

Целостность ССРНС обеспечивается на двух уровнях:

1) самоконтроль целостности на уровне системы;

2) автономный контроль целостности в аппаратуре.

Самоконтроль целостности системы обеспечивается специальными наземными станциями контроля. Максимальное время определения сбоя наземной аппаратурой может составлять от единиц минут до единиц часов в зависимости от вида отказа и типа системы Сообщения о сбоях бортовой аппаратуры оперативно передаются потребителю в массиве служебной информации.

Дополнительный и более оперативный контроль целостности системы может осуществляться автономными методами в аппаратуре по-

требителей. Для его реализации необходим прием сигналов как минимум от шести спутников. Наиболее простой метод контроля заключается в определении местоположения потребителя по четырем НИСЗ и оценке дальности до двух оставшихся спутников. Если разности между оценками и расчетными дальностями превосходят заданные пороговые значения, выдается сообщение об ошибке. Возможны и другие критерии контроля целостности системы, основанные на использовании избыточного числа спутников.

На основании изложенного может быть сделано заключение о том, что обнаружить неправильное функционирование систем спутниковой навигации с достаточно высокой степенью вероятности за время, не превышающее первые единицы минут, пока способны лишь автономные методы. Это диктует необходимость применения при геофизических исследованиях либо аппаратуры потребителей, в которой реализованы соответствующие алгоритмы контроля с выдачей признака достоверности информации, либо осуществлять контроль целостности при камеральной обработке навигационно-геодезической информации.

В процессе камеральной обработки полевых материалов помимо критерия целостности целесообразно использовать любые дополнительные критерии отбраковки спутниковой геодезической информации, например, по признаку наличия в зоне видимости потребителя минимально необходимого для навигационных определений числа спутников. Важным элементом препроцессинга спутниковой информации, выполняемого при камеральной обработке полевых данных, является уточнение результатов геодезических измерений, которое может быть обеспечено двумя основными способами:

1) введением дифференциальных поправок в массив исходной геодезической информации (при дифференциальном режиме навигационных определений с постобработкой результатов измерений);

2) фильтрацией (сглаживанием) измерений.

Программно-математическое обеспечение, реализующее алгоритмы дифференциальной коррекции, обычно поставляется в комплекте с соответствующей аппаратурой.

Алгоритмы фильтрации определяются видом геофизической съемки и технологией полевых работ. Наиболее общим критерием фильтрации является критерий отбраковки измерений по значению геометрического фактора, превысившего заданное (обычно расчетное, с некоторым запасом) значение.

Для съемок, выполняемых в движении, могут быть использованы различные методы динамической фильтрации, основанные на анализе последовательных во времени измерений и их отбраковке в соответствии с выбранным критерием. Так, при известных значениях проекции путевой скорости носителя на ЛФП V, м/с, и интервала времени между соседними отсчетами ДТ, с, возможен алгоритм фильтрации, исключающей грубые ошибки измерений, по критерию

(V - £)Д7< Ат[(й,,„ - В„у + (¿я+1 - ¡.„у-сов^уп < (1- + £)ДГ, (17)

где 5я+1, Вп; ¿я+1, Ьп - последовательные во времени отсчеты геодезической широты и долготы, соответственно, угл. ед.; Хт -линейная мера дуги большого меридиана, м/угл. ед ; £ - параметр фильтрации, определяемый инерционностью носителя, м/с.

Для восстановления отбракованных отсчетов координат при съемках, выполняемых в движении, обычно применяют известные в математике алгоритмы интерполяции.

В результате выполнения процедур камеральной обработки измерений геофизический пользователь получает массив уточненных геодезических данных. При мобильных методах исследований требуется дополнительный анализ массива геодезических данных на предмет кондиционности выполнения съемочных маршрутов. Процедура анализа заключается в сравнении координат точек фактических и проектных маршрутов для оценки максимального, среднего и среднего квадрати-ческого уклонения фактических линий каждого из выполненных маршрутов от заданных.

