Методика исследования метрических характеристик сканов

Комиссаров, Александр Владимирович

Бесплатный автореферат и диссертация по наукам о земле на тему
Методика исследования метрических характеристик сканов
ВАК РФ 25.00.34, Аэрокосмические исследования земли, фотограмметрия

Автореферат диссертации по теме "Методика исследования метрических характеристик сканов"

УДК 528 7

На правах рукописи

Комиссаров Александр ВладимировиЯ-г7^--

МЕТОДИКА ИССЛЕДОВАНИЯ МЕТРИЧЕСКИХ ХАРАКТЕРИСТИК СКАНОВ

25 00 34 — «Аэрокосмические исследования Земли, фотограмметрия»

Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Новосибирск - 2007

□03070524

003070524

Работа выполнена в Сибирской государственной геодезической академии

Научный руководитель —

кандидат технических наук, доцент Широкова Тамара Антоновна

Официальные оппоненты

доктор технических наук Трубина Людмила Константиновна,

кандидат технических на> к, профессор Михаилов Александр Павлович

Ведущая организация —

Сибирский государственный университет путей сообщения

Защита состоится «25» мая 2007 г в 15 00 час на заседании диссертационно! о совета Д 212 251 02 при Сибирской государственной геодезической академии (СГГА) по адресу 630108, г Новосибирск, 108, ул Плахотпою, 10, СГГА, ауд 403

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке СГГА

Автореферат разослан «25» апреля 2007 г

Афтореферат размещен на сайте СГГАЬЦр //www ssga ru

Ученый секретарь

Изд лиц ЛР№ 020461 от 04 03 1997 Подписано в печать 24 апреля 2007 Формат 60x84 1/16 Уел печ л 1,40 Уч изд л 1,01 Тираж 100 экз 3. 7#. Отпечатано в каргопечатной лаборотории СГГА 630108, Новосибирск, 108, Плахотного, 8

диссертационного совета

Середович В А

Общая характеристика работы

Введение

Актуальность. Развитие автоматизированных геодезических и фото-фамметрических комплексов привело к появлению новых аппаратных средств для получения метрической информации об объектах, в частности наземных лазерных сканеров (НЛС) Для внедрения новых инструментов в топографо-геодезическое производство необходимо разработать методики исследования метрических характеристик результатов наземного лазерного сканирования, что свидетельствует об актуальности темы диссертационной работы

Сущность наземного лазерного сканирования заключается в измерении с высокой скоростью расстояний от сканера до точек объекта и регистрации соответствующих направлений (вертикальных и I оризонтальных углов), следовательно, измеряемые величины при наземном лазерном сканировании являются аналогичными, как и при работе с электронными тахеометрами Однако принцип тотальной съемки объекта, а не его отдельных точек, характеризует НЛС как съемочную систему, результатом работы которой является трехмерное изображение или так называемый скан При обработке данных наземного лазерного сканирования используется фотограмметрическии подход, а именно применяются такие же процессы, понятийный и математический аппараты (дешифрирование массива точек, отбраковка грубых измерений, фильтрация «шумов», внешнее ориентирование и подсоединение сканов, автоматическое распознавание образов ит д) 1 аким образом, для определения точностных характеристик изображений, получаемых наземным лазерным сканером, следует использовать комплексный подход, в основе которого лежат методики исследования съемочных систем, геодезических и фотограмметрических приборов

Стснснь разработанности проблемы. Математическим и методическим аспектам исследования геодезических приборов посвящено очень много работ Существенный вклад в разработку методик исследования точностных характеристик геодезических приборов внесли доктора технических наук Елисеев С В , Плотников В С , Уставич Г А , Воронков Н Н , Деймлих Ф , кандидаты технических наук Спиридонов А И , Бронштейн Г С , Захаров А И и многие другие

Значительный вклад в разработку тест-объектов и тестовых полигонов, математического аппарата для калибровки съемочных систем, определения точностных характеристик фотограмметрических приборов внесли доктора технических наук Антипов И Т , Дубиновский В Ь , Амромин П Д , Погорелов В В кандида пехнических наук Калантаров Е И и другие

В настоящее время в научно-технической литературе практически нет публикаций российских ученых, посвященных исследованиям точности НЛС

Работы зарубежных авторов (докторов, инженеров Lichti D , Boehler W, Ingensand H , Ullrich Л и других) преимущественно относятся к постановке проблемы или разработке концептуальных идей калибровки и исследования НДС Следовательно, тематика данной диссертационной работы является мало проработанной

Целью работы являлась разработка методики исследования точносш изображений, получаемых наземными лазерными сканерами

Для достижения поставленной цели решены следующие задачи

1) выполнен анализ

- внешних факторов и технических характеристик приборов, влияющих на точность получения данных HJIC,

- существующих методик исследования геодезических и фотограмметрических приборов, сьемочных систем и НЛС,

2) разработаны методики и тест-объекты для исследования стабильности работы измерительных блоков сканера,

3) разработаны методики и тестовые полигоны для исследования точности внешнего ориентирования сканов, измерения расстояний, вертикальных и горизонтальных направлений, регистрируемых HJIC,

4) проведена апробация предложенных методик

Объект и предмет исследования В качестве объекта исследования выступают сканьг, полученные HJIC Предметом исследования являются методики исследования метрических характеристик сканов

Теоретическая и методологическая база исследований Методологической и теоретической основой работы являются методы вычислительной математики, статистической обработки результатов измерений, способы построения геодезических сетей, приемы математическою моделирования, подходы и методы исследований, применяемые в фотограмметрии В качестве программного обеспечения (ПО) использовались программные продукты (ПП) для получения и обработки данных наземного лазерного сканирования RISC AN PRO 1 2, CYCLONE 5 2, POINTSCAPE 2 1, REALWORKSURVEY 4 2, интегрированная среда разработки приложений DELPHI 7 0 и программный комплекс MICROSOFT EXCEL 2003

Информационная база исследований В качестве исходных данных использованы паспорт полевого компаратора, расположенного на геодезическом полигоне «Учебный», результаты наземной лазерной съемки, полученные при выполнении хоздоговорных работ, аналитические макеты результатов геодезических измерений и сканерной съемки радиального тестового полигона, макеты сканов, инструкции и нормативные документы по производству фотограм-4метрических и геодезических работ, руководства пользователя HJIC

рических и геодезических работ, руководства пользователя НЛС

Научная новизна выполненной работы состоит в следующем

1) разработана методика исследования стабильности работы измерительных блоков НЛС, которая позволяет установить момент начала стабильной работы сканера и ее продолжительность,

2) разработана методика создания радиального тестового полигона для исследования точности внешнего ориентирования сканов,

3) предложены методика и тестовый полигон для исследования точности построения трехмерных векторных моделей объектов по данным наземного лазерного сканирования В основу идеи тестового полигона положены принципы создания испытательных полигонов, используемых при калибровке съемочных систем и исследовании фотограмметрических приборов и цифровых станций,

4) разработаны методики и тес (-объекты для исследования точности измерения расстояний и углов лазерным сканером, учитывающие конструктивные особенности НЛС,

5) разработана методика прокладки сканерных ходов, позволяющих аналогично фототриангуляции сократить объем работ по планово-высотному обоснованию сканерной съемки

На защиту выносятся

1) методика исследования стабильности работы измерительных блоков сканеров,

2) радиальный тестовый полигон и методика его создания для исследования точности внешнего ориет ирования сканов,

3) методики и тест-объекты для исследования точности измерения расстояний и углов НЛС,

4) тестовый полигон и методика исследования точности построения трехмерных векторных моделей объектов по данным наземного лазерного сканирования,

5) методика прокладки сканерных ходов

Теоретическая значимость Результаты диссертационной работы могут быть использованы при разработке технологий и методик наземного лазерного сканирования реальных объектов, для разработки методических пособий по проведению работ при наземной лазерной съемке

Практическая значимость Разработанные методики применяются при метрологической аттестации НЛС в метрологической службе СГГА, что подтверждено соответствующим актом внедрения На основе результатов проведенных исследований сформулированы рекомендации по выполнению сканерной съемки для решения практических задач

Реализация результатов работ. Основные положения, разработанные в диссертационной работе, реализованы в ПП (программы определения координат центров специальных марок на радиальном тестовом полигоне, исследования распределения случайных ошибок величин, измеряемых HJIC, на соответствие нормальному закону, программы вписывания плоскости в массив точек и исключения систематических ошибок из результатов угловых измерении HJIC), которые внедрены в учебный процесс кафедры фотограмметрии и дистанционного зондирования СГТА, производственный процесс регионального центра лазерного сканирования СГГА Результаты экспериментальных исследований использованы для составления актов метрологической аттестации HJIC Riegl LMS-Z360 серийный номер 9993954, Riegl LMS-Z420i серийный номер 9995355, Riegl LMS-Z210 серийный номер 9992983 и Mensi GS200 серийный номер 04-J-125 и при выполнении следующих хоздоговорных работ

1) «Исполнительная съемка фасада строящегося здания» по заказу ООО «Синай и К», договор 1128-04,

2) «Исполнительная съемка фасада здания» по заказу Новосибирского авиационного технического колледжа, договор 1132-04,

3) «Производство топографо-геодезических работ по созданию топографических планов земельных участков, находящихся в пользовании ОАО «Сибнефть-Ноябрьскнефтегаз» по заказу ОАО «Сибнефть-Ноябрьскнефтегаз», договор 1174-04

Апробация работы Результаты работы докладывались на Новосибирской межвузовской научной студенческой конференции «Интеллектуальный потенциал Сибири» в 2004 г; на научно-технической конференции преподавателей СГГА «Современные проблемы геодезии и оптики» в 2004 г, на окружной научно-технической конференции «ГИС - интегрированное решение муниципальных задач» в 2004 г в Екатеринбурге, на международной конференции и выставке «Лазерное сканирование и цифровая аэросъемка Сегодня и завтра» в 2004 г в Москве, на международных промышленных форумах GEOFORM+ (на конференциях «Геопространственные технологии и сферы их применения» в 2005, 2006 гг в Москве), на научных конгрессах «ГЕО-Сибирь», направление «Геодезия, картография, маркшейдерия» в 2005, 2006 гг в Новосибирске, на презентации-семинаре «Приборы и технологии лазерной локации, цифровой аэросъемки и геопозиционирования в геоинформатике, природопользовании, мониторинге природных ресурсов земли и лесоустройстве, инженерно-геодезических и инженерно-геологических изысканиях» в 2006 г в Новосибирске

Публикации. По материалам диссертации опубликовано 16 работ, из них 8 - без соавторов, 2 - в журналах, включенных в перечень ВАК

Структура и объем работы Общий объем диссертационной работы составляет 201 страницу печатного текста, содержит 45 рисунков и 18 таблиц, состоит из введения, трех разделов, заключения, 8 приложений и библиографии из 247 наименований, в том числе 52 зарубежных

Содержание работы.

Система для наземного лазерного сканирования включает наземный лазерный сканер (НЛС) и полевой персональный компьютер со специализированным программным обеспечением НЛС состоит из лазерного дальномера, адаптированного для работы с высокой частотой, и блока развертки лазерного луча (рисунок 1)

1 - лазерный дальномер,

2 — приемо-передающий тракт дальномера,

3 - сканирующее зеркало (призма),

4 - сканирующая головка сканера,

5 - кабель, соединяющий лазерный сканер с полевым компьютером,

6 - полевой компьютер (промышленный ноутбук) со специализированным программным обеспечением,

7 - носитель информации

Рисунок 1 - Принципиальная схема НЛС

В качестве блока развертки в НЛС высгупает сервопривод и полигональное зеркало или призма Сервопривод отклоняет луч на заданную величину в горизонтальной плоскости, при этом поворачивается вся верхняя часть сканера, которая называется головкой Развертка в вертикальной плоскости осуществляется за счет вращения или качания зеркала

В процессе сканирования фиксируются направление распространения лазерного луча и расстояние до точек объекта Результатом работы НЛС является растровое изображение - скан, значения пикселей которого представляют собой вектор с компонентами измеренным расстоянием (/?), интенсивностью от-

раженного сигнала (I) и КОВ-составляющей (/ксиХ характеризующей реальный цвет точки объекта. Положение (строка я столбец) каждого элемента (пикселя) полученного растра определяется измеренными вертикальным (в) и горизонтальным (<р) углами. Из анализа принципа действия сканеров видно, что метрические характеристики сканов определяются точностью работы лазерного дальномера и блока развертки лазерного луча.

Другой формой представления результатов наземного лазерного сканирования является массив точек (рис. 2) лазерных отражений от объектов, находящихся в поле зрения сканера, с пятью характеристиками: пространственными координатами (X, У, '¿), вычисленными в системе координат сканера по измеренному расстоянию и направлению лазерного луча, интенсивностью и реальным цветом.