Если в ходе препроцессинга полевых данных отдельные маршруты или их участки признаются некондиционными, необходимо принять оперативное решение о дальнейших действиях. В тех случаях, когда протяженность некондиционных участков мала, возможна интерполяция навигационных данных. При значительной протяженности некондиционных участков возможны два варианта. Если съемка проводится с реализацией дифференциального режима и имеется массив нескорректированных навигационных данных, то они могут быть использованы для дальнейшей обработки и анализа. Когда навигационные данные подлежат безусловной отбраковке или по каким-либо причинам отсутствуют вовсе, то такие участки подлежат повторной съемке. Данные, признанные кондиционными с позиций навигации, формируют результирующий массив спутниковой геодезической информации при мобильных методах измерений.

Основной частью итоговых результатов геофизической съемки являются цифровые модели и карты измеренных параметров геофизических полей, представленные в той или иной форме. Эти материалы служат основой выполнения последующих трансформаций полей для интерпретации полученных данных в целях достижения заданного геологического результата. Процесс геологической интерпретации геофизических материалов является творческим, трудно поддающимся формализации, и в существенной степени определяется опытом и способностями геофизика-интерпретатора. В связи с упомянутыми обстоятельствами на сегодняшний день весьма сложно сформулировать какие-либо математические критерии оценки влияния качества геодезических данных на конечный геологический результат интерпретации геофизической информации. Тем не менее, опытному геофизику несложно по отдельным нюансам карт геофизических полей, составленных на основе разной по качеству геодезической информации, срав-

нить и оценить геологическую информативность картографических данных в каждом конкретном случае. Большой опыт эвристических экспертных оценок геологической результативности геофизических данных в зависимости от качества геодезической привязки геофизических измерений накоплен отделами магнитных методов разведки и геофизического картирования ФГУП «ВИРГ-Рудгеофизика» (д.т.н. А.А. Попов, к.г.-м.н. Ю.П. Горячев, к.г.-м.н. Т.Г. Брагинская|, к.г.-м.н. Е.И. Зубов, А.Н. Мишин, М.И. Альтшулер, И.А. Барышникова и др.).

Оставляя за рамками рассмотрения сопоставление резко различающихся по качеству разновременных материалов аэромагнитной съемки, попытаемся оценить влияние на результаты геофизического картирования погрешности геодезической привязки измерений. По нашему мнению, наиболее корректным способом оценки может служить определение смещения экстремумов локальных аномалий на представленных картах в зависимости от точности привязки (в данном конкретном случае местоположение экстремума локальной аномалии принимается за интерпретационный параметр). При этом современные данные с использованием спутниковой привязки принимаются за эталонные.

На рис. 5 приведены карты аномального магнитного поля масштаба 1:400 000 на одном из участков Чувашской Республики, построенные по результатам аэросъемочных работ, проведенных в 1960 и 1993 - 1994 гг. (фрагменты а и б, соответственно).

Если принять результаты съемок 1993 - 1994 гг. за эталонные, то смещение экстремумов наиболее четких аномалий, искажающее картографические данные 1960 г., в масштабе карты составляет 1...3 мм, что соответствует 0,4... 1,2 км на местности.

Оценка качества картографических материалов, представленных на рис. 5, экспертными эвристическими методами также определяет более высокие качество и достоверность данных, полученных при спутниковом навигационно-геодезическом обеспечении геофизических измерений.

Съемки 1960 г. проведены Центральноевропейской экспедицией Западного геофизического треста (В.Н. Зандлер и др.) в масштабе 1:200 000. Измерения выполнены на высоте полета 200 м при широтном направлении маршрутов с помощью аэромагнитометров АЭМ-49 и АСГМ-25М (погрешность измерений - не более 2 нТл). Для геодезического обеспечения съемочных работ были использованы средства фотопривязки, при этом погрешность геодезической привязки измерений составила 400 м. Съемки 1993 - 1994 гг. выполнены Петербургской геофизической экспедицией в масштабе 1:50 000. Измерения проведены на высоте полета 200 м при направлении маршрутов С-3 - Ю-В (45°) с помощью аэромагнитометра ММ-01 (погрешность измерений - не более 0,1 нТл). Для навигационно-геодезического обеспечения съемочных работ был использован кодовый спутниковый приемоиндикатор ТКЬ-1000 в стандартном режиме. Погрешность геодезической привязки измере-

Карта аномального магнитного ПОЛЯ Карта иномалымиомагнггшн-опа!*

и-3"*1 Л

С|*и»|кцпг О

Рис. 5. Результаты аэромагнитной съемки на территории Чувашской Республики: а - 1960 г.; б - 1993 - 1994 гг.

ний в условиях селективной доступности к системе НАВСТАР не превосходила 100 м.

5. Высокая эффективность интегральной технологиимобильныхгео-физическихисследований со спутниковой навигацией подтверждавши ап-паратурно-технологическойреализацией ипрактическимапробированием спутниковыхизмерительно-навигационныхкомплексов приморскихи аэро-геофизическихработах.

При проведении мобильных наземных работ обычно используется должным образом выбранный одиночный спутниковый приемо-индикатор.

Проблема спутникового навигацинно-геодезического обеспечения морских и аэрогеофизических исследований представляет собой существенно более сложную задачу, чем аналогичная задача, решаемая при наземных геолого-геофизических съемках, выполняемых в движении. Данное утверждение правомерно по ряду причин. Прежде всего, морские и аэрогеофизические съемки выполняются в условиях движения носителя геофизической измерительной аппаратуры, возмущенного как динамическими управляющими воздействиями, так и внешними случайными факторами (приливы, отливы, течения и волны на море; влияние рельефа береговой черты на континентальном шельфе; ветер, восходящие и нисходящие воздушные потоки, рельеф местности при низковы-

сотных аэроизмерениях и т.п.). Упомянутые обстоятельства ухудшают условия радиовидимости НИСЗ, создают дополнительные помехи приему навигационных сигналов, а также исключают возможность уменьшения случайной составляющей погрешности определения координат потребителя путем накопления и усреднения геодезических измерений.

Еще одна особенность, которую необходимо иметь в виду, заключается в том, что для наземных исследований навигационное обеспечение работ зачастую бывает не обязательным или имеет второстепенное сервисное значение. Во всяком случае, к точности средств навигации при наземных измерениях высоких требований обычно не предъявляется. При морских и аэрогеофизических исследованиях задача точной навигации носителя геофизической аппаратуры является почти равноценно важной с задачей геодезической привязки измерений. По отмеченным причинам спутниковое навигационно-геодезическое обеспечение морских и аэрогеофизических съемок реализуется с помощью одиночного приемоинди-катора только в наиболее простых случаях: при съемках масштаба не крупнее 1:50 000, в открытых районах и т.п. Обычно же приходится принимать дополнительные меры, обеспечивающие заданные показатели надежности и точности навигационных определений, в частности комп-лексирование спутниковой аппаратуры с другими системами и датчиками навигационной информации. При этом спутниковая аппаратура органично вписывается в состав геофизического комплекса. Единые измерительно-навигационные комплексы получили в настоящее время особенно широкое распространение при морских и аэрогеофизических исследованиях. Обобщенная структурная схема спутникового измерительно-навигационного комплекса для мобильных геофизических съемок представлена на рис. 6.

Конкретные структура и состав каждого отдельно взятого комплекса определяются исходя из задач, условий и выбранных методов геофизических исследований. Наиболее известными комплексами для морских геолого-геофизических работ являются «Марс» и «Снарк»,

Рис. 6. Обобщенная структурная схема спутникового измерительно-навигационного комплекса для морских и аэрогеофизических съемок.