Рисунок 2 - Результат наземного лазерного сканирования

На основе анализа литературных источников выполнена классификация технического и программного обеспечения наземного лазерного сканирования. Анализ электронных способов измерения линейных и угловых величин позволил сделать вывод, что на точност ь получения данных при лазерном сканировании влияют следующие основные факторы:

- окружающая среда (рефракция, вибрация, изменение скорости распространения электромагнитного излучения);

- метролог ические свойства объектов съемки (форма, цвет, ориентация и размеры);

- инструментальные характеристики прибора ('вертикальное и горизонтальное разрешение, расходимость лазерного луча, синхронность измерения

расстояний и углов)

Для описания влияния перечисленных факторов на метрические характеристики изображений предложена общая формула функции входного сигнала, поступающего на приемник при измерении расстояний НЛС

/«(0= J J

-is.q>-Av

А<Р Л° ( 7Г>(

dq> do + r](t), (i)

гДе Jeых(0 — Функция выходного сигнала,

D(ç>,u) - функция, которая описывает расстояние от лазерного источника до различных точек объекта (т е отражает форму объекта),

Komp(<p,v) — функция, характеризующая коэффициент отражения сигнала от различных точек объекта,

VF( (р, и) - функция, описывающая распределение сигнала в пространстве, т е отражающая величину расходимости лазерного луча,

i]{t) - функция, которая характеризует шумовые составляющие С использованием формулы (1) можно выполнить математическое моделирование процесса сканерной сьемки и изучить влияние таких характеристик объекта, как форма, цвет и структура на точность получения данных

Анализ способов калибровки кадровых съемочных систем, исследования геодезических и фотограмметрических приборов, цифровых фотограмметрических станций и HJIC показал, что существующие методики без их адаптации невозможно использовать для определения метрических характеристик сканов Однако принципы и идеи, заложенные в них, могут быть применены для исследования метрических характеристик сканов и наземных лазерных сканеров в целом

В результате анализа принципа действия HJIC и источников ошибок, влияющих па метрические свойства изображений, получаемых лазерным сканером, предложена общая методика метрологической аттестации НДС (рисунок 3)

Метрические характеристики изображения, получаемого сканером, зависят от точности работы лазерного дальномера и блока развертки лазерного луча НЛС

Для исследования стабильности работы измерительных блоков НЛС предложена методика, сущность которой заключается в многократном сканировании специальной марки и определении расстояния от сканера до ее центра, а также горизонтального и вертикально! о углов на центр марки в сферической

системе координат Затем по измеренным величинам (расстоянию (Я), горизонтальному (<р) и вертикальному (в) углам) строятся три графика, на которых по оси абсцисс откладывается номер сканирования, характеризующий время работы сканера, а по оси ординат — отклонения измеренных величин (расстояния или углов) при каждом сканировании от среднего значения По каждому графику выявляется прямолинейный участок и для него строится тренд на основе уравнения прямой, в котором неизвестными являются коэффициент а, характеризующий степень стабильности (Я или (р и в), и свободный член Ь, отражающий величину систематической ошибки измеряемых расстояний (или горизонтальных и вертикальных углов) с момента стабильной работы отдельных блоков сканера

Рисунок 3 - Методика метрологической аттестации НЛС

Исходными данными для построения тренда являются отклонение измеряемой величины при г-м сканировании от среднего (АЯ"Р "зм) и время работы

сканера с начала его запуска (¡¡) Определение неизвестных а и Ъ выполняется по методу наименьших квадратов (МНК)

На основе практических исследований делается вывод о требуемом времени прогрева сканера с целью обеспечения стабильной работы измерительных блоков и допустимом времени непрерывной работы сканера на станции ¿„епрраб> которое вычисляется на основе условия

где 811М - ошибка единичного измерения расстояния (горизонтального или вертикального углов) НЛС, приведенная в паспорте прибора или полученная в результате исследования

Предложенная методика исследования точности измерения расстояний лазерным дальномером НЛС основана на использовании поаевого компаратора Сущность методики заключается в следующем Сканер устанавливается в створе линии, соединяющей центры двух стеклянных пластин цу ч Н2. расстояние межд\ которыми определено с высокой точностью (рисунок 4) Пластины должны Сыть отцентрированы и установлены отвесно на тумбях при помощи лотаппарата, а их основания приведены в горизонтальное положение Затем выполняется сканирование пластин с максимальным вертикальным и горизонтальным разрешением В результате съемки будет поточено множество значений расстояния от сканера до пластин (от ле^когышч сотен до сотен тысяч)

ось центра столоа Рисунок 4 - Схема измерений для тестирования дальномерного блока

По данным сканерной съемки пластин строятся их трехмерные векторные модели в единой системе координат, и вычисляется расстояние 51.2 между геометрическими центрами пластин

Если ошибку измерения расстояний далыюмерным блоком НЛС представить в вице формулы

О)

где Аь - ошибка измерения расстояний дальномерами,

¿Г - величина измеряемого расстояния,

а и Ь — коэффициенты, характеризующие постоянную и законопо-стоянную ошибки,

то с учетом выражения (3) и рисунка 4 можно записать уравнение

2 а + ЬБ =5 -5 , (4)

изм ист изм

где Saw - расстояние между точками 1 и 2, вычисленное по координатам центров пластин, полученным по данным лазерного сканирования

Поскольку при испытаниях дальномерного блока НЛС измеряется несколько длин отрезков, то для каждого расстояния можно составить систему уравнений вида (4), из решения которой определяются величины а и b По значениям а и Ь и заданному расстоянию S вычисляют ошибку As по формуле (3), которую сравнивают с приведенной в паспорте прибора и делают вывод о необходимости калибровки дальномерного блока сканера

Обеспечить размещение начала системы координат сканера на линии, соединяющей центры пластин, очень сложно В работе выполнены исследования влияния отклонения почожения точки О от линии Ц\Ц2 (рис 4) на точность определения параметров а и Ь, которые показали, что величиной нестворности, не превышающей 9,0 % от расстояния, можно пренебречь

При выполнении сканерной съемки объектов одним из основных процессов является внешнее ориентирование сканов по координатам специальных марок Поэтому возникает задача определения оптимального количества, геометрии расположения марок и расстояния от них до сканера для достижения необходимой точности внешнего ориентирования сканов Для этих целей были выведены формулы диагональных элементов обратной весовой матрицы, возникающей при определении элементов внешнего ориентирования сканов, для случая, когда ось сканера примерно отвесна, а марки находятся на равном удалении от сканера в количестве четырех и восьми штук Проверка правильности полученных формул произведена с помощью программы, составленной в среде Delphi, моделирующей процесс внешнего ориентирования сканов и позволяющей выполнить априорную оценку точности внешнего ориентирования сканов на этапе проектирования сканерной съемки

Для экспериментальных исследований точности внешнего ориентирования сканов предложен тестовый полигон, показанный на рисунке 5, назначение которого аналогично фотограмметрическому испытательному полигону для калибровки съемочных систем

Размер радиального тестового полигона должен выбираться в соответствии с техническими характеристиками сканера и, в первую очередь, зависит от дальности действия, расходимости лазерного луча и максимального разрешения сканера Так как угол поля зрения у большинства современных моделей сканеров составляет 360° в горизонтальной плоскости, то марки необходимо размещать по окружности на различных расстояниях от сканера При такой геометрии расположения марок точность определения элементов внешнего ориентирования сканов будет максимальной, так как корреляция между угловыми и линейными элементами внешнего ориентирования скана будет минимальной

Для определения координат и высот центров специальных марок тестового полигона выбраны и обоснованы способы прямой линейно-угловои засечки и тригонометрического нивелирования, как наиболее экономически выгодные и обеспечивающие необходимую точность

□ - точки стояния тахеометра (базовые пункты) д- точки установки специальных марок • - точка стояния сканера

-- базовая линия

Рисунок 5 - Схема радиального полигона

100 м

Проведение геодезических измерений на радиальном тестовом полигоне рекомендуется выполнять с помощью электронного тахеометра, который позволяет одновременно регистрировать наклонные расстояния, горизонтальные и вертикальные углы на точки полигона Измерение линейных и угловых величин целесообразнее выполнять способом круговых приемов При этом наблюдение одним полуприемом производится по известной в геодезии методике, и должны учитываться все рекомендации по выполнению высокоточного геометрического нивелирования

С целью исследования оптимальной геометрии расположения базовых пунктов и наиболее точного метода уравнивания при определении координат точек полигона была создана программа математического моделирования радиального тестового полигона, с использованием которой определены места размещения базовых точек, показанные на рисунке 5, а также выявлено, что более высокую точность определения планового положения специальных марок обеспечивает параметрический способ уравнивания измеренных величин с одновременным исключением систематических ошибок

Для исключения систематических ошибок в угловых измерениях предложена динамическая модель вида

сг = М + (д0 + Д1Г + Д^2^соб«? , (5)

где АА - поправка, учитывающая постоянную ошибку визирования и влияние рефракции при измерении направления на базовые пункты А, В, С, О (см рисунок 4),

До, Дь Дг - коэффициенты, учитывающие влияние рефракции, связанной с изменением температурного и влажностного градиентов во времени,

- промежуток времени между моментами начала наблюдений и измерения 1-го направления,

<р , - углы, образуемые направлением максимальных градиентов температуры и влажности и измеряемым направлением, которые определяются следующим образом

<Р,=<Р0+Ашм,> (6)

где , - измеренное 1-е направление,

(р о - постоянная величина, характеризующая фазовый сдвиг макси-

мальных градиентов температуры и влажности

Поправки а„ вычисляемые по формуле (5), будут едины для всех направлений, измеренных с одной точки стояния прибора

Для исключения систематических ошибок из результатов линейных измерений следует использовать модель, учитывающую постоянную и законопо-стоянную ошибки дальномера

Наиболее высокую точность определения высот обеспечивает метод уравнивания с исключением систематических ошибок из результатов тригонометрического нивелирования, основанный на предположении, что коэффициент рефракции является величиной постоянной для всех направлений, измеренных с одного пункта

Для исследования точности внешнего ориентирования сканов выполняются сканирование радиального тестового полигона и определение координат специальных марок в системе координат скана Затем производится внешнее ориентирование сканов при различных комбинациях геометрии расположения и числа марок, и выполняется оценка точности определения элементов внешнего ориентирования (Хо, Уо, 2о, а, ю, к), на основании чего делается вывод об оптимальной геометрии расположения специальных марок относительно сканера

Анализ результатов теоретических и экспериментальных исследований точности внешнего ориентирования сканов показал следующее

- СКО единицы веса при определении элементов внешнего ориентирования сканов в основном определяется точностью измерения расстояний,

- точность определения элементов внешнего ориентирования скана возрастает пропорционально 4п , где п - количество марок,

- максимальная точность определения элементов Х0, Уо достигается для случая, когда начало системы координат сканера и специальные марки находятся в одной плоскости,

- при увеличении отстояния специальных марок от сканера возрастает точность определения угловых элементов внешнего ориентирования скана

В большинстве случаев результатом обработки данных наземного лазерного сканирования является векторная трехмерная модель объекта Для исследования точности построения таких моделей предложены тестовый полигон, состоящий из геометрических примитивов (цилиндра, шара, конуса, куба и плоскости), и методика, включающая следующие процессы

- создание тестового полигона (определение параметров и координат характерных точек геометрических примитивов),

- наземная лазерная съемка тестового полигона,

- встраивание геометрических примитивов в полученный массив точек,

- сравнение полученных параметров и координат характерных точек примитивов с истинными, на основе которого делается вывод о точности построения трехмерной модели

При выполнении наземного лазерного сканирования возникает задача объединения сканов, для решения которой в программном обеспечении, поставляемом со сканером, можно использовахь

- характерные точки отсканированных объектов (менее точный),

- специальные марки, плановое положение и высоты центров которых определены в единой системе координат (более точный)

Размещение специальных марок и определение координат их центров любым геодезическим способом приводит к увеличению времени на производство полевых работ, в связи с чем разработана методика прокладки сканерных ходов, позволяющая сократить работы по подготовке планово-высотного обоснования сканерной съемки

Цель прокладки сканерных ходов подобна основному назначению фототриангуляции или тахеометрической съемки методом блоков Сущность ска-нерного хода заключается в следующем Вокруг первой сканерной станции расставляются шесть или более специальных марок, у четырех из которых (четвертая для контроля) определяются пространственные координаты во внешней системе координат Эти марки будут являться опорными Со второй станции в поле зрения сканера должно попадать не менее трех марок, отобразившихся на первом скапе, и не менее трех марок, которые будут видны с третьей станции, и так далее На последней сканерной станции необходимо иметь минимум две опорные марки с известными координатами для уравнивания и оценки точности прокладки сканерного хода

Сканы ориентируются в следующем порядке Первый скан внешне ориентируется по координатам опорных специальных марок Второй скан подсоединяется ¡к первому по общим маркам и так далее до последнего скана Объединение и внешнее ориентирование сканов выполняется с использованием уравнений, аналогичных тем, которые возникают на этапе подсоединения независимых моделей при маршрутной фототриангуляции Отличием является то, что при подсоединении и внешнем ориентировании сканов не определяется масштабный коэффициент

Результатом проложения сканерного хода будут являться параметры, характеризующие положение сканов в пространстве (Хо, Уо, а, со, к), координаты специальных марок и единая точечная модель объекта

Для выявления накопления ошибок в координатах точек сканерного хода и определения количества сканов, через которое необходимо располагать опорные марки, разработан тестовый полигон, вид которого представлен на рисунке 6

дМ2 дМ4 ОМй ОМ8 ОМю \////\ ОМы-2 Ммд

О П. И////1 О

СИ СТ2 СТз [///// СТК

ДМ1 ДМз о М5 ОМ? ОМ1Щ\ ОМы-3 МьмД Д - опорные специальные марки о - точки стояния сканера О - связуюише специальные марки