созданные в НПО «Южморгеология» и в НИПИОкеангеофизике, а для аэроработ - комплексы «Лоцман» разработки ГНПП «Аэрогеофизика», «Поток» и КАС - ФГУП «ВИРГ-Рудгеофизика».

В состав аэрогеофизического комплекса КАС входит дифференциальная спутниковая подсистема АБРИС-ГЕО, разработанная по техническому заданию автора. Большинство производственных геологических предприятий России, выполняющих в настоящее время аэрогеофизические работы, используют КАС в качестве базового комплекса для многометодных исследований. При этом средняя квадра-тическая погрешность плановой геодезической привязки геофизических измерений с вероятностью 0,95 не превосходит 10 м.

ОБЩИЕ ВЫВОДЫ И РЕКОМЕНДАЦИИ

1. Установлена аналитическая зависимость погрешности геофизической съемки от заданных погрешностей измерения параметров геофизических полей и определения плановых координат точек наблюдений при условии несущественного влияния внешних мешающих факторов на результаты геофизических измерений. Это дает возможность априорно обосновать требования к основным техническим характеристикам спутникового измерительно-навигационного геофизического комплекса.

2. Выявлены особенности и закономерности функционирования систем спутниковой навигации при их использовании для навигаци-онно-геодезического обеспечения геофизических исследований.

3. Разработана методика проектирования мобильных геофизических работ со спутниковой навигацией, которая гарантирует соблюдение на практике заданных технических характеристик геофизических измерений.

4. Определены объем исходных данных, необходимых и достаточных для проектирования мобильной геофизической съемки со спутниковой навигацией; состав характеристик, требующих конкретизации перед началом проектирования.

5. Разработаны методы уточнения требований к надежности на-вигационно-геодезического обеспечения, погрешности геодезической привязки геофизических измерений, погрешности навигационной проводки носителя геофизической аппаратуры по проектным маршрутам, синхронности геофизических и геодезических измерений, периодичности (дискретности) навигационных определений.

6. На базе предложенной автором геометрической модели геофизической съемки разработаны методы определения условий видимости навигационных спутников, расчета надежности и точности спутниковых измерений при геофизических исследованиях, включающие авторские методы, защищенные патентами России.

7. Разработана методика обоснования выбора аппаратуры спутниковой навигации, режима ее работы и метода измерений для мобильной геофизической съемки.

8. Создана методика метрологического обеспечения спутниковых технологий, которая гарантирует единство результатов измерений для различных видов геофизических работ. Определен состав нормируемых метрологических характеристик спутниковых навигационно-гео-дезических технологий при геофизических работах, выполняемых в движении. Разработаны принципы экспериментальной оценки погрешности спутниковой навигационной аппаратуры потребителей, используемой при мобильных геофизических исследованиях.

9. Основу компьютерных технологий камеральной обработки и анализа качества измерительной информации составляют разработанные автором алгоритмы контроля целостности систем навигации в течение времени выполнения съемочных работ, отбраковки и уточнения результатов геодезических измерений, анализа кондиционности выполнения съемочных маршрутов. Комплексный анализ геофизической и спутниковой навигационно-геодезической информации позволяет сделать заключение о том, что разработанные компьютерные технологии обеспечивают повышение достоверности и качества результирующей геофизической информации.

10. Аппаратурная реализация системы мобильных методов геофизических исследований со спутниковой навигацией требует создания для морских и аэрогеофизических работ специализированных измерительно-навигационных комплексов. Обобщение результатов морских и аэрогеофизических съемок с использованием спутниковых измерительно-навигационных комплексов показало, что такие комплексы обеспечивают высокую надежность и точность определения координат носителей и их проводки по проектным маршрутам.

11. Аэрогеофизический измерительно-навигационный комплекс КАС, созданный при непосредственном участии автора, является базовым аппаратурным комплексом в большинстве производственных предприятий отрасли.

12. Экспериментальная апробация системы мобильных геофизических исследований со спутниковой навигацией рядом научных и производственных организаций геологической отрасли и лично автором при наземных, морских и аэрогеофизических исследованиях подтвердила принципиальную правильность ее построения, практическую реализуемость и высокую техническую эффективность.

13. Разработанная система характеризуется высокой экономической эффективностью. Так, при проведении комплексных аэрогеофизических съемок в условиях Крайнего Севера экономический эффект составляет 3,3 доллара США на один погонный километр работ.

14. В качестве перспектив развития системы мобильных геофизических исследований со спутниковой навигацией следует считать работу по дальнейшему исследованию влияния погрешностей плановой и высотной привязки измерений на точность различных методов геолого-геофизических работ, включая точность увязки материалов площадных съемок, в первую очередь - аэромагнитных. Представляется перспективной работа по углубленному научному обоснованию требований к спутни-

ковому навигационно-геодезическому обеспечению конкретных методов геолого-геофизических исследований. Требуют проведения широкого комплекса исследований весьма непростые вопросы спутниковой привязки аэрогравиметрических измерений. Необходимо дополнительно исследовать методы обеспечения высокоточной синхронизации измерений с помощью систем спутниковой навигации в сейсморазведке и в электроразведке (прежде всего методами переходных процессов), а также при учете вариаций в магниторазведке.

ОСНОВНЫЕ ПУБЛИКАЦИИ ПО ТЕМЕ ДИССЕРТАЦИИ Монографии

1. Глаголев В.А. Спутниковое навигационно-геодезическое обеспечение геофизических измерений в движении: Методическое пособие. - СПб: ВИРГ-Рудгеофизика, 2003. - 103 с.

2. Глаголев В.А. Спутниковое навигационно-геодезическое обеспечение геолого-геофизических исследований. - СПб: ВИРГ-Рудгеофизика, 2000. -116 с.

3. Глаголев В.А. Инструкция по топографо-геодезическому и навигационному обеспечению геологоразведочных работ / А.Г. Прихода, А.Д. Горбачев, М.И. Вольперт и др. - Новосибирск: СНИИГГиМС, 1997. - 106 с.

4. Глаголев ВА Методические рекомендации по спутниковому навигаци-онно-геодезическому обеспечению геологоразведочных работ / А.Г. Прихода,

A.П. Лапко, А.А. Пыстин и др. - Новосибирск: СНИИГГиМС, 1995. - 86 с.

Научно-технические статьи

5. Глаголев В.А. Метрологическое обеспечение спутниковых навигаци-онно-геодезических технологий при геолого-геофизических исследованиях /

B.А. Глаголев, Е.С. Лаврентьева, B.C. Герасимов // Российский геофизический журнал. - СПб: ВИРГ-Рудгеофизика, 2002. - № 29-30. - С. 92 - 99.

6. Глаголев ВА. Компьютерные технологии подготовки геодезической основы геофизической съемки и препроцессинга спутниковой навигационно-геодезической информации / ВА. Глаголев, А.А. Давыдова // Российский геофизический журнал. - СПб: ВИРГ-Рудгеофизика, 2002. - № 27-28. - С. 4-13.

7. Глаголев В.А. Аэрогеофизический комплекс КАС / В.А. Глаголев, B.C. Данилов, В.Н. Кирсанов и др. // Российский геофизический журнал. - СПб: ВИРГ-Рудгеофизика, 2001 - № 25-26. - С. 90-94.

8. Глаголев В.А. Об интегральных и селективных характеристиках спутниковых радионавигационных систем // Российский геофизический журнал. - СПб: ВИРГ-Рудгеофизика, 2002. - № 25-26. - С. 85-89.

9. Глаголев В.А. Современные технические средства и технологии спутникового навигационно-геодезического обеспечения геофизических исследований // Российский геофизический журнал. - СПб: ВИРГ-Рудгеофизика, 2000. -№19-20.-С. 87-98.