Рисунок 6 - Схема прокладки сканерного хода

На основе разработанных методик выполнены экспериментальные исследования точности изображений, получаемых НЛС

В таблице 1 приведены результаты исследования стабильности работы измерительных блоков трех моделей сканеров 1Ъец1 ЬМБ~г210 и 7,360, Меш1 05200, которые показали, что прогрев данных сканеров необходимо выполнять около одного часа для обеспечения наиболее стабильной работы

Таблица 1 - Время непрерывной работы дальномерного и угломерных блоков лазерных сканеров 11^1 ЬМ8-7210 и 2360, Мепэ! 05200

Сканер Дальномерный блок Блоки измерения углов

горизонтальных вертикальных

3И52т37* 1л36т53* 4/,39и5б5

11^1 ьмэ-гзбо 4,!30т144 Ча22"'49! 1л42'"085

Мепв! с.ягоо 9/г05т26* <)А30т14* 0А21т424

Экспериментальные испытания доказывают работоспособность предложенной методики исследования стабильности работы измерительных блоков НЛС и подтверждают необходимость проведения этих исследований для каждой модели лазерного сканера

Из-за того, что данные сканирования содержат случайные ошибки (шумовую составляющую) и обладают статистической избыточностью, при по-

строении формализованных трехмерных моделей объектов возникает задача оптимального вписывания геометрических примитивов в массив точечных измерений Обычно в качестве математического аппарата для решения этой задачи используется МНК, который предполагает, что случайные ошибки измеряемых величин (R, ср, О) распределяются по нормальному закону Для проверки этой гипотезы предложено применять тест-объект в виде идеальной плоскости и методику исследования, заключающуюся в сканировании с максимальным разрешением данного тес!-объек1а и определении по полученным данным коэффициентов, характеризующих положение и ориентацию плоскости После определения отстояния А, каждой точки скана от плоскости формируется стати-c'i: ; ее кий ряд, включающий величины Д„ и исследуется на соответствие нор-маяшюму закону распределения Для этих целей используется многосторонний к-чгерий z2> а также проверка эксцесса и асимметрии

Выполненные эксперименты на макетных материалах показали, что величины А, объективно отражают закон распределения случайных ошибок в расстояниях, горизонтальных и вертикальных углах, измеренных HJIC

На основе исследования распределения случайных ошибок измерения расстояний, вертикальных и горизонтальных углов сканерами Riegl LMS-Z21C и Z360, Мепы GS200 выявлено, что оно соответсiв\ от нормальному закону Кроме того, эксперименты показали, что при мноюкратнои съемке объект а достаточно девяти сканирований, так как увеличение их числа к повышению точности измерения расстояний не приводит, но при этом увеличивается времт работы на станции Также было установлено, что точность единичного измерения расстояний всеми исследуемыми сканерами соответствует паспортным данным

В результате исследования точности измерения расстояний дальномер-ными блоками HJIC Riegl LMS-Z360 и Z420i установлено, что

- точность измерения расстояний НЛС Riegl LMS-Z420i соответствует паспортным характеристикам и не превышает 5,0 мм,

- ошибка измерения расстояний НЛС Riegl LMS-Z360 превышает значение, указанное в паспорте прибора Максимальная ошибка измерения расстояний составляет 24 мм при отстоянии пластины от сканера 60 м Для обеспечения паспортной точности измерения расстояний необходимо произвести его калибровку

В ходе экспериментов также установлено, что ошибки встраивания плоскости, по полученным сканам НЛС Riegl LMS-Z360 и Z420i, не зависят от отстояния объекта от сканера, и максимальное разрешение этих сканеров соот-

ветствует паспортным значениям

Для исследования точности внешнего ориентирования сканов создан радиальный тестовый полигон по разработанной методике Геодезические измерения на полт оне выполнены электронным тахеометром Leica TCR 405 (точность измерения расстояний - 3 мм + 2 ррш, — углов 5") В результате раздельного определения плановых координат и высот базовых пунктов тестового полигона получены следующие СКО >п^" = 0,67 мм, = 0,77 мм и

тн" = мм Средние СКО определения координат и высот центров светоотражающих марок относительно базовых пунктов составили т'^ = 0,84 мм,

ту = 0,93 мм и 0,82 мм

С использованием созданного тестового полигона проведены исследования точности внешнего ориентирования сканов, полученных НЛС Riegl LMS-2360, на основе которых сделаны следующие выводы

- максимальная точность внешнего ориентированич сканов достигается при отстоянии светоотражающих марок от сканера порядка 20 м,

- светоотражающие марки необходимо размещать по окружности симметрично относительно точки стояния сканера в пределах сектора не менее 150°,

- оптимальное количество светоотражающих марок составляет 8 штук, так как увеличение их числа к существенному изменению точности внешнего ориентирования сканов не приводит,

- при отстоянии от сканера до светоогражающих марок от 5 до 70 м СКО единицы веса при определении элементов внешнего ориентирования сканов составила от 4 до 14 мм

С помощью радиального тестового полигона выполнено исследование точности измерения вертикальных и горизонтальных направлений НЛС Riegl LMS-Z360 и Z420i, на котором светоотражающие марки располагались на одной окружности в количестве 40 штук В процессе исследований получены ошибки измерения вертикальных и горизонтальных направлений На рисунке 7 приведен график погрешностей измерения горизонтальных направлений сканером Riegl LMS-Z360

Выполненные испытания показали, что измеренные направления содержат систематические ошибки, для исключения которых использован ряд Фурье вида

где А} - амплитуда колебаний ошибок для гармоники с номером /, (О] - частота колебаний ошибок для у-й гармоники, X, - измеренное направление,

Л0 — начальная фаза,

к - число гармоник

гахеомегром и сканером — - поправки, вычисленные с использованием уравнения (7) Рисунок 7 - Ошибки измерения горизонтальных направлений НЛС 111сё1 ЬМБ-гЗбО

Дня каждого значения Ар, и АО, составлены уравнения вида (7) и решены итерационным методом с использованием МНК Определение значимости каждого параметра выполнено на основе регрессионного анализа с применением критерия Стьюдента

В результате экспериментов определены значимые параметры для каждого исследуемого блока НЛС К1е§1 ЬМБ-гЗбО и 24201, величины которых представлены в таблице 2

Таблица 2 - Значения амплитуды и фазы для учета длиннопериодичееких систематических ошибок вертикальных и горизонтальных направтений, измеренных НЛС 111е§1 ЬМБ^ЗбО и 24201

Номер 1 Амплитуда гармоники 1 (А,) СКО определения амплитуды Фаза Л0 1 СКО определения фазы

Riegl LMS-Z420i - блок регистрации вертикальных направлений

2 0° 0' 4,4" 0° 0' 0,7" 54° 41'39,0" 9° 18' 14,4"

3 0° 0' 4,8" 0° 0' 1,9" параметр незначимый параметр незначимый

Riegl LMS-Z360 - бток регистрации горизонтальных направлений

2 | 0° 0' 7,6" | 0° 0' 0 4" |-39° 4'19,2" | 3° 12'45,0"

Riegl LMS-/360 - блок регистрации вертикальных направлений

2 0° 0' 4,8" 0° 0' 1,1" 41° 45' 11,1" 8° 49' 45,9"

3 0° 0' 3,8" 0° 0' 1,5" параме гр незначимый параметр незначимый

После исключения длиннопериодичееких ошибок из измеренных горизонтальных и вертикальных направлений распределение величин А(р и А встало соотвегсгвовать нормальному закону

На основе выполненных исследований угломерных блоков НЛС Riegl LMS-Z360 и Z420i можно сделать следующие выводы

- горизонтальные направления, измеряемые сканером Riegl LMS-Z420i, не содержат систематических ошибок (математическое ожидание разностей А<р составляет 0,00023°),

- СКО измерения горизонтальных направлений (тйф) НЛС Riegl LMS-Z420i составляет 0,0014°. а вертикальных тАо~ 0,0013°, что соответствует точности, заявленной заводом-изготовителем,

- СКО горизонтальных направлений т, измеренных НЛС Riegl LMS-Z360, составляет 0,0017° а вертикальных т^д — 0,0015°, что соответствует паспортной точности прибора,

- точность измерения вертикальных углов (тлв) НЛС Riegl LMS-Z420i и Z-360 можно повысить до 0,0008° путем введения поправок в углы с использованием полинома вида (7) и вычисленных параметров Aj и Я0 (таблица 2) С

помощью этой же методики можно обеспечить точность измерения горизонтальных направлений сканером Riegl LMS-Z360 до 0,0009°

Для исследования методики прокладки сканерных ходов был создан тестовый полигон, схема которого показана на рисунке 6 Сканерный ход протяженностью 200 м включал 9 станций В таблицах 3 и 4 представлены СКО еди-

ницы веса, характеризующие точность подсоединения сканов и СКО определения координат центров специальных марок

Таблица 3 - Точность подсоединения сканов

Номер скана СКО единицы веса, м Номер скана СКО единицы веса, м

1 0,0112 5 0 0046

2 0,0094 6 0,0057

3 0,0075 7 0,0061

4 0,0039 9 0,0108

5 0,0031

Таблица 4 - Оценка точности прокладки сканерного хода

Номер станции тх м ту, м Мл, м

1 0,005 0,018 0,002

2 0,011 0,019 0,006

3 0,015 0,020 0,013

4 0,023 0,025 0,021

5 0,033 0 035 0,034

6 0,045 0,040 0,045

7 0,056 0,055 0,058

8 0,066 0 076 0,067

9 0,068 0,089 0,073

Из таблицы 4 видно, что СКО прокладки сканерного хода соответствует точности создания топографических карт, включая масштаб 1 500

Результаты выполнения производственных работ показали следующие преимущества разработанной методики прокладки сканерных ходов

- при проведении работ на одном объекте несколькими бригадами можно использовать один электронный тахеометр,

- сокращается количество исполнителей в бригаде до двух человек

Результаты исследований использовались для метрологической проработки хоздоговорных и научно-исследовательских работ

- составление топографического плана масштаба 1 500 на территорию Новосибирского судоходного шлюза и создание трехмерной модели его шлюзовых камер,

- производство топографо-геодезических работ по созданию топографических планов и электронных планов земельных участков, находящихся в пользовании ОАО «Сибнефть - Ноябрьскнефтегаз»,

- исполнительная съемка для определения геометрических параметров купола здания Новосибирского государственного академического театра оперы и балета,

- создание цифровой модели рельефа территории Сибирской государст-

венной геодезической академии,

- создание трехмерной модели Областного театра кукол,

- построение трехмерной модели Новосибирского биатлонного комплекса по данным наземного лазерного сканирования

Заключение

Результатом диссертационной работы является следующее

1) выполнен анализ

— влияния окружающей среды, метрологических свойств объектов и инструментальных ошибок на метрические характеристики сканов,

- способов калибровки кадровых съемочных систем, исследования геодезических и фотограмметрических приборов и НЛС Сделан вывод, что существующие методики без их адаптации невозможно использовать для исследования лазерных сканеров,

2) разработаны программа метрологической аттестации НЛС и методики определения метрических характеристик изображений, получаемых наземными лазерными сканерами, в том числе

- методика исследования стабильности работы измерительных блоков, позволяющая сделать заключение о времени непрерывной работы НЛС, в течение которого ошибки измеряемых величин не превышают допуск,

- методика исследования точности измерения углов лазерными

сканерами,

3) разработаны методики и тестовые полигоны для оценки точности отдельных этапов обработки данных наземного лазерного сканирования, а именно

- радиальный тесювый полигон, состоящий из специальных марок, расположенных на окружностях различного радиуса относительно сканера, для исследования точности внешнего ориентирования сканов,

- тестовый полигон, включающий геометрические примитивы различной формы и размера, для исследования точности построения трехмерных векторных моделей объектов по данным лазерного сканирования,

- методика прокладки сканерного хода, позволяющего сократить объем работ по планово-высотному обоснованию сканерной съемки,

4) на основе разработанных методик и контрольных образцов выполнено исследование наземных лазерных сканеров Riegl LMS-210, Z360, Z420i, Mensi GS200, составлены акты их метрологической аттестации и сформулированы практические рекомендации по выполнению наземной лазерной съемки объектов

Результаты диссертационной работы внедрены в учебный процесс кафедры фотограмметрии и дистанционного зондирования СГГА и производственный процесс регионального центра лазерного сканирования, а тюке применяются при метрологической аттестации НЛС в метрологической службе СГГА, что подтверждено соответствующими актами

Список опубликованных работ по теме диссертации

1 Комиссаров, AB Исследование точности наземных лазерных сканеров [Текст]/ А В Комиссаров// Соврем проблемы техн наук сб тез докл Новосиб межвуз науч студен конф «Интеллектуальный потенциал Сибири» 4 3- Новосибирск, 2004 -С 104

2 Комиссаров, А В Исследование точности трехмерного лазерного сканера (на примере Riegl LMS Z-360) [Текст]/ А В Комиссаров, Д В. Комиссаров// Материалы IV Междунар конф и выставки «Лазерное сканирование и цифровая аэросъемка Сегодня и завтра» - М Типография компании XPortMedia, 2004 -С 10-11

3 Комиссаров, А В Современные возможности создания трехмерных метрических моделей объектов с применением наземных лазерных сканеров [Текст]/ AB Комиссаров, AB Середович//' Тез и аннотации докл Окружной научно-техн конф «ГИС-интегрированное решение муниципальных задач» — Екатеринбург Уралгеоинформ, 2004 - С 37-38

4 Комиссаров, А В Разработка тест-объектов для исследования точности наземных лазерных сканеров [Текст]/ А В Комиссаров// Материалы конф Международного промышленного форума GEOFORM+ «Геопросгранственные технологии и сферы их применения» - 14-17 марта 2005 г, Москва - М, 2005 -С 69-70

5 Комиссаров, А В Разработка конструктивной схемы тест-объектов и методики для исследования точности наземных лазерных сканеров [Текст]/ А В Комиссаров, Т А Широкова, Д В Комиссаров// ГЕО-Сибирь-2005 Т 5 Геодезия, картография, маркшейдерия сб материалов науч конгр , 25-29 апр 2005 г, Новосибирск -Новосибирск СГГА, 2005 - С 197-201

6 Комиссаров, AB Исследование лазерного сканера RIEGL LMS-Z360 24

[Текст]/ А В Комиссаров// ГЕО-Сибирь-2005 Т 5 Геодезия, картография, маркшейдерия сб материалов науч конгр , 25-29 аир 2005 г , Новосибирск - Новосибирск СГГА, 2005 - С 202 - 204

7 Комиссаров, А В Исследование стабильности работы блока лазерного дальномера сканера Riegl LMS Z-360 [Текст]/ А В Комиссаров// Сб науч тр аспирантов и молодых ученых Сиб гос геодез акад Выи 2/ Под общ ред Т А Широковой, СГТА - Новосибирск, 2005 - С 62-66

8 Комиссаров, А В Определение метрических характеристик об объектах архитектурного наследия по данным наземного лазерного сканирования [Текст]/ А В Комиссаров, ДВ Комиссаров// Материалы конф Междунар промышл форума GEOFORM+ «Геопространств технологии и сферы их применения» -14-17 марта 2006 г, Москва -М,2006 -С 43-45

9 Комиссаров А В Точность построения цифровой модели рельефа по данным наземного лазерного сканирования [Текст]/ А В Комиссаров// Материалы конф Междунар промышл форума GEOFORM+ «Геопространственные технологии и сферы их применения» - 14-17 марта 2006 г, Москва — М, 2006 -С 47-48

10 Комиссаров, А В Мониторинг деформаций сооружений с использованием технологии наземного лазерного сканирования [Текст]/ А В Комиссаров, ДВ Комиссаров// Материалы конф Междунар промышл форума GEOFORM+ «Гео-простраиств технологии и сферы их применения» - 14 - 17 марта 2006 г , Москва - M , 2006 - С 45 - 47

11 Производство топографо-гсодезических работ по созданию топо1рафиче-ских планов и электронных планов земельных участков, находящихся в пользовании ОАО «Сибнефть — Ноябрьскнефтегаз» [Текст]/ А В Комиссаров и др // ОтчетоНТР Новосибирск -2006 -183 с № гос регистрации 012005 03279

12 Комиссаров, А В Исследование точности двух методов уравнивания линейно-угловых засечек [Текст]/ А В Комиссаров// Сб науч тр аспирантов и молодых ученых Сиб гос геодез акад Вып 3/ под общ ред Т А Широковой, СГГА - Новосибирск, 2006 - С 68-73

13 Комиссаров, А В Исследование точности построения цифровой модели рельефа [Текст]/ А В Комиссаров// ГЕО-Сибирь-2006 Т 5 Геодезия, картография, маркшейдерия сб материалов науч конгр , 24-28 апр 2006 г , Новосибирск -Новосибирск СГГ А, 2006 - С 150-153

14 Комиссаров, А В Получение метрической информации об объектах архитектурного наследия по данным наземного лазерного сканирования [Текст]/ А В Комиссаров, Д В Комиссаров//Изв вузов Стр-во -2006 -№5 -С 112-115

15 Мониторинг деформаций сооружении в сочетании с технологией трехмерного моделирования [Текст]/ А В Комиссаров и др // Геодезия и картография -2006 - № 6 - С 12-14

16 Комиссаров, А В Методика калибровки цифровых камер для наземных лазерных сканеров [Текст]/ А В Комиссаров, Д В Комиссаров// Геопрофи - 2006 — № 6 - С 30-32

Содержание диссертации, кандидата технических наук, Комиссаров, Александр Владимирович

Нормативные ссылки.

Определения, обозначения и сокращения.

Введение.

1 Анализ способов и методик исследования точности геодезических и фотограмметрических приборов, съемочных систем и наземных лазерных сканеров.

1.1 Области применения и преимущества наземного лазерного сканирования.

1.2 Принцип действия наземных лазерных сканеров.

1.2.1 Методы измерения расстояний, используемые в радио- и светодальномерах.

1.2.2 Способы измерения угловых величин электронными геодезическими приборами.

1.3 Факторы, влияющие на точность определения координат точек объектов наземными лазерными сканерами.

1.3.1 Влияние атмосферы на измеряемые расстояния.

1.3.2 Влияние структуры, формы и цвета объекта на точность наземной лазерной съемки.

1.3.3 Влияние параметров сканирования и характеристик сканеров на точность получения данных.

1.4 Обзор технических средств для наземного лазерного сканирования.

1.5 Программные средства, применяемые для наземного лазерного сканирования.

1.6 Существующие методики исследования геодезических и фотограмметрических приборов, кадровых съемочных систем.

1.6.1 Исследование точности геодезических дальномеров, теодолитов, электронных тахеометров и лазерных автоматизированных систем.

1.6.2 Исследование съемочных систем и фотограмметрических приборов.

1.7 Анализ существующих способов исследования наземных лазерных сканеров.

2 Разработка методик исследования точности сканов, получаемых наземным лазерным сканером.

2.1 Методика исследования стабильности работы наземных лазерных сканеров.

2.2 Методика исследования блока лазерного дальномера.

2.3 Методика исследования точности определения элементов внешнего ориентирования сканов.

2.3.1 Методика создания радиального тестового полигона.

2.3.2 Методика сканирования радиального тестового полигона.

2.3.3 Методика обработки результатов сканерной съемки радиального тестового полигона.

2.4 Методика исследования точности построения трехмерных моделей по данным наземного лазерного сканирования.

2.5 Разработка методики прокладки сканерных ходов.

3 Экспериментальные исследования метрических характеристик сканов по разработанным методикам.

3.1 Исследование стабильности работы угломерных и дальномерного блоков наземных лазерных сканеров Riegl LMS-Z360 и Z210, Mensi GS200.

3.2 Исследование распределения случайных ошибок величин, измеряемых наземным лазерным сканером.

3.3 Исследование точности измерения расстояний наземными лазерными сканерами Riegl LMS-Z420i и Z360.

3.4 Создание тестового полигона и исследование точности внешнего ориентирования сканов, полученных HJIC Riegl LMS-Z360.

3.4.1 Создание радиального тестового полигона и проведение сканерной съемки.

3.4.2 Обработка результатов геодезических измерений.

3.4.3 Исследование точности внешнего ориентирования сканов, полученных сканером Riegl LMS-Z360.

3.5 Исследование точности измерения вертикальных и горизонтальных углов НДС Riegl LMS-Z420i и Z360.

3.6 Исследование точности прокладки сканерных ходов наземным лазерным сканером Riegl LMS-Z360.

3.7 Применение результатов исследования наземных лазерных сканеров для решения практических задач.

Введение Диссертация по наукам о земле, на тему "Методика исследования метрических характеристик сканов"

Актуальность. Развитие автоматизированных геодезических и фотограмметрических комплексов привело к появлению новых аппаратных средств для получения метрической информации об объектах, в частности наземных лазерных сканеров (HJIC). Для внедрения новых инструментов в топографо-геодезическое производство необходимо разработать методики исследования метрических характеристик результатов наземного лазерного сканирования, что свидетельствует об актуальности темы диссертационной работы.

Сущность наземного лазерного сканирования заключается в измерении с высокой скоростью расстояний от сканера до точек объекта и регистрации соответствующих направлений (вертикальных и горизонтальных углов), следовательно, измеряемые величины при наземном лазерном сканировании являются аналогичными, как и при работе с электронными тахеометрами. Однако принцип тотальной съемки объекта, а не его отдельных точек, характеризует HJIC как съемочную систему, результатом работы которой является трехмерное изображение или так называемый скан. При обработке данных наземного лазерного сканирования используется фотограмметрический подход, а именно применяются такие же процессы, понятийный и математический аппараты (дешифрирование массива точек, отбраковка грубых измерений, фильтрация «шумов», внешнее ориентирование и подсоединение сканов, автоматическое распознавание образов и т. д.). Таким образом, для определения точностных характеристик изображений, получаемых наземным лазерным сканером, следует использовать комплексный подход, в основе которого лежат методики исследования съемочных систем, геодезических и фотограмметрических приборов.

Степень разработанности проблемы. Математическим и методическим аспектам исследования геодезических приборов посвящено очень много работ. Существенный вклад в разработку методик исследования точностных характеристик геодезических приборов внесли доктора технических наук Елисеев С.В., Плотников B.C., Уставич Г.А., Воронков Н.Н., Деймлих Ф., кандидаты технических наук Спиридонов А.И., Бронштейн Г.С., Захаров А.И. и многие другие.

Значительный вклад в разработку тест-объектов и тестовых полигонов, математического аппарата для калибровки съемочных систем, определения точностных характеристик фотограмметрических приборов внесли доктора технических наук Антипов И.Т., Дубиновский В.Б., Амромин П.Д., Погоре-лов В.В. кандидат технических наук Калантаров Е.И. и другие.

В настоящее время в научно-технической литературе практически нет публикаций российских ученых, посвященных исследованиям точности НДС. Работы зарубежных авторов (докторов, инженеров Lichti D., Boehler W., Ingensand H., Ullrich А. и других) преимущественно относятся к постановке проблемы или разработке концептуальных идей калибровки и исследования НДС. Следовательно, тематика данной диссертационной работы является мало проработанной.

Целью работы являлась разработка методики исследования точности изображений, получаемых наземными лазерными сканерами.

Для достижения поставленной цели решены следующие задачи:

1) выполнен анализ:

- внешних факторов и технических характеристик приборов, влияющих на точность получения данных HJ1C;

- существующих методик исследования геодезических и фотограмметрических приборов, съемочных систем и HJIC;

2) разработаны методики и тест-объекты для исследования стабильности работы измерительных блоков сканера;

4) проведена апробация предложенных методик.

Объект и предмет исследования. В качестве объекта исследования выступают сканы, полученные НДС. Предметом исследования являются методики исследования метрических характеристик сканов.

Теоретическая и методологическая база исследований. Методологической и теоретической основой работы являются методы вычислительной математики, статистической обработки результатов измерений, способы построения геодезических сетей, приемы математического моделирования, подходы и методы исследований, применяемые в фотограмметрии. В качестве программного обеспечения (ПО) использовались программные продукты (ПП) для получения и обработки данных наземного лазерного сканирования RISCAN PRO 1.2, CYCLONE 5.2, POINTSCAPE 2.1, REALWORKSURVEY 4.2, интегрированная среда разработки приложений DELPHI 7.0 и программный комплекс MICROSOFT EXCEL 2003.

Информационная база исследований. В качестве исходных данных использованы паспорт полевого компаратора, расположенного на геодезическом полигоне «Учебный», результаты наземной лазерной съемки, полученные при выполнении хоздоговорных работ, аналитические макеты результатов геодезических измерений и сканерной съемки радиального тестового полигона, макеты сканов, инструкции и нормативные документы по производству фотограмметрических и геодезических работ, руководства пользователя НЛС.

Научная новизна выполненной работы состоит в следующем:

2) разработана методика создания радиального тестового полигона для исследования точности внешнего ориентирования сканов;

3) предложены методика и тестовый полигон для исследования точности построения трехмерных векторных моделей объектов по данным наземного лазерного сканирования. В основу идеи тестового полигона положены принципы создания испытательных полигонов, используемых при калибровке съемочных систем и исследовании фотограмметрических приборов и цифровых станций;

4) разработаны методики и тест-объекты для исследования точности измерения расстояний и углов лазерным сканером, учитывающие конструктивные особенности НЛС;

5) разработана методика прокладки сканерных ходов, позволяющих аналогично фототриангуляции сократить объем работ по планово-высотному обоснованию сканерной съемки.

На защиту выносятся:

1) методика исследования стабильности работы измерительных блоков сканеров;

2) радиальный тестовый полигон и методика его создания для исследования точности внешнего ориентирования сканов;

3) методики и тест-объекты для исследования точности измерения расстояний и углов НЛС;

4) тестовый полигон и методика исследования точности построения трехмерных векторных моделей объектов по данным наземного лазерного сканирования;

5) методика прокладки сканерных ходов.

Теоретическая значимость. Результаты диссертационной работы могут быть использованы при разработке технологий и методик наземного лазерного сканирования реальных объектов, для разработки методических пособий по проведению работ при наземной лазерной съемке.

Практическая значимость. Разработанные методики применяются при метрологической аттестации HJ1C в метрологической службе СГГА, что подтверждено соответствующим актом внедрения. На основе результатов проведенных исследований сформулированы рекомендации по выполнению сканерной съемки для решения практических задач.

Реализация результатов работ. Основные положения, разработанные в диссертационной работе, реализованы в ПП (программы определения координат центров специальных марок на радиальном тестовом полигоне, исследования распределения случайных ошибок величин, измеряемых HJIC, на соответствие нормальному закону, программы вписывания плоскости в массив точек и исключения систематических ошибок из результатов угловых измерений HJIC), которые внедрены в учебный процесс кафедры фотограмметрии и дистанционного зондирования СГГА, производственный процесс регионального центра лазерного сканирования СГГА. Результаты экспериментальных исследований использованы для составления актов метрологической аттестации HJIC Riegl LMS-Z360 серийный номер 9993954, Riegl LMS-Z420i серийный номер 9995355, Riegl LMS-Z210 серийный номер 9992983 и Mensi GS200 серийный номер 04-j-125 и при выполнении следующих хоздоговорных работ:

1) «Исполнительная съемка фасада строящегося здания» по заказу ООО «Синай и К», договор 1128-04;

2) «Исполнительная съемка фасада здания» по заказу Новосибирского авиационного технического колледжа, договор 1132-04;

Апробация работы. Результаты работы докладывались на Новосибирской межвузовской научной студенческой конференции «Интеллектуальный потенциал Сибири» в 2004 г.; на научно-технической конференции преподавателей СГГА «Современные проблемы геодезии и оптики» в 2004 г.; на окружной научно-технической конференции «ГИС - интегрированное решение муниципальных задач» в 2004 г. в Екатеринбурге; на международной конференции и выставке «Лазерное сканирование и цифровая аэросъемка. Сегодня и завтра» в 2004 г. в Москве; на международных промышленных форумах GEOFORM+ (на конференциях «Геопространственные технологии и сферы их применения» в 2005, 2006 гг. в Москве); на научных конгрессах «ГЕОСибирь», направление «Геодезия, картография, маркшейдерия» в 2005, 2006 гг. в Новосибирске; на презентации-семинаре «Приборы и технологии лазерной локации, цифровой аэросъемки и геопозиционирования в геоинформатике, природопользовании, мониторинге природных ресурсов земли и лесоустройстве, инженерно-геодезических и инженерно-геологических изысканиях» в 2006 г. в Новосибирске.

Публикации. По материалам диссертации опубликовано 16 работ, из них 8 - без соавторов, 2 - в журналах, включенных в перечень ВАК.

Структура и объем работы. Общий объем диссертационной работы составляет 201 страницу печатного текста, содержит 45 рисунков и 18 таблиц, состоит из введения, трех разделов, заключения, 8 приложений и библиографии из 247 наименований, в том числе 52 зарубежных.

Заключение Диссертация по теме "Аэрокосмические исследования земли, фотограмметрия", Комиссаров, Александр Владимирович

Результаты исследования остаточных ошибок измерения вертикальных углов сканером Riegl LMS-Z420i, полученных после учета систематических составляющих, показывают, что:

- исключение длиннопериодических ошибок в измеренных вертикальных углах предпочтительнее выполнить с помощью ряда Фурье вида (113);

- учет систематических ошибок позволяет повысить точность измерения вертикальных углов практически в 2 раза;

- распределение остаточных ошибок (Ав) соответсвует закону Гаусса-Лапласа (приложение И).

-0.0034

- разности вертикальных углов, измеренных электронным тахеометром и сканером * - поправки, вычисленные с использованием уравнения (1 ]3) - поправки, вычисленные с использованием уравнения (114|

Рисунок 43 - График ошибок вертикальных направлений,

На основе выполненных исследований угломерных блоков НЛС Riegl LMS-Z420i можно сделать следующие выводы:

- измеряемые горизонтальные направления не содержат постоянных систематических ошибок (математическое ожидание разностей Ав равно 0,00023°);

- СКО измерения горизонтальных направлений тЛч> составляет 0,0014°, а вертикальных m^g- 0,0013°, что соответствует точности, заявленной заводом-изготовителем (приложение А); о

0,003 ■

ДО, измеряемых НЛС Riegl LMS-Z420i

- точность измерения вертикальных углов можно повысить путем введения поправок в них с использованием полинома вида (113) и вычисленных параметров Aj и Aq (таблица 14). В этом случае будет со] ставлять 0,0008°.

Аналогичным образом были выполнены исследования угломерных блоков НЛС Riegl LMS-Z360. График ошибок в горизонтальных направлениях показан на рисунке 44, из которого видно, что:

- практически все ошибки измерения горизонтальных углов находятся в пределах величины СКО измерения углов НЛС Riegl LMS-Z360 (на рисунке 44 границы ее показаны пунктиром);

- горизонтальные направления, измеренные НЛС Riegl LMS-Z360, содержат систематические длиннопериодические ошибки, которые были исключены с использованием уравнения (ИЗ). Вычисленные значимые параметры Aj и Лф из решения системы уравнений вида (113) представлены в j

Заключение

Результатом диссертационной работы является следующее:

1) выполнен анализ:

- влияния окружающей среды, метрологических свойств объектов и инструментальных ошибок на метрические характеристики сканов;

- способов калибровки кадровых съемочных систем, исследования геодезических и фотограмметрических приборов и НЛС. Сделан вывод, что существующие методики без их адаптации невозможно использовать для исследования лазерных сканеров;

- методика исследования стабильности работы измерительных блоков, сущность которой заключается в многократном сканировании специальной марки и определении сферических координат ее центра, на основе чего делаются выводы о времени непрерывной работы НЛС, в течение которого величина систематических ошибок измерений не превышает допуск и времени, необходимом для прогрева сканера с целью обеспечения его стабильной работы;

- методика исследования точности измерения расстояний НЛС с использованием полевого компаратора, учитывающая конструктивные особенности приборов (отсутствие возможности горизонтирования и центрирования большинства моделей сканеров). На основе предложенной методики выполняется метрологическая аттестация измерения расстояний дальномер-ным блоком лазерных сканеров;

- методика исследования точности измерения углов лазерными сканерами с использованием радиального тестового полигона;

3) разработаны методики и тестовые полигоны для оценки точности отдельных этапов обработки данных наземного лазерного сканирования, а именно:

- радиальный тестовый полигон, состоящий из специальных марок, расположенных на окружностях различного радиуса относительно сканера, для исследования точности внешнего ориентирования сканов. Для определения координат специальных марок полигона и исключения систематических ошибок из результатов геодезических измерений при их уравнивании разработан алгоритм и написана компьютерная программа Выполнен математический анализ решения задачи внешнего ориентирования сканов, в результате которого получены формулы, характеризующие влияние ошибок измерения расстояний и углов, количества и размещения специальных марок на точность определения элементов внешнего ориентирования сканов. Разработана программа, позволяющая определить в полевых условиях точность определения элементов внешнего ориентирования сканов для конкретной схемы размещения специальных марок;

- методика прокладки сканерного хода, позволяющего сократить объем работ по планово-высотному обоснованию сканерной съемки;

4) на основе разработанных методик исследования метрических характеристик сканов и контрольных образцов выполнены испытания наземных лазерных сканеров Riegl LMS-210, Z360, Z420i, Mensi GS200, составлены акты их метрологической аттестации и сформулированы практические рекомендации по выполнению наземной лазерной съемки объектов.

Результаты диссертационной работы внедрены в учебный процесс кафедры фотограмметрии и дистанционного зондирования СГГА и производственный процесс регионального центра лазерного сканирования, а также применяются при метрологической аттестации НЛС в метрологической службе СГГА, что подтверждено соответствующими актами.

Библиография Диссертация по наукам о земле, кандидата технических наук, Комиссаров, Александр Владимирович, Новосибирск

1. Левчук, Г.П. Прикладная геодезия: Основные методы и принципы инженерно-геодезических работ: учебник для вузов Текст./ Г.П. Левчук,

2. B.Е. Новак, В.Г. Конусов. М.: Недра, 1981. - 438 с.

3. Пространственный объект Электронный ресурс.: офиц. сайт компании. Режим доступа: http://www.hamovniki.net

4. Цветков, В.Я. Цифровые карты и цифровые модели Текст./ В.Я. Цветков// Изв. вузов. Геодезия и аэрофотосъемка. 2000. - №2. - С. 147-155.

5. Клюшин, Е.Б. Инженерная геодезия Текст.: учеб. для техникумов/ Е.Б. Клюшин, Д.Ш. Михелев. М.: Недра, 1990. - 264 е.: ил.

6. Большаков, В.Д. Геодезия. Изыскания и проектирование инженерных сооружений Текст.: справ, пособие/ В.Д. Большаков, Е.Б. Клюшин, И.Ю. Васютинский. М.: Недра, 1991.-238 е.: ил.

7. Соколов, А. М. Основные понятия архитектурного проектирования Текст./ A.M. Соколов. Л.: ЛГУ, 1976. - 192 с.

8. Аналитические модели местности и снимков (макетные снимки) Текст./ А.Н. Лобанов, В.Б. Дубиновский, А.И. Саранцев и др. 2-е изд., пе-рераб. и доп. - М.: Недра, 1989. - 140 е.: ил.

9. Михайлов, А.П. Применение стереоскопического метода для наблюдения и обработки результатов трехмерного лазерного сканирования Текст./

10. A.П. Михайлов, М.Г. Синькова// Геодезия и картография. 2003. - №9.1. C. 24-28.

11. Comparison of digital photogrammetry and laser scanning Текст./ D. Lichti и др.// Proc. of the C1PA WG6 Int. Workshop on scanning for cultural heritage recording. 2002.

12. Данилин, И.М. Лазерная локация земли и леса Текст.: учеб. пособие/ И.М. Данилин, Е.М. Медведев, С.Р. Мельников. Красноярск: Ин-т леса им.

13. B.Н. Сукачева СО РАН, 2005. 182 с.

14. Батраков, С.И.Радиотехнические цепи и сигналы Текст.: учеб. для вузов по спец. «Радиотехника»/ С.И. Батраков. 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Высш. шк., 1988.-448с.: ил.

15. Некоторые области применения лазерного сканирования Электронный ресурс.: офиц. сайт компании НЛП «Геокосмос». Режим доступа: http://www.geokosmos .ru

16. Мельников, С.Р. Инновации в создании цифровых моделей трехмерные лазерные безотражательные сканирующие системы Текст./ С.Р. Мельников, О.В. Дроздов// Нефтяное хозяйство. - 2001. - №6. - С. 26-27.

17. Фрейдин, А. Лазерное ЗО-сканирование в геодезии для строительства Текст./ А. Фрейдин// Строительная инженерия. -2005. №1. - С. 40-43.

18. Комиссаров, Д.В. Использование технологии трехмерного лазерного сканирования при строительстве, эксплуатации и проектировании инженерных сооружений Текст./ Д.В. Комиссаров, А.В. Середович// Стр-во и город, хоз-во Сибири. 2004. - №10. - С. 72-73.

19. Аникушкин, М.Н. Наземные системы лазерного сканирования. Опыт работ Текст./ М.Н. Аникушкин// Геопрофи. 2005. - №1. - С. 49-50.

20. Комиссаров, А.В. Получение метрической информации об объектах архитектурного наследия по данным наземного лазерного сканирования Текст./ А.В. Комиссаров, Д.В. Комиссаров// Изв. вузов. Стр-во. 2006. -№5.-С. 112-115.

21. Development of rotation scanner, testing of laser scanners Текст./ В. Koska и др.// INGEO 2004 and Regional Central and Eastern European Conference on Engineering Surveying, Bratislava, Slovakia, Novermber 11-13, 2004.

22. Производство топографо-геодезических работ по созданию топографических планов и электронных планов земельных участков, находящихся в пользовании ОАО «Сибнефть Ноябрьскнефтегаз» Текст./ Ко№ гос. регистрации 012005.03279

23. Применение трехмерного лазерного сканирования в отечественном судостроении Текст./В.П. Суетин и др.//Геопрофи.-2005.-№1.-С. 13-16.

24. Преимущества метода перед другими способами съемки Электронный ресурс.: офиц. сайт компании НПП «Геокосмос». Режим доступа: http://www.geokosmos .ru

25. Cyra Technologies Электронный ресурс.: офиц. сайт компании GFK. -Режим доступа: http://www.gfk-leica.ru

26. Schlenker, G. Laser Safety Электронный ресурс.: сайт the University of Kentucky. Режим доступа: http://ehs.uky.edu/radiation/laserfs.html

27. Laser mirror scanner LMS-Z210 technical documentation and users instructions Текст. -Riegl Austria, 2002.

28. Laser mirror scanner LMS-Z360 technical documentation and users instructions Текст. -Riegl Austria, 2002.

29. Laser mirror scanner LMS-Z420 technical documentation and users instructions Текст. Riegl Austria, 2002.

30. Шануров, Г.А. Геотроника. Наземные спутниковые радиоэлектронные средства и методы выполнения геодезических работ Текст.: учеб. пособие/ Г.А. Шануров, С.Р. Мельников. М.: УПП «Репрография» МИИГАиК, 2001. - 136 е.: ил.

31. Геодезия. Геодезические и фотограмметрические приборы Текст.: справ, пособие/ Н.Н. Воронков, B.C. Плотников, Е.И. Калантаров и др. М.: Недра, 1991.-429 е.: ил.

32. Радиогеодезические и электрооптические измерения Текст.: учебник для вузов/ В.Д. Большаков и др. М.: Недра, 1985. - 303 е.: ил.

33. Генике, А.А. Геодезические свето- и радиодальномеры Текст.: учебник для техникумов/ А.А. Генике, A.M. Афанасьев. М.: Недра, 1988. - 302 е.: ил.

34. Лобачев, В.М. Радиоэлектронная геодезия Текст./ В.М. Лобачев. М.: Недра, 1980.-327 с.

35. Камен, X. Электронные способы измерений в геодезии Текст./ X. Ка-мен. -М.: Недра, 1982. 132 с.

36. Михеечев, B.C. Геодезические светодальномеры Текст./ B.C. Михее-чев.-М.: Недра, 1979.-222 с.

37. Селиханович, В.Г. Геодезия Текст.: учебник для вузов, Ч. II/ В.Г. Се-лиханович. М.: Недра, 1981.-544с.

38. Галахова, О.П. Основы фазометрии Текст./ О.П. Галахова, Е.Д. Кол-тик, С.А. Кравченко. Л.: Энергия, 1976. - 256 с.

39. Прилепин, М.Т. Инструментальные методы геодезической рефрактометрии/ М.Т. Прилепин, А.Н. Голубев М.: ВИНИТИ, т. 15. - С. 37-82.

40. Геодезическое инструментоведение Текст./ Ф. Деймлих; пер. с 4-го перераб. и доп. изд. М.: Недра, 1970. - 584 с.

41. ГОСТ Р 51774 2001. Тахеометры электронные. Общ. техн. условия. Текст. - М.: ИПК Изд-во стандартов, 2001. - 12 с.

42. Голубев, А.Н. Влияние дисперсионного искажения сигнала в атмосфере на фазовые измерения в лазерном дальномере Текст./ А.Н. Голубев// Изв. вузов. Геодезия и аэрофотосъемка. 1981. - № 4. - С. 3-7.

43. Schaich, М. 3D-Scaning for archaeology and cultural heritage Текст./ M. Schaich// "Magazine for surveying, mapping & GIS professional" Geoinfor-matics 2004. №6. - PP. 18-21.

44. Системы лазерного сканирования MENSI GS200 Электронный ресурс.: офиц. сайт компании НПП «Навгеоком». - Режим доступа: http://www.agp.ru

45. New developments in 3D laser scanners from: static to dynamic multi-model systems Текст./ F. Blais и др.// Procs. 6th Conference on Optical 3-D Measurement Techniques, PP. 244-251, Zurich, Switzerland, September 22-25, 2003.

46. Boehler, W. 3D Scanning instruments Электронный ресурс./ W. Boehler, A. Marbs //. Proc. of the CIPA WG6 Int. 2002. Workshop on scanning for cultural heritage recording. Режим доступа: http://www.isprs.org/commission5/workshop/

47. Кочетов, Ф.Г. Автоматизированные системы для геодезических измерений Текст./ Ф.Г. Кочетов.-М.: Недра, 1991.-207 е.: ил.

48. Карсунская, М.М. Возможные пути уменьшения влияния инструментальных ошибок электронных геодезических приборов на точность угловых измерений Текст./ М.М. Карсунская, Х.К. Ямбаев// Изв. вузов. Геодезия и аэрофотосъемка. 2000. - № 4. - С. 100-115.

49. Гауф, М. Электронные теодолиты и тахеометры Текст./ М. Гауф; пер. с чешек.-М.: Недра, 1978. 150 с.

50. Zamechikova, М. Testing of terrestrial laser systems Текст./ M. Zamechikova, A. Kopacik // INGEO 2004 and Regional Central and Eastern European Conference on Engineering Surveying, Bratislava, Slovakia, Novermber 11-13,2004.

51. Вшивков, O.B. О комплексном подходе к решению рефракционной проблемы Текст./ О.В. Вшивков// Изв. вузов. Геодезия и аэрофотосъемка. -2005.-№4.-С. 41-46.

52. Голубев, А.Н. К вопросу о скорости распространения излучения при измерении расстояний светодальномерамиТекст./ А.Н. Голубев// Изв. вузов. Геодезия и аэрофотосъемка. 1985. - № 6. - С. 20-29.

53. Судаков, С.Г. Основные геодезические сети Текст./ С.Г. Судаков. М.: Недра, 1975.-368 с.

54. Силкин, В .Я. Применение светодальномера СМ5 в геодезическом производстве Текст./ В.Я. Силкин// Геодезия и картография. 1981. - №6. -С. 26-27.

55. Зюзин, А.С. Боковая рефракция при измерении углов на пунктах городской полигонометрии Текст./ А.С. Зюзин// Геодезия и картография. 1956. -№6.-С. 18-26.

56. Хргиан, А.Х. К вопросу о теории боковой рефракции Текст./ А.Х. Хргиан// Изв. вузов. Геодезия и аэрофотосъемка. 1961. - № 3. -С. 17-22.

57. Яковлев, Н.В. Высшая геодезия Текст.: учебник для вузов/ Н.В. Яковлев. -М.: Недра, 1989.-445 е.: ил.

58. Уставич, Г.А. О влиянии вибрации на светодальномерные измерения Текст./ Г.А. Уставич, А.В. Кошелев, О.П. Пошивайло// Геодезия и картография. 1999. - №8.-С. 8-10.

59. Пискунов, Н.С. Дифференциальное и интегральное исчисления. Т. 2. Текст.: учеб. пособие для втузов/ Н.С. Пискунов. 13-е изд. - М.: Наука, 1985.-560 с.

60. Мельников, С.Р. Как мы выбирали лазерный сканер Текст./ С.Р. Мельников// Геопрофи. 2003. - №3. - С. 33-34.

61. Callidus СР3200 Specs Callidus CP 3200 — Technical Specifications Электронный ресурс.: сайт Callidus precision systems. - Режим доступа: http://www.callidus.de/en/cp3200/techn daten.html.

62. GS200 3D laser scanner Электронный ресурс.: сайт Mensi. Режим доступа: http://www.mensi.com/Website2002/Specs/SpecG200.pdf.

63. GS100 3D laser scanner Электронный ресурс.: сайт Mensi. Режим доступа: http://www.mensi.com/Website2002/Specs/SpecG 100.pdf.

64. S10/S25 high accuracy scanner Электронный ресурс.: сайт Mensi. Режим доступа: http://www.mensi.com/Website2002/Specs/SSeries.pdf

65. HDS3000 3D laser scanner Электронный ресурс.: сайт Leica Geosystems HDS Inc. Режим доступа: http://www.cyra.com/products/HDS3000specs.html

66. HDS4500 3D laser scanner Электронный ресурс.: сайт Leica Geosystems HDS Inc. Режим доступа:http://www.cyra.com/products/HDS4500description.html

67. Ingensand, H. Performances and experiences in terrestrial laser scanning Текст./ H. Ingensand, A. Ryf, T. Schulz// Procs. 6th Conference on Optical 3-D Measurement Techniques, PP. 236-243, Zurich, Switzerland, September 22-25, 2003.

68. Technical data Imager Электронный ресурс.: сайт Zoller+Frohlich GMBH. Режим доступа: http://www.3d-laserscan.com/ZFIMAGERE.pdf

69. Laser scanning and modeling industrial and architectural application Текст./ M. Mettenleiter и др.// Procs. 6th Conference on Optical 3-D Measurement Techniques, PP. 252-259, Zurich, Switzerland, September 22-25, 2003.

70. Грунин, А.Г. Наземная лазерная сканирующая системы — ILRIS 3D Текст./ А.Г. Грунин// Геопрофи. 2003. - №2. - С.23.

71. Cavity monitoring system Электронный ресурс.: сайт Optech Inc. Режим доступа: http://www.optech.on.ca/PDF/CMSbrochure.pdf

72. Laser scanner iQsun625 Электронный ресурс.: сайт iQvolution. Режим доступа: http://www.iqvolution.com/pagese/3dlse/iQsun625e.pdf

73. Laser scanner iQsun880 Электронный ресурс.: сайт iQvolution. Режим доступа: http://www.iqvolution.com/pagese/3dlse/iQsun880e.pdf

74. Recent advances in I-Site product technology Текст./ J. Johnson, и др.// Procs. 6th Conference on Optical 3-D Measurement Techniques, PP. 260-267, Zurich, Switzerland, September 22-25,2003.

75. Спиридонов, А.И. Справочник-каталог геодезических приборов Текст./ А.И. Спиридонов, Ю.Н. Кулагин, Г.С. Крюков. М.: Недра, 1984. -238 с.

76. User manual RealWorks Survey 4.1 Текст. Mensi, 2004. - 232 p.

77. User manual 3Dipsos 3.0 Текст. Mensi, 2004. - 264 p.

78. I-Site Studio 3D laser imaging software Электронный ресурс.: сайт I-Site Pty. Режим доступа: http://www.isite3d.com/pdf/studiobrochure.pdf

79. Software MODEL, SURVEY Электронный ресурс.: сайт компании Faro Technologies Company. - Режим доступа: http://www.iqvolution.com/en/Products/Software.php

80. Reconstructor Электронный ресурс.: сайт компании Topotek Survey Technologies. Режим доступа: http://www.topotek.it/rec2engl/index.php

81. Software for CALLIDUS CP 3200:3D Электронный ресурс.: сайт компании Callidus Precision Systems. Режим доступа: http://www.callidus.de/en/cp3200/software.html

82. Tejkal, M. The application of laserscan system in the field of building documentation Текст./ M. Tejkal// GEODIS news. English edition. 2004. - № 2. -P. 26-27.

83. Широв, В.Ф. Результаты исследований светодальномера ДК001 Текст./

84. B.Ф. Широв, А.Б. Варенов, А.Б. Тренин// Геодезия и картография. 1985. -№ 1. - С. 29-30.

85. Возможности повышения точности измерения светодальномером ЕОК 2000 Текст./ П.Н. Баран и др.// Геодезия и картография. 1981. - №6.1. C. 27-30.

86. Виноградов, В.В. О точности лазерных измерительных систем при работе в турбулентной атмосфере Текст./ В.В. Виноградов, А.С. Медовиков// Изв. вузов. Геодезия и аэрофотосъемка. 1980. -№ 3. - С. 50-58.

87. Бронштейн, Г.С. Комбинационные способы измерения расстояний Текст./ Г.С. Бронштейн. М.: Недра, 1991. - 92 е.: ил.

88. Бронштейн, Г.С. О методике определения постоянной поправки светодальномера Текст./ Г.С. Бронштейн// Геодезия и картография. 1983. - №6. - С. 27-29.

89. Calibrating geodetic instruments. Standard for calibration and testing Текст./ P. Savveidis и др.// "Magazine for surveying, mapping & GIS professional" Geoinformatics 2004. №7. - PP. 18-21.

90. Вершинин, В.И. К анализу уравнивания измерений, содержащих систематические ошибки Текст./ В.И. Вершинин// Изв. вузов. Геодезия и аэрофотосъемка. 1984. - № 4. - С. 26-31.

91. Бронштейн, Г.С. Одновременное определение приборной и периодической поправок светодальномера Текст./ Г.С. Бронштейн// Геодезия и картография. 1990. - №10. - С. 19-21.

92. Шевчук, П.М. Определение «постоянной» поправки радио- и свето-дальномерами по продольным невязкам ходов полигонометрии Текст./ П.М. Шевчук// Геодезия и картография. 1976. - №2. - С. 34-37.

93. Исаков, Э.Х. Исследование и применение приборов фирмы WILD для съемки памятников архитектуры Текст./ Э.Х. Исаков// Изв. вузов. Геодезия и аэрофотосъемка. 1992. - № 2. - С. 176-191.

94. Скогорев, В.П. Лазеры в геодезии Текст./ В.П. Скогорев. М.: Недра, 1987.-120 с.

95. Герасименко, М.Г. О некоторых проблемах современных высокоточных линейных измерений Текст./ М.Г. Герасименко, А.А. Генике// Геодезия и картография. 1981. - №6. - С. 16-20.

96. Арефьев, А.А. Исследование влияния амплитудных искажений энергетического профиля лазерного пучка на ошибку измерения непрямолинейности и неплоскостности Текст./ А.А. Арефьев// Изв. вузов. Геодезия и аэрофотосъемка. 1983. -№ 5. - С. 95-98.

97. Виноградов, В.В. Определение положения лазерного пучка Текст./

98. B.В. Виноградов, Б.К. Бектанов// Геодезия и картография. 1988. - №10.1. C. 13-15.

99. Литвинов, В.А. Геодезическое инструментоведение Текст./ В.А. Литвинов, В.М. Лобачев, Н.Н. Воронков. М.: Недра, 1971. - 328 с.

100. Плотников, B.C. Геодезические приборы Текст.: учебник для вузов/ B.C. Плотников. -М.: Недра, 1987. 396 е.: ил.

101. Плотников, B.C. Некоторые вопросы характера проявления ошибок осевых систем в различных типах угломерных приборов Текст./ B.C. Плотников, Р.А. Алексанкина// Изв. вузов. Геодезия и аэрофотосъемка. 1986. -№2.-С. 105-110.

102. Спиридонов, А.И. Поверка геодезических приборов Текст./ А.И. Спиридонов, Ю.Н. Калугин, М.В. Кузьмин. М.: Недра, 1981. - 159 с.

103. Елисеев, С.В. Геодезические инструменты и приборы. Основы расчета, конструкции и особенности изготовления Текст./ С.В. Елисеев. 3-е изд., перераб. и доп. - М.: Недра, 1973. - 392 с.

104. Спиридонов, А.И. Метрологическое обеспечение производства Текст./ А.И. Спиридонов, М.Г. Герасименко// Изв. вузов. Геодезия и аэрофотосъемка.-1981. № 11.-С. 1-7.

105. Антипов, И.Т. О математической трактовке задачи калибровки АФА Текст./ И.Т. Антипов// Сб. науч. тр. НИИПГ. Фотограмметрия в топографо-геодезическом производстве и инженерно-геодезической практике. М.: ЦНИИГАиК. - 1983. - Вып. 7. - С. 3-24.

106. Калибровка аэрофотоаппаратов по снимкам испытательного полигона Текст./ J1.H. Васильев и др.// Геодезия и картография. 1974. - №10. -С. 40-49.

107. Урмаев, Н.А. Элементы фотограмметрии Текст./ Н.А. Урмаев. М.: Геодезиздат, 1941. - 218 с.

108. Антипов, И.Т. Математические основы пространственной аналитической фототриангуляции Текст./ И.Т. Антипов. М.: Картцентр-Геодезиздат, 2003.-296 е.: ил.

109. Гельман, Р.Н. Опыт использования и калибровки цифровых камер при совместной аэрофотосъемке с АФА Текст./ Р.Н. Гельман, М.Ю. Никитин, A.JI. Дунц// Геодезия и картография. 2001. - №6. - С. 25-31.

110. Масловский, Э.Б. Способы исследования и поверок фототеодолитных камер Текст./ Э.Б. Масловский// Геодезия и картография. 1982. - №2. -С. 38-42.

111. Амромин, П.Д. Зеркальный тест-объект для калибровки фотокамер Текст./ П.Д. Амромин// Геодезия и картография. 1991. - №6. - С. 29-34.

112. Амромин, П.Д. Калибровка фотокамер с использованием снимков стробоскопической съемки: методические указания Текст./ П.Д. Амромин, Т. А. Широкова. Новосибирск: НИИГАиК, 1981. - 19 с.

113. Дубиновский, В.Б. Калибровка снимков Текст./ В.Б. Дубиновский. -М.: Недра, 1982.-224 с.

114. Гук, П.Д. Блочные сети из замкнутых триплетов Текст./ П.Д. Гук// Тр. Новосиб. ин-та инженеров геодезии, аэрофотосъемки и картографии [Текст]. Аэрофототопография. Новосибирск, НИИГАиК. - 1974. Т. XXXIII. -С. 3-11.

115. Лаврова, Н.П. Аэрофотосъемка, аэрофотосъемочное оборудование Текст./ Н.П. Лаврова, А.Ф. Стеценко. М.: Недра, 1981. - 295 с.

116. Гельман, Р.Н. Лабораторная калибровка цифровых камер с большой дисторсией Текст./ Р.Н. Гельман, А.Л. Дунц// Геодезия и картография. -2002.-№7.-С. 23-31.

117. Дубиновский, В.Б. Калибровка снимков по фотографиям, полученным из одной точки пространства Текст./ В.Б. Дубиновский// Геодезия и картография. 1972. - №4. - С. 39-48.

118. Дубиновский, В.Б. Калибровка снимков с использованием свойств стереоскопической пары Текст./ В.Б. Дубиновский// Геодезия и картография. -1972.-№9.-С. 55-63.

119. Маркузе, Ю.И. Уравнивание геодезических измерений с систематическими ошибками Текст./ Ю.И. Маркузе// Изв. вузов. Геодезия и аэрофотосъемка. 1974.-№ 1.-С. 3-11.

120. Полигон для исследования систем, формирующих изображение Текст./ И.Г. Журкин и др.// Геодезия и картография. 1994. - №1. - С. 24-26.

121. Лобанов, А.Н. Фотограмметрия Текст.: учебник для вузов/ А.Н. Лобанов. 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Недра, 1984. - 552 с.

122. Машимов, М.М. Уравнивание геодезических сетей Текст./ М.М. Ма-шимов. 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Недра, 1989. - 280 е.: ил.

123. A new calibration system of a non-metric digital camera Текст./ R. Matsu-oka и др.// Procs. 6th Conference on Optical 3-D Measurement Techniques, PP. 130-137, Zurich, Switzerland, September 22-25, 2003.

124. Валеев, С.Г. Регрессионное моделирование при обработке наблюдений Текст./ С.Г. Валеев. М.: Недра, 1991. - 272 с.

125. Гельман, Р.Н. Калибровка аэрофотоснимков на основе сравнения фотограмметрических моделей Текст./ Р.Н. Гельман// Геодезия и картография. -1986,-№2.-С. 26-29.

126. О вариационном методе регуляризации при уравнивании свободных геодезических сетей Текст./ А.Н. Тихонов и др.// Изв. вузов. Геодезия и аэрофотосъемка. 1978. - № 3. - С. 3-10.

127. Мориц, Г. Современная физическая геодезия Текст./ Г. Мориц; пер. с англ. М.: Недра, 1983 - 392 с.

128. Астапович, А.В. Регуляризованный метод оптимального уравнивания геодезических сетей Текст./ А.В. Астапович// Изв. вузов. Геодезия и аэрофотосъемка. 2002. - № 1. - С. 30-40.

129. Мерзенин, А.В. Регуляризированное уравнивание тригонометрического нивелирования Текст./ А.В. Мерзенин, Ю.М. Манаков// Изв. вузов. Геодезия и аэрофотосъемка. 1980. -№ 5. - С. 14-20.

130. Тихонов, А.Н. Методы решения некорректных задач Текст./ А.Н. Тихонов, В.Я. Арсенин. М.: Наука, 1986. - 287 с.

131. Комплекс программ для технологической обработки фотограмметрических измерений на 32-разрядных персональных компьютерах (ФОТОКОМ-32, версия 1.0) Текст.: руководство пользователя. Новосибирск, 1999. -175 с.

132. Калантаров, Е.И. Фотограмметрическое инструментоведение Текст.: учебник для вузов/ Е.И. Калантаров. М.: Недра, 1986. - 126 е.: ил.

133. Краснопевцев, Б.В. Анализ конструкции и исследование инструментальной точности стереографа СЦ-1 Текст./ Б.В. Краснопевцев// Изв. вузов. Геодезия и аэрофотосъемка. 1981. -№ 2. - С. 92-98.

134. Калантаров, Е.И. Определение инструментальных ошибок универсальных стереофотограмметрических приборов Текст./ Е.И. Калантаров, Б.В. Краснопевцев// Изв. вузов. Геодезия и аэрофотосъемка. 1971. - № 4.1. C. 55-60.

135. Имитационное моделирование в задачах оптического дистанционного зондирования Текст./ Креков Г.М., Орлов И.М., Белов В.В. и др. Новосибирск: Наука, 1988.- 165 с.

136. Смирнов, И.В. Краткий курс математической статистики для технических приложений Текст./ И.В. Смирнов. -М.: Физматгиз, 1959. 171 с.

137. Akca, D. Full automatic registration of laser scanning point clouds Текст./

138. D. Akca// Procs. 6th Conference on Optical 3-D Measurement Techniques, PP. 330-337, Zurich, Switzerland, September 22-25, 2003.

139. Iavaronea, A. Calibration verification facilities for long range laser scanners Текст./ A. Iavaronea, E. Martina // Procs. 6th Conference on Optical 3-D Measurement Techniques, PP. 268-278, Zurich, Switzerland, September 22-25, 2003.

140. Плотников, B.C. О принципах построения угломерных приборов с автоматическим отсчетом и обработкой результатов измерений Текст./ B.C. Плотников, В.Н. Баранов, Р.А. Алексанкина// Изв. вузов. Геодезия и аэрофотосъемка. 1991. - № 2. - С. 103-108.

141. Weisensee, М. Registration and integration of point clouds using intensity information Текст./ M. Weisensee, A. Wendt// Procs. 6th Conference on Optical 3-D Measurement Techniques, PP. 290-297, Zurich, Switzerland, September 2225, 2003.

142. Анализ точности лазерных сканирующих систем/ W. Boehler и др.// Докл. на XIX симп. CIPA, Анталья, Турция 30 сент. 4 окт. 2003. Электронный ресурс.: сайт фирмы Г.Ф.К. - Режим доступа: http://www.gfk-leica.ru/scan/testir.htm

143. Комиссаров, А.В. Исследование точности наземных лазерных сканеров Текст./ А.В. Комиссаров// Соврем, проблемы техн. наук: сб. тез. докл. Ново-сиб. межвуз. науч. студен, конф. «Интеллектуальный потенциал Сибири». Ч. 3. Новосибирск, 2004. - С. 104.

144. Kern, F. Automatisierte Modellierung von Bauwerksgeometrien aus 3D-Laserscannerdaten Текст.Л\ Kern// Geodatische Schriftenreihe der Technischen Universitat Braunschweig, 2003. Nr. 19.

145. Calibration and testing of a terrestrial laser scanner Текст./ D. Lichti и др.// Int. Arch, of Photogrammetiy and Remote Sensing. 2000. - Vol. XXXIII, Part B5.- PP. 485-492.

146. РМГ 29-99. Рекомендации по межгосударственной стандартизации. Государственная система единства измерений. Метрология. Основные понятия и определения Текст. М.: ИПК Изд-во стандартов, 2000. - 48 с.

147. Большаков, В.Д. Практикум по теории математической обработки геодезических измерений Текст.: учеб. пособие для вузов/ В.Д. Большаков, Ю.И. Маркузе. М.: Недра, 1984. - 352с.

148. Соцков, И.И. Некоторые вопросы реализации оптимальных проектов геодезических сетей линейно-углового типа Текст./ И.И. Соцков// Изв. вузов. Геодезия и аэрофотосъемка. 1982. - № 5. - С. 44-49.

149. Лебедев, Н.Н. Сети из вытянутых треугольников с измеренными высотами Текст./ Н.П. Лебедев. М.: Недра, 1968. - 64 с.

150. Лебедев, Н.Н. О построении специальных сетей, геодезического обоснования Текст./ Н.Н. Лебедев// Геодезия и картография. 1975. - №1. -С. 23-29.

151. Дурнев, А.И. Метод линейных геодезических засечек Текст./ А.И. Дурнев// Изв. вузов. Геодезия и аэрофотосъемка. 1968. - № 3. -С. 3-15.

152. Методы и приборы высокоточных геодезических измерений в строительстве Текст./ В.Д. Большаков и др.; под. ред. В.Д. Большакова. М.: Недра, 1976,-335 с.

153. О математическом моделировании геодезической сети 2 класса Текст./ П.А. Гайдаев и др.// Изв. вузов Геодезия и аэрофотосъемка. 1975. - № 5. -С. 23-33.

154. Маркузе, Ю.И. Геодезия. Вычисление и уравнивание геодезических сетей Текст.: справ, пособие/ Ю.И. Маркузе, Е.Г. Бойко, В.В. Голубев. М.: Картгеоцентр - Геодезиздат, 1994.-431 е.: ил.

155. Проворов, K.JI. О точности сплошных сетей триангуляции Текст./ K.JI. Проворов. М.: Геодезиздат, 1956. - 164 с.

156. Справочник геодезиста Текст.: в 2-х книгах. Кн. 1/ под ред. Большакова В.Д. и Левчука Г. П. 3-е изд., перераб. и доп. - М.: Недра, 1985. - 455 с.

157. Пособие по вычислению координат и высот опознаков Текст./ С.Г. Морозков и др.; под общ. ред. В.Ф. Павлова. М.: Геодезиздат, 1955. -84 с.

158. Воронов, Л.В. К вопросу об оценке точности выгоднейшей формы прямой линейной засечки Текст./ Л.В. Воронов// Геодезия и картография. -1961.-№7.-С. 26-29.

159. Каган, В. Ускоренные способы вычисления координат пунктов сгущения сетей Текст./ В. Каган// Геодезист. 1939. - №8. - С. 41-59.

160. Большаков, В.Д. Теория математической обработки геодезических измерений Текст./ В.Д. Большаков, П.А. Гайдаев. 2 изд., перераб. и доп. -М.: Недра, 1977.-367 с.

161. Бутлер, С.А. Уравнивание тригонометрических сетей, определенных длинами сторон Текст./ С.А. Бутлер// Геодезист. 1939. - №9. - С. 22-35.

162. Гайдаев, П.А. Математическая обработка геодезических сетей Текст./ П.А. Гайдаев. М.: Недра, 1977. - 288 с.

163. Суханов, А.С. Выявление и учет боковой рефракции при угловых измерениях в условиях центральной Азии Текст./ А.С. Суханов// Изв. вузов. Геодезия и аэрофотосъемка. 1995. -№ 4. - С. 32-41.

164. Юношев, JI.C. Боковая рефракция света при измерениях углов Текст./ Л.С. Юношев. М.: Недра, 1969. - 96 с.

165. Высоцкий, Л.И. Определение влажности почвы по атмосферной рефракции Текст./ Л.И. Высоцкий, В.Ф. Вшивков, А.Т. Глухов// Геодезия и картография. 1984. - №2. - С. 23-25.

166. Мерзенин, А.В. Симметричная модель ослабления влияния боковой рефракции при азимутальных измерениях Текст./ А.В. Мерзенин// Изв. вузов. Геодезия и аэрофотосъемка. 1981. - № 4. - С. 25-29.

167. Яковлев, Н.В. Условия, при которых боковая рефракция оптического луча стремится к минимуму Текст./ Н.В. Яковлев// Изв. вузов. Геодезия и аэрофотосъемка. 1969. -№ 5. - С. 8-19.

168. Солдатов, В.П. Анализ некоторых способов ослабления погрешностей лимбов высокоточных оптико-электронных угломеров Текст./ В.П. Солдатов// Изв. вузов. Геодезия и аэрофотосъемка. 2002. - № 1. - С. 122-128.

169. Чернявцев, А.А. Электронные тахеометры Текст./ А.А. Чернявцев// Пространственные данные в информационных, кадастровых и геоинформационных системах. 2005. - №4. - С. 52-64.

170. Сравнительные оценки применения термодинамической модели атмосферы при введении метеопоправки в светодальномерные измерения Текст./ В.В. Виноградов и др.// Изв. вузов. Геодезия и аэрофотосъемка. 1993. -№5.-С. 18-20.

171. Lichti, D. Modeling of laser scanners NIR intensity for multi-spectral point cloud classification Текст./ D. Lichti // Procs. 6th Conference on Optical 3-D Measurement Techniques, PP. 282-289, Zurich, Switzerland, September 22-25, 2003.

172. Справочник геодезиста Текст.: в 2-х книгах. Кн. 2/ под ред. Большакова В.Д. и Левчука Г. П. 3-е изд., перераб. и доп. - М.: Недра, 1985. - 440 с.

173. Инструкция по нивелированию I, II, III и IV классов. ГКИНП (ГНТА) -03-010-03. Федеральная служба геодезии и картографии России Текст. М.: ЦНИИГАиК, Картгеоцентр-Геодезиздат, 2004. - 244 е.: 35 ил.

174. Инструкция по топографической съемке в масштабе 1:5000, 1:2000, 1:1000 и 1:500. Главное управление геодезии и картографии при Совете Министров СССР Текст. М.: Недра, 1973, - 176 с.

175. Пискунов, М.Е. Метод высокоточного тригонометрического нивелирования короткими (до 100 м) лучами Текст./ М.Е. Пискунов, Нгуен Ван Дау// Изв. вуов. Геодезия и аэрофотосъемка. 1971. - № 6. - С. 37-48.

176. Конопальцев, И.М. Опыт точного тригонометрического нивелирования оптическим теодолитом ТБ-1 Текст./ И.М. Конопальцев// Тр. Московского ин-та инжененров геодезии аэрофотосъемки и картографии. Вып. 32. М.: Геодезиздат, 1958.-С. 15-33.

177. Новиков, Ю.П. О нивелировании теодолитом Текст./ Ю.П. Новиков// Геодезия и картография. 1975. - №1. - С. 40-43.

178. Бабенко, Б.Б. Формула веса в геодезическом нивелировании Текст./ Б.Б. Бабенко// Геодезия и картография. 1990. - №8. - С. 10-12.

179. Бабенко, Б.Б. Об учете коэффициента вертикальной рефракции Текст./ Б.Б. Бабенко, В.В. Длужинский// Геодезия и картография. 1988. - №10. -С. 15-16.

180. Калугин, Ю.В. Нивелирование теодолитом Текст./ Ю.В. Калугин// Изв. вузов. Геодезия и аэрофотосъемка. 2000. - № 3. - С. 39-41.

181. Мозжухин, О.А. Метод учета вертикальной рефракции с использованием метеопараметров атмосферы Текст./ О.А. Мозжухин// Изв. вузов. Геодезия и аэрофотосъемка. 1981. -№ 5. - С. 56-63.

182. Островский, АЛ. Теория и практика флуктационного метода определения вертикальной рефракции Текст./ A.JI. Островский, А.И. Мороз// Изв. вузов. Геодезия и аэрофотосъемка. 2000. - № 3. - С. 11-29.

183. Виноградов, В.В. Методика учета интегрального показателя преломления воздуха при светодальномерных измерениях Текст./ В.В. Виноградов, М.И. Лакотко // Изв. вузов. Геодезия и аэрофотосъемка. 1989. - № 5. -С. 36-45.

184. Антонова, Ф.В. Применение многогруппового метода приблежений для уравнивания тригонометрического нивелирования Текст./ Ф.В. Антонова// Геодезия и картография. 1971. - №3. - С. 28-32.

185. Большаков, В.Д. Уравнивание геодезических построений Текст.: справ, пособие/ В.Д. Большаков, Ю.И. Маркузе, В.В. Голубев. М.: Недра, 1989.-413 е.: ил.

186. Большаков, В.Д. Городская полигонометрия (уравнивание и основы проектирования) Текст./ В.Д. Большаков, Ю.И. Маркузе. М.: Недра, 1979. -303 с

187. Маркузе, Ю.И. Основы уравнительных вычислений Текст.: учебник для вузов/ Ю.И. Маркузе. М.: Недра, 1990. - 240 е.: ил.

188. Маркузе, Ю.И. Алгоритмы для уравнивания геодезических сетей на ЭВМ Текст./ Ю.И. Маркузе. М.: Недра, 1989. - 248 е.: ил.

189. Ферстнер, Г. Уравнивание полигонометрических сетей Текст./ Г. Фер-стнер; пер. с нем. -М.: МИИГАиК, 1937.

190. Большаков, В.Д. Теория ошибок наблюдений Текст.: учебник для вузов/ В.Д. Большаков. 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Недра, 1983. - 233 с.

191. Коугия, В.А. Сравнение методов обнаружения и идентификации грубых ошибок измерений Текст./ В.А. Коугия// Геодезия и картография. -1998.-№5.-С. 23-27.

192. Кемниц, Ю.В. Теория ошибок измерений Текст./ Ю.В. Кемниц. 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Недра, 1967. - 176 с.

193. Астапович, А.В. О соотношении назначаемой и вычисляемой средних квадратических ошибок единицы веса в уравнительных вычислениях Текст./

194. A.В. Астапович// Изв. вузов. Геодезия и аэрофотосъемка. 2002. - № 2. -С. 32-37.

195. Симонович, В.Н. Стандартные формулы для уравновешивания линейных и угловых засечек Текст./ В.Н. Симонович// Геодезия и картография. -I960,-№6.-С. 8-11.

196. Падве, В.А. Показатель точности геопространственных данных Текст./

197. B.А. Падве// Геодезия и картография. 2005. - №1. - С. 18-19.

198. Джунь, И.В. Метод сравнения точности геодезических приборов, учитывающий эксцесс закона распределения вероятностей ошибок Текст./

199. И.В. Джунь// Изв. вузов. Геодезия и аэрофотосъемка. 1989. - № 3. -С. 55-61.

200. Ганьшии, В.Н. Точность оценивания и форма представления результатов измерений Текст./ В.Н. Ганьшин, М.С. Нестеренок// Изв. вузов. Геодезия и аэрофотосъемка. 1982. - № 3. - С. 3-6.

201. Визгин, А.А. По поводу статьи о доверительных интервалах в геодезии Текст./ А.А. Визгин// Геодезия и картография. 1981. - №6. - С. 30-31.

202. Скейвалас, И.М. Влияние систематических ошибок на критерий эффективности оценки математического ожидания и дисперсии при усеченном распределении Текст./ И.М. Скейвалас// Изв. вузов. Геодезия и аэрофотосъемка. 1991.-№ 6. - С. 31-36.

203. Гайдаев, П.А. Об оценке точности измерений после отбраковки по допускам, установление допусков Текст./ П.А. Гайдаев, И.В. Колесников// Геодезия и картография. 1975. - №8. - С. 30-35.

204. Русяева, Е.А. Об использовании преобразующей функции при исследовании рядов ошибок геодезических измерений Текст./ Е.А. Русяева// Изв. вузов. Геодезия и аэрофотосъемка. 1982. - № 5. - С. 20-27.

205. Справочник по теории вероятности и математической статистике Текст./ B.C. Королюк и др. М.: Наука, 1985. - 640 с.

206. ГОСТ Р 50779.21 2004. Статистические методы. Правила определения и методы расчета статистических характеристик по выборочным данным. Ч. 1. Нормальное распределение Текст. - М.: ИПК Изд-во стандартов, 2004. -44 с.

207. ГОСТ Р ИСО 5479 2002. Статистические методы. Проверка отклонения распределения вероятностей от нормального распределения Текст. -М.: ИПК Изд-во стандартов, 2002. - 25 с.

208. High-Accuracy & High-Speed 3D Imaging Sensor LMS-Z360i Электронный ресурс.: сайт Riegl Laser Measurement Systems GMBH. Режим доступа: http://www.riegl.com/lms-z360i/elms-z360i.htm

209. Комиссаров, А.В. Исследование лазерного сканера RIEGL LMS-Z360 Текст./ А.В. Комиссаров// ГЕО-Сибирь-2005. Т. 5. Геодезия, картография, маркшейдерия: сб. материалов науч. конгр., 25-29 апр. 2005 г., Новосибирск. Новосибирск: СГГА, 2005. - С. 202-204.

210. Пушников, А.Г. Математическое описание основных характеристик геодезических оптико-электронных приборов Текст./ А.Г. Пушников,

211. B.C. Титов// Изв. вузов. Геодезия и аэрофотосъемка. 1981. - № 1.1. C.113-118.

212. Падве, В.А. Построение и исследование математических моделей в фотограмметрии методами регрессионного анализа Текст.: метод, указания/ В.А. Падве, Т.А. Широкова. Новосибирск: НИИГАИК, 1993. - 21 с.

213. Электронные тахеометры Topcon GTS-601/602/603/605Электронный ресурс.: сайт компании ГЕОМОНОПОЛИЯ. Режим доступа: http://www.geomonopolya.ru/tahymeter/topcongts600.shtml

214. Комиссаров, А.В. Методика калибровки цифровых камер для наземных лазерных сканеров Текст./ А.В. Комиссаров, Д.В. Комиссаров// Геопрофи. -2006.-№6.-С. 50-52.

215. General Purpose 3D Imaging Sensor LMS-Z210i Электронный ресурс.: сайт Riegl Laser Measurement Systems GMBH. Режим доступа: http://www.riegl.com/lms-z210i/e lms-z21 Oi.htm

216. High-Accuracy & Long-Range 3D Imaging Sensor LMS-Z420i Электронный ресурс.: сайт Riegl Laser Measurement Systems GMBH. Режим доступа: http://www.riegl.eom/lms-z420i/e Jms-z420i.htm#data\

217. GS200 3D laser scanner Электронный ресурс.: сайт Mensi. Режим доступа: http://www.mensi.com/Website2002/Specs/SpecG200.pdf.

218. Enter the world of 3D imaging Электронный ресурс.: сайт Optech Inc. -Режим доступа: http://www.optech.on.ca/PDF/ILRIS3Dproduct.pdf Optech

219. I-SiTE 4400 Laser Scanner Specifications Электронный ресурс.: сайт I-Site Pty. Режим доступа: http://www.isite3d.com/pdf/4400specsheet.pdf

220. DeltaSphere 3000 3D scene digitizer Электронный ресурс.: сайт 3rdTech. - Режим доступа:http://www.3rdtech.com/images/deltadatasheet02v5forweb2.pdf241 3Dguru Электронный ресурс.: сайт Visi Image Inc. Режим доступа: http://visiimage.com/3dguruspec.pdf

221. Чернявцев, А.А. Новые безотражательные тахеометры Sokkia SETX130R Текст./ А.А. Чернявцев// Геопрофи. 2004. - №2. - С. 21-22.

222. Евстафьев, О.В. Smartstation новый прибор компании Leica Geosys-tems Текст./ О.В. Евстафьев// Геопрофи. - 2005. - №1. - С. 40-42.

223. Чернявцев, А.А. SET530R-L новый безотражательный тахеометр для экстремальных условий Текст./ А.А. Чернявцев// Геопрофи. - 2004. - №6. -С. 23-24.

224. The FARO Scene Software электронный ресурс: сайт компании Faro Technologies Company. Режим доступа . http://www.iqvolution.com/en/ /Data/Downloads/TSsceneEN.pdf

225. Revolution 3D Scene capture, viewing and analysis электронный ресурс.: сайт компании 3rdTech. Режим доступа http://www.3rdtech.com/images/deltadsforweb.pdf

226. Long Range 3D Terrestrial Laser Scanner LMS-Z210H электронный ресурс.: сфйт компании Riegl Laser Measurement Systems GMBH. Режим доступа http://www. riegl.com/terrestrialscanners/lms-z210ii/21 Oiiall.htm

Информация о работе

Комиссаров, Александр Владимирович
кандидата технических наук
Новосибирск, 2007
ВАК 25.00.34

Диссертация

Методика исследования метрических характеристик сканов - тема диссертации по наукам о земле, скачайте бесплатно

Автореферат

Похожие работы