10. Глаголев ВА. О необходимости проектирования спутникового навига-ционно-геодезического обеспечения геофизической съемки // Российский геофизический журнал. - СПб: ВИРГ-Рудгеофизика, 2000. - №17-18. - С. 116-117.

11. Глаголев В.А. Спутниковая навигация на службе геологии в третьем тысячелетии // Геофизический вестник. - М: ЕАГО, 2000. - № 7. - С. 9-12.

12. Глаголев В.А. Влияние погрешностей плановой геодезической привязки и синхронизации измерений на точность геофизической съемки // Геофизическая аппаратура.-СПб: ВИРГ-Рудгеофизика, 1999.-Вып. 102.-С. 3-6.

13. Глаголев В.А. Интегрированная спутниковая навигационная аппаратура для крупномасштабных аэрогеофизических съемок / В.А. Глаголев,

Е.В. Иванов // Геофизическая аппаратура. - СПб: ВИРГ-Рудгеофизика, 1998.-Вып. 101.-С. 3-10.

14. Глаголев В.А. Особенности использования космических средств навигации в аэрогеофизике // Геофизическая аппаратура. - СПб: ВИРГ-Рудгео-физика, 1994. - Вып. 99. - С. 15-19.

15. Глаголев ВА. Практика аэрогеофизических съемок с использованием аппаратуры потребителей среднеорбитальных спутниковых радионавигационных систем / ВА. Глаголев, B.C. Цирель, А.Г. Прихода, А.П. Лапко и др. // Геофизическая аппаратура.-СПб: ВИРГ-Рудгеофизика, 1994.-Вып. 98.-С. 10-26.

16. Глаголев ВА. Использование аппаратуры потребителей среднеорбитальных спутниковых РНС в аэрогеофизике. // Радионавигация и время / РИРВ. - СПб, 1994. - № 1(4). - С. 59-62.

17. Глаголев ВА. Спутниковый навигационно-геодезический комплекс для аэрогеофизических съемок / ВА. Глаголев, Е В. Иванов, СЮ. Лукьянов и др. // Геофизическая аппаратура. - Л.: Недра, 1992. - Вып. 97. - С. 56-60.

18. Глаголев В.А. Крупномасштабные аэрогеофизические съемки в горной местности с использованием среднеорбитальных спутниковых радионавигационных систем / В.А. Глаголев, Е.В. Иванов, Г.С. Цеханович // Российский геофизический журнал. -СПб: ВИРГ-Рудгеофизика, 1993. -№ 1. - С. 74-78.

19. Глаголев В.А Требования к точности и дискретности местоопреде-лений при крупномасштабных аэрогеофизических съемках / В.А. Глаголев, А.Н.Мишин//Прикладная геофизика.-М.: Недра, 1993.-Вып. 128.-С. 113-119.

20. Глаголев В.А Навигационно-геодезическое обеспечение аэрогеофизических съемок / В.А. Глаголев, B.C. Цирель // Разведка и охрана недр. - М.: Недра, 1993. - № 5. - С. 20-22.

21. Глаголев В А. Особенности аэрогеофизических съемок при использовании среднеорбитальных спутниковых радионавигационных систем // Разведка и охрана недр. - М.: Недра, 1992. - № 1. - С. 20-21.

22. Глаголев ВА. Принципы построения унифицированного спутникового навигационно-геодезического комплекса для аэро-, наземных и морских геофизических работ // Геофизическая аппаратура. - Л.: Недра, 1991. - Вып. 95. - С. 12-19.

23. Глаголев ВА. Спутниковые системы для навигационно-геодезичес-кого обеспечения аэрогеофизических работ / В.А. Глаголев, А.Г. Прихода, А.П. Лапко // Методы и технические средства геодезического обеспечения геологоразведочных работ. - Новосибирск: НПО «Сибгео», 1990. - С. 10-18.

Доклады

24. Глаголев ВА. Унификация технологий спутникового навигационно-геодезического обеспечения наземных, морских и аэрометодов геофизических исследований // Четвертая Российская научно-техническая конференция «Современное состояние, проблемы навигации и океанографии» (Н0-2001). С.-Петербург, 06-09 июня 2001 г. Сборникдокладов. - СПб: ГНИНГИ, 2001. - С. 184-188.

25. Глаголев В.А Современные технические требования к спутниковому навигационно-геодезическому обеспечению геолого-геофизических исследований. / ВА. Глаголев, А.И. Галошин, Ю.И. Матвеев // Четвертая Российская научно-техническая конференция «Современное состояние, проблемы навигации и океанографии» (Н0-2001). С.-Петербург, 06-09 июня 2001 г. Сборник докладов. - СПб: ГНИНГИ, 2001. - С. 179-183.

26. Глаголев В.А. Современные технологии геодезического и навигационного обеспечения геофизических исследований / А.Г. Прихода, А.П. Лапко, ВА. Глаголев, И.Н. Кулаков // Международная геофизическая конференция «300 лет горно-геологической службе России» 02-06 октября 2000 г. Тезисы докладов. - СПб: ВИРГ-Рудгеофизика - СПбО ЕАГО, 2000. - С. 344-345.

27. Глаголев В.А. Достижения и проблемы спутникового навигационно-геодезического обеспечения геолого-геофизических исследований / ВА Глаголев, А.Г. Прихода, Л.И. Юрьев, А.П. Лапко// Вторая Российская научно-техническая конференция «Современное состояние, проблемы навигации и океанографии» 14-17.11.95. Тезисы докладов. -СПб: ГНИНГИ, 1995. - С. 91.

28. Глаголев ВА. Применение глобальных спутниковых систем для на-вигационно-геодезического обеспечения геологоразведочных работ / В.А. Глаголев, А.Г. Прихода, А.П. Лапко //Сборник трудов Международной конференции «Планирование глобальной радионавигации» («Навигация-95») 26-30 июня 1995 г. - М.: НТЦ «Интернавигация», 1995. - Т. 2. - С. 188-197.

29. Глаголев В.А. Среднеорбитные спутниковые радионавигационные системы в аэрогеофизике // «Современное состояние, проблемы морской и воздушной навигации». Тезисы докладов научно-технической конференции. - СПб: Судостроение, 1992. - С. 81-83.

30. Глаголев В А. Исследование возможностей спутниковой привязки для обеспечения крупномасштабной аэромагнитной съемки / В.А. Глаголев, B.C. Цирель // «Применение высокоточной аэромагнитной съемки при поисках месторождений нефти и газа». Тезисы докладов Всесоюзной школы передового опыта, г. Ленинград 26-29.03.90. - Л.: СЗПГО «Севзапгеология», 1991. - С. 111-112.

Авторские свидетельства и патенты на изобретения

31. Глаголев В.А. Способ аэрогеофизической съемки. Патент РФ № 2038618, М. кл. 6 GOlv 11/00, опубл. 27.06.95, бюл. № 18.

32. Глаголев В.А. Способ аэрогеофизической съемки. Патент РФ № 1753846, М. кл. 5 GOlv 11/00, опубл. 07.08.92, бюл. № 29; опубл. 30.10.93, бюл. № 39-40.

Подписано к печати 17.02.04. Бумага офсетная. Формат 60x90 1/16. Гарнитура «Тайме». Усл. печ. л. 2. Тираж 100 экз. Заказ № 20 ВИРГ-Рудгеофизика им. А.А.Логачева. 192019, Санкт-Петербург, Фаянсовая ул., 20 Отпечатано в типографии ОАО «ВНИИГ им. Б.Е. Веденеева». Санкт-Петербург, Гжатская ул., 21. © ВИРГ-Рудгеофизика, 2004

, гос. национальная]

I БИБЛИОТЕКА I

I CrtettHW